电力行业巡检机器人解决方案

技术创新，变革未来

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智能巡检管理系统的设计与解决方案

目录 1概述 (1) 2总体思想 (1) 项目背景 (1) 系统现状 (4) 建设目标 (4) 总体原则 (9) 3后台软件解决方案 (10) 平台选型 (10) 系统构成结构图 (12) 智能巡检管理系统功能 (12) 系统管理 (19) 权限管理 (19) 报表管理 (19) 4手机部分 (20) 手机部分软件功能 (20) 手机部分硬件功能 (22) 5识别卡和条形码 (23) 6进度安排预计 (24) 7报价 (26) 软件报价表 (26) 硬件报价表 (26) 总报价表 (27)

?概述本方案是顺生信息技术有限公司按贵司的要求，在商讨了基本需求的基础上，结合顺生信息公司多年从事企业信息化和开发的经验，而为智能巡检管理系统方案。目的是使负责智能巡检管理系统的领导和专家能充分了解整个系统的设计思路和总体思想，为总体功能定义、技术平台确定等提供帮助。 ?总体思想本方案主要是智能巡检管理系统提供详细的解决方案。项目背景工程概况水电站枢纽为拱坝+引水隧洞+地面厂房布置形式。大坝为抛物线型混凝土双曲拱坝，最大坝高108m；引水隧洞总长约7km，调压井总高度约175m；电站共装二台混流式水轮发电机组，单机容量50MW，总装机容量100MW。工程于2002年12月26日开工，2003年9月29日工程截流，2005年11月2日水库通过福建省经贸委主持的蓄水验收，11月18日水库下闸蓄水，12月27日首台机组投产发电。电厂现状目前牛头山水电站电厂运行人员和维护人员采用巡检管理系统，巡检管理系统已使用多年，设备老化，因现在智能巡检仪设备在不断更新换代，为适应现在电厂先进管理化，提出改造智能巡检管理系统。

2018年中国电力智能巡检机器人行业现状及竞争壁垒分析

正文目录电力投资重点向运维转变，智能巡检机器人市场空间广阔 (4) 2018-2020年国网系统电力巡检机器人市场空间合计477亿元 (4) 电力投资重点从“建设”向“运维”转变 (4) 电力系统对智能化巡检机器人具备较高接受度 (6) AI技术进步加快电力智能巡检机器人普及与更新换代 (8) 电力智能巡检机器人行业市场高度集中 (9) 变电站巡检机器人市场：格局集中，亿嘉和是有力挑战者 (9) 配电站巡检机器人市场：蓝海市场，亿嘉和独占鳌头 (10) 竞争壁垒：技术密集+资质认证+电力专业人才+快速服务响应+资金实力 (11) 亿嘉和：先发优势明显，配电站市场弹性更高，看好成长前景 (12) 风险提示 (15)

图表目录图表1：国网系统变电站、配电站房机器巡检机器人市场空间测算 (4) 图表2：2015-2017年变电站室外巡检机器人均价为115/109/95万元/台 (4) 图表3：2015-2017年江苏省配电站巡检机器人均价波动较大 (4) 图表4：国网智能电网各阶段规划投资额 (5) 图表5：国网“十二五”规划调整智能电网投资额 (5) 图表6：2016年以来全社会用电量增速逐渐回升 (5) 图表7：国家电网投资2017年筑底回升 (5) 图表8：电力智能运维检测解决方案 (6) 图表9：智能技术在南网未来的应用场景路线图(南方电网公司生产技术部供图) (6) 图表10：输电设备巡检模式 (7) 图表11：变电站、配电站房机器巡检替代人工巡检的意义 (7) 图表12：2017年电力、煤气及水的生产和供应业就业人员平均工资约为9万元/年 (8) 图表13：电力智能巡检机器人行业产业链结构 (9) 图表14：从机器人供应商合同取得方式看，以公开招标与邀请招标为主 (9) 图表15：2016年国网室外机器人集中招标中标数量分布 (10) 图表16：2016年国网室外机器人集中招标中标金额分布 (10) 图表17：变电站室外巡检机器人的性能对比 (10) 图表18：国网公司近几年对巡检机器人招投标情况 (11) 图表19：公司“智能化产品+智能化服务”业务架构 (12) 图表20：2014-2018H1亿嘉和营业收入与增速 (12) 图表21：2014-2018H1亿嘉和扣非净利润与增速 (12) 图表22：2014-2018H1亿嘉和毛利率与净利率变化趋势 (13) 图表23：2014-2018H1亿嘉和三项费用率变化趋势 (13) 图表24：2017年亿嘉和智能巡检机器人销售情况 (13)

基于物联网的电厂智能巡检系统移动端设计

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/b010207071.html, 基于物联网的电厂智能巡检系统移动端设计作者：白宇灏来源：《科学大众》2019年第12期摘; ;要：电厂巡检是保障电厂正常运行、维护供电稳定性的重要工作，而物联网技术能够使其更加高效。文章基于实现物联网的条件下，电厂智能巡检系统移动端所应当具备的功能以及性能需求，并以此来分析其在各个环节上的具体设计，实现电厂智能巡检系统移动端的安全稳定运行。关键词：物联网;电厂智能巡检系统;移动端设计物联网是基于互联网等信息的载体，以实现物与物、人与物之间泛在连接的一种智能化网络管理技术，而以此为基础进行设计的电厂智能巡检系统移动端，在应用的过程中，能够通过对巡检工作中所涉及的各项信息进行采集、分析、整理，帮助巡检人员更加高效地完成相应任务，提升其工作质量。 1; ; 基于物联网的电厂智能巡检系统移动端的设计需求在基于物联网进行电厂智能巡检系统移动端的设计时，首先要根据当前电厂巡检所涉及的相关工作以及具体功能需求进行整体功能上的设计规划，较为常见的功能需求主要有身份认证、信息采集、记录查询、模式选择、路线规划、信息上传、状态上报以及巡检结果等内容，囊括了电厂巡检工作所需涉及的各个方面，以此来保障移动端的应用，能够实现对整体工作效率的提升，并保障巡检工作的质量。在满足电厂巡检所需的功能需求后，其系统构建还应当满足相应的性能需求，确保工作人员在使用时，不会因为移动端本身存在的问题，影响整体巡检工作的展开。为此，要确保其具备安全、可靠、易用、兼容、可移植、可维护等方面的性能保障，使移动端能够顺利地应用于巡检工作中。 2; ; 基于物联网的电厂智能巡检系统移动端的具体设计 2.1; 整体设计在对电厂智能巡检系统移动端进行整体设计时，首先要确保其核心服务的构建，使其在实际应用的过程中，能够收发、响应移动端在实验过程中所采集到的各项数据，并将其上传至PC管理端[1]。而移动端的使用，主要是体现在对员工的管理、工作流程的規范、相应的交接班以及巡检数据的调查展现上，以此为基础来制定出相应的巡检计划。同时依赖于其自身所具备的丰富功能，也可以完成对各项信息的采集，并利用这些收集到的信息对巡检工作的相关流程进行优化。此外，也要保证在对其进行整体设计时，所设计的各项软件能够保持模块化的设

北京电力公司3G单兵巡检系统

【捷思锐】北京电力公司3G单兵巡检系统一、项目背景电力线路及设备由于长期暴露在大自然之中，不仅承受正常机械载荷和电力负荷的作用，而且还经受污秽、雷击、强风、洪水、滑坡、沉陷、地震和鸟害等外力侵害。多种因素将会促使线路上各元件老化、疲劳、氧化和腐蚀，如不及时发现和消除，就可能会发展成为各种故障，对电力系统的安全和稳定构成威胁。众所周知电力巡检的重要性，可是由于缺乏科学的监督、管理手段，所以对电力巡检工作的考核存在一定困难。为了切实解决电力设备巡检中的实际难题，经过充分调研、分析、论证，结合山区特点，我们引入“智能巡检系统”，并与电力行业规范化巡检相结合，系统规划，先试点建设，成熟后逐步推广的建设策略，成功解决了设备巡检质量监督的难题，并与电网安全生产管理系统有机结合，消除了孤岛作业，提高了电力设备巡检和运行管理水平。智能巡检系统是利用移动手持终端（如PDA）定制巡检业务，通过视频回传以及定位功能，实现到位监督，从而指导巡检人员执行标准和规范化的工作流程，并在此基础上对巡检结果和设备缺陷进行统计分析的专业管理系统。二、需求分析为了保证线路和设备巡检的顺利进行，减少不必要的经济损失，改革传统落后巡检方式的呼声越来越高。如何监督巡检人员巡检路线的到位情况和工作状态以及巡检工作的规范化管理已经成为电网管理者普遍关注和亟待解决的问题，本次系统主要满足以下需求： 1、确保值班人员巡视到位，强制填写缺陷记录：有效的强化了现场操作（有效防止巡视人员不到位的弊端），提高现场巡检工作质量； 2、智能终端可将现场的情况及设备信息实时回传给巡检中心，中心人员可通过调度台查看每一个巡检人员的位置以及现场的情况，并和巡检人员语音沟通情况； 3、巡检人员通过PDA回传的视频可以进行录制，并且工作人员可检索录制文件以及回放功能。除录制视频功能外，还可对所有工作人员的语音通话进行录音功能。

电力智能巡检系统

1.概述电力系统的稳定运行关系着人民生活和生产活动乃至国家和社会的稳定。电力系统的每一次故障都有可能给社会造成无法估量的损失。所以，保证电力系统安全运行是输变电部门等电力行业的首要任务。电力设施巡检是有效保证电力系统安全的一项基础工作。巡检的目的是掌握线路运行状况及周围环境的变化，发现设施缺陷和危及线路安全的隐患，保证线路的安全和电力系统稳定。华微电力智能巡检系统是华微软件在多年的移动技术开发经验的基础上，和广州供电局输电部、茂名供电局等单位联合研制成功的，它结合了Microsoft Windows Mobile、GPS、RFID、无线通信以及商业智能等先进技术。华微电力智能巡检系统由巡线终端和后台管理系统组成。总体架构如下：巡检终端是一个运行Microsoft Windows Mobile的Pocket PC，该Pocket PC装备有GPS/RFID和无线通讯设施（GPRS或者CDMA）。该终端可以通过无线通信和后台管理系统联系。后台管理系统提供任务管理、设施台帐管理和缺陷管理和分析等功能，并接受来自于巡检终端的巡检记录等资料。华微输电线路智能巡检系统的设计目标是通过确保巡检工作的质量以及提高巡检工作的效率来提高设备维护的水平。具体地说，华微电力智能巡检系统主要解决了电力设施巡检工作中以下三个重要问题： 1. 巡检不到位、漏检、或者不准时； 2. 手工填报巡检结果效率低、容易漏项或出错； 3. 管理人员难以及时、准确、全面地了解线路状况，难以制定最佳的保养和维修方案。 2.功能与特性

2.1.巡检终端在用户登录系统后，巡检终端能够通过有线或者无线的方式获取巡检任务。巡检终端能够方便填写被巡检设施的运行情况。系统为用户提供标准、规范、高效的设施巡检报告录入方式。巡检终端能通过有线/无线通信和后台系统同步资料。系统能够通过有线或无线的连接后台系统保持数据同步，系统能够智能地自适应有线或无线连接而无需用户干预。

安防巡检机器人

安防巡检机器人安防巡检机器人概述ktrobot02 智能巡检机器人从外观上看，就仿佛是《机器人总动员》里的瓦力，最吸引人的要数一双萌萌的大眼睛了。这双大眼睛其实是两个高精度的可见光摄像机，通过它们可以完成可见光视频拍摄、仪表图像识别等任务，即便与表盘隔着十几米远，表盘上的数据也能读得一清二楚。

安防巡检机器人，是通过遥控或自主方式执行巡视任务的机器人，辅助安保、巡检人员进行全天候的安保工作。巡检机器人可以单机独立或多机协同的方式工作，并将巡视情况实时通报控制后台相关人员，也可与固定摄像头协同工作，有效弥补监控盲区，大大降低安全事故发生率并一定程度解放人力、物力，从而促进解决城市中人员密集地（如机场、商场、工厂等）的安全

问题。安保巡检机器人可为高端社区、园区、厂区、场馆、商业综合体等提供场地巡检服务，主要面向物业、地产、安保、生产单位的日常巡检安保。智能巡检机器人通过最下层的四个轮子“走路”，走得不快，但能够巧妙地绕过障碍物，灵活地上下坡，每到一个设备前，都要停下脚步，抬头观望片刻。其实，就在

观望的过程中，机器人已经完成了红外温度检测、故障检测、数据采集与分析等一系列工作，并把数据全部传回后台。工作人员只需在电脑前监视发回的视频和数据即可。目前，该智能巡检机器人可以对室外35千伏与主变区域、110千伏、220千伏区域等的高压设备进行高清可见光与红外实时视频监控、红外测温与故障报警、表计智能识别与报警、视频录制与照片拍摄、巡

检报表分析与历史数据分析、微气象数据采集、声音采集、双向语音对讲、高精度停障及报警等功能。工作人员可通过自主或遥控的方式进行控制，并可以根据实际需要选择内置程序或自定义进行巡检，如果没电了，它还会自动返回进行充电。除了减轻工作量外，巡查的质量也在上升。设备温度的高低很大程度上决定了设备的安全，但人去巡查

电力智能巡检机器人研究综述

电力智能巡检机器人研究综述摘要：电力智能巡检机器人搭载高清可见光相机，红外热成像仪、拾音设备等智能化检测装置以及智能分析算法软件，完成全天候数据快速采集、实时信息传输、智能分析预警到快速决策反馈的管控闭环，从而代替人工巡检实现电力设备状态的自动检测和智能分析，提高了电网和电力设备运行的可靠性。使用电力智能巡检机器人是电网智能化得以实现的重要手段，是智能电网未来发展的重要方向。文中针对目前国内外研究现状和不足，分别从电力智能巡检机器人的主要技术、前沿科技、功能定位及标准体系等方面展开讨论，对电力智能巡检机器人研究现状进行了综述性探讨。关键词：电力智能；巡检；机器人引言伴随经济发展和人民生活水平的提高，社会用电量不断提升，对电网运行稳定性提出更高挑战，变电、输电、配电等电力系统各环节的巡检需求进一步提高。目前电力公司仍主要采用传统的人工巡检方式，即利用看、听、闻等感知手段，对电力设备运行状态进行查验和记录，此种方式存在着人力成本高、巡检手段单一、巡检数据主观性强、受天气影响大、数据管理分散等问题，逐渐无法满足准确、实时、高频率的电力设备巡检需求。我国目前正从劳动密集型向现代化制造业方向发展，振兴制造业、实现工业化是我国经济发展的重要任务。从工业发展历程看，生产手段必然要经历机械化、自动化、智能化、信息化的变革。随着国民经济的快速发展以及生产技术的不断进步和劳动力成本的不断上升，使用机械、自动化技术代替人力成为巡检管理的必然趋势。 1电力智能巡检机器人国内外市场总体情况分析 1.1国内市场情况按2015年国家电网和南方电网的规划，未来5年，原有枢纽及中心变电站智能化改造率将达100%，有约两万座110kV及以上的传统变电站将要进行智能化改造，同时新建智能化变电站数量达到1.5万座。根据国家电网的统计，2016 年底应用于国网35kV及以上变电站的智能巡检机器人数量共计893台，这一数量远未达到市场饱和的程度。2017至2020年间，仅考虑此3.5万座智能变电站中有15%-20%需配置智能巡检机器人，运行模式以一机三站为例，单套机器人系统价格约为100万元，则未来三年中变电站机器人将有17.5亿元-23.3亿元的市场容量。中长期来看，我国的变电站巡检机器人潜在市场规模接近123.3亿元。具有较大的市场空间。室内机器人主要应用于开关站内。根据统计，一般一个地级市配电站数量从500座至5,000座不等，直辖市、省会城市、经济发达城市数量较多。根据各地区用电量不同及电网建设情况不同，按平均每个地级市1,000 座配电站估计，全国297个地级以上城市（含4个直辖市）大约拥有配电站30 万座。另根据国家能源局公布的《配电网建设改造行动计划（2015-2020年）》，我国将会加速发展智能电网的建设，预计对于电力智能巡检机器人的需求超过5 万台。 1.2国外市场情况此外，国内电力企业积极参与国际合作与“走出去”战略。随着智能电网建设的全面铺开，各类人工智能设备的需求潜力不断增长，智能巡检机器人也由此迎来了发展提速期。除了在国内市场获得快速发展外，随着我国电力企业海外业务拓展和中东欧等国加快智能电网建设，随着“一带一路”“中国制造2025”等国家战

电力巡检机器人使用说明书

电力巡检机器人使用说明书杭州AA科技有限公司

目录目录 (1) 一、机械部分 3 1、主要机械结构 (3) 1.1 A部分—驱动系统（半边） (5) 1.2 B部分—控制系统 (5) 1.3 C部分—安全系统 (7) 1.4 D部分—供电系统 (8) 2、单机技术指标要求 (9) 二、电气部分 10 1、电气布置 (10) 2、电气结构拓扑 (11) 3、主要电气设备规格参数 (12) 三、控制部分 13 1、客户端软件远程控制 (13) 1.1 操作系统 (13) 1.2 网络环境 (13) 1.3 软件界面及操作说明 (14) 2、遥控器控制 (22) 2.1 遥控器外形图 (22) 2.2 按键定义 (23) 3、自动巡线 (24)

四、运行准备 24 1、网络环境准备 (24) 2、巡线线条布置确认 (24) 3、启动车载系统 (25) 4、连接客户端软件 (25) 5、连接遥控器 (25) 6、充电站布置 (26) 五、日常维护事项 26 1、外壳维护 (26) 2、充电过程维护 (26) 3、结构维护 (26) 4、车轮维护 (26) 5、电气设备维护 (27) 6、长期停放时的维护和保养 (27) 六、安全警告 27 七、常见故障及可能原因 28 八、售后维护咨询联系方式 28 一、机械部分 1、主要机械结构

电力巡检车的总体结构见下图。主要分为控制系统、安全系统、供电部分、驱动系统、外壳等。图一-1 AGV-101机械部分示意图序号分类代号名称数量所属部分 1 B 云台组 1 控制系统 2 E 外壳 1 外壳 3 A 驱动系统 1 转向驱动系统 4 C 防碰撞组 1 安全系统 5 B 控制系统 1 控制系统 6 D 电池组 1 供电系统 7 D 自动充电系统 1 供电系统

电厂设备可视化巡检解决方案剖析

电厂设备可视化巡检解决方案一、前言石家庄智创软件科技有限公司是一家从事智能化、信息化巡检系统研发、生产、销售为一体的科技公司。公司技术力量雄厚，拥有一支高度敬业精神和敢于开拓创新意识的高科技研发团队。公司具有完整的系统软件开发及硬件设备配套能力，公司经过多年技术开发研究出新型高端巡检系统，成功开发了智能手机GPS实时型巡更巡检管理系统、手机GPS人员定位监护系统、外勤、外派人员管理系统。具有极高的性价比和可靠性，已经广泛地应用于安防、燃气管道、热力管网、电力、林业、铁路、石油石化、电信、煤矿等各个安全巡检管理领域。随着生产自动化技术的日益提高和现代工业的发展要求，电厂设备巡检管理在电力系统中占有越来越重要的地位。现在电力系统已经发展成为范围广、客量大、具有多个电压等级的大系统。电厂是电力系统的核心，而电厂设备的安全运行是电力系统安全运行的前提，所以电厂设备巡检系统的自动、高效及可靠性是十分重要的。而在目前的实际工作中，巡检普遍采用人工填写巡检记录表，工作效率低，而且劳动强度大。最关健的是人员实际巡检工作的情况和效果很难确定，发现隐患不能及时上报请求处理，巡检结果也未经数字化、信息化处理，数据的统计、分析、保存比较困难，现在已经无法满足企业安全生产和信息化的管理要求，而智能化设备巡检可实现无纸化信息纪录并与设备性能进行动态分析，可以有效的提高规范程度和真实性，有效保障电厂设备的安全运行。二、系统特点巡检器采用安卓智能手机，使其成为一部专业巡检器，支持全天候适用于各种复杂环境。满足实时应用及可靠性要求高，使用方便，同时采用开放式、分布式体系和面向对象的技术开发系统。

2019年变电站大型智能巡检机器人检测项

2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测项目及要求 1.概述本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW 11514-2016）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016〕103号）》等相关要求进行。 2.检测项目检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。详见下表1。表1 检测项目

注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不符合要求。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件2“2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。 3.检测项目技术要求 3.1基本性能 3.1.1外观质量机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、

毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。 3.1.2可见光及红外成像质量可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。 3.1.3运动功能 1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。 2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。 3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。 4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。 5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。 6）具备防跌落功能，最小防止跌落高度为10cm。

巡检机器人项目规划方案

巡检机器人项目规划方案规划设计/投资分析/产业运营

巡检机器人项目规划方案智能电网就是电网的智能化（智电电力），也被称为“电网2.0”，它是建立在集成的、高速双向通信网络的基础上，通过先进的传感和测量技术、先进的设备技术、先进的控制方法以及先进的决策支持系统技术的应用，实现电网的可靠、安全、经济、高效、环境友好和使用安全的目标，其主要特征包括自愈、激励和包括用户、抵御攻击、提供满足21世纪用户需求的电能质量、容许各种不同发电形式的接入、启动电力市场以及资产的优化高效运行。该巡检机器人项目计划总投资2712.15万元，其中：固定资产投资2359.93万元，占项目总投资的87.01%；流动资金352.22万元，占项目总投资的12.99%。达产年营业收入3029.00万元，总成本费用2398.70万元，税金及附加46.66万元，利润总额630.30万元，利税总额763.90万元，税后净利润472.72万元，达产年纳税总额291.17万元；达产年投资利润率23.24%，投资利税率28.17%，投资回报率17.43%，全部投资回收期7.24年，提供就业职位62个。

报告针对项目的特点，分析投资项目能源消费情况，计算能源消费量并提出节能措施；分析项目的环境污染、安全卫生情况，提出建设与运营过程中拟采取的环境保护和安全防护措施。 ......

巡检机器人项目规划方案目录第一章申报单位及项目概况一、项目申报单位概况二、项目概况第二章发展规划、产业政策和行业准入分析一、发展规划分析二、产业政策分析三、行业准入分析第三章资源开发及综合利用分析一、资源开发方案。二、资源利用方案三、资源节约措施第四章节能方案分析一、用能标准和节能规范。二、能耗状况和能耗指标分析三、节能措施和节能效果分析第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析一、项目选址及用地方案

GIS_GPS在电力巡检系统中的应用

GIS /GPS 在电力巡检系统中的应用高　艳 (武汉冶金管理干部学院计算机中心,湖北武汉430081) 摘　要:针对传统巡检系统中存在的管理漏洞、程序繁杂及数据无法被有效利用的弊端,本文提出了一套以掌上电脑为硬件支撑、基于卫星全球定位和地理信息系统等技术的巡检系统的设计方案,并遵循该思路进行了系统设计。关键词:GIS ;嵌入式地理信息系统;GPS ;PDA ;电力巡检中图分类号:TP274　文献标识码:A 文章编号:1009-1890(2004)04-0072-04收稿日期:2004-09-16 作者简介:高　艳(1974-),女,湖北武汉人,武汉冶金管理干部学院计算机中心讲师,主要研究方向:GIS 、空间数据库。一、引言电力是重要的能源,绝大多数的家庭和生产设备都要依赖电力。输配电线路和设备是整个城乡输配电网络的基础,是必不可少的重要一环。由于输配电线路和设备长期暴露在自然环境中,不仅要承受正常机械载荷和电力负荷的内部压力,还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷及鸟害等外界侵害,促使线路上各元件的老化,如不及时发现和排除,就可能发展成为各种故障,对电力系统的安全和稳定构成严重威胁。输配电线路的安全和畅通与否,主要取决于线路日常维护管理和线路故障预防水平。目前,保证其稳定、安全运行的方法主要是进行人工线路巡检。传统的线路巡检,主要依靠巡检员对线路进行巡视检查,掌握线路运行状况及周围环境的变化,发现设备缺陷和危及线路安全的隐患,在相应表格上手工记录故障或缺陷数据,然后,提出具体检修意见,以便及时消除缺陷、预防事故发生或将故障限制在最小范围。这种巡检方法主要存在以下弊端: 1.管理上的漏洞。因为输配电线路地理分布较广,巡检员一般都是独立作业,无法保证巡检员的到位率,同时巡检员在巡检过程中,缺乏信息提示,难以保证巡检质量,极易出现漏检、错检,甚至出现不到现场而编造巡检结果的现象。 2.工作繁杂。巡检工作量大,工作时间长,巡检人员拿着宽大的表格在现场到处抄写很不方便。回到办公室后,数据需要重新录入电脑,不仅速度慢,工作量大,而且容易出错、数据不便保存、查询。 3.数据无法被有效利用。系统所表现的信息,要么通过大量文字的形式描述,要么用表格的形式表现,且数据分析统计较差,无法直观反映线路设备的地理特征,如故障是否集中发生于某一区域,影响范围有多大等等。在利用已有信息进行评估、管理决策时,重要的规律和信息往往会被大量、繁杂的数据所淹没。因此,有必要在传统线路巡检过程中引入现代化的科技手段,如GPS 、GIS 、嵌入式技术,促进巡检制度的落实,加快巡检管理的现代化、信息化、标准化,从而在巡检中及时发现问题,预防各类故障。针对在传统线路巡检过程中普遍存在的问题,经过认真考察、分析和论证,在综合考虑用户的各种需求后,我们提出了一套以掌上电脑为硬件支撑、基于卫星全球定位和地理信息系统等技术的巡检系统的设计方案,在此方案的指导下做了一些探索性的工作,取得了令人满意的效果。二、地理信息系统地理信息系统(Geographical In formation Sy stem ,简称GIS )是由计算机硬件、软件和不同的方法组成的系统,该系统设计用来支持空间数据的采集、管理、处理、分析、建模和显示,以便解决复杂的规划和管理问题。 GIS 又是一种决策支持系统,它与其他信息系统密切相关,但又由于其处理和分析地理数据的能力而与它们相区别。地理信息系统中存储和处理的信息是经过地理编码的,地理位置及与该位置有关的地物属性信息成为信息检索的重要部分。传统的MIS 系统不包括描述空间位置和形状的坐标信息、描述空间关系的拓扑信息等。新的数据库管理系统增加了对地理数据的存储和管理,但相对于GIS 而言,MIS 不能建立地理坐标系和进行地理变换,不具备GIS 地理意义上的空间查询和分析能力,管理人员不能立即建立对其所管理业务的空间概念。同样,决策者也无法得到有关全局的直观的信息。第14卷第4期2004年　12月武汉冶金管理干部学院学报 JOURNAL OF W UH AN METALLURGIC AL MANAGER 'S INSTITUTE Vol .14NO .4Dec .2004

RFID电力设备智能巡检管理解决方案

1.行业应用对于电力巡检人员，如何有效提高巡检工作质量？如何有效地将巡检数据信息化？如何消除巡检工作过程中的安全隐患？这是巡检部门很多年的困扰。随着物联网技术的发展，资深从业人员用RFID技术对电力设备智能巡检管理提供了系统的应用解决方案，比如：采用条码、IC卡、信息钮等手段对巡检人员的工作进行监控。铨顺宏（FUWIT）基于电力设备的RFID手持终端巡检管理系统的推出，彻底改变了巡检工作中的诸多问题，主要体现在以下方面： 1.1不需要在巡检设备和电力设备上安装任何设备，大大降低了系统的采购和维护成本; 1.2有效地保证了巡检人员巡检质量，提高了设备和电力设备的安全可靠性，消除安全隐患; 1.3采用无线网络和RFID技术，实现电力设备巡检工作的信息化管理。RFID电力设备手持设备终端巡检系统针对巡检工作实际需要及特点，具有路线安排、数据记录、工作状态监督、数据汇总报告等功能，并可与电力设备企业现有信息系统无缝连接，有效的了解、检查巡检工作状态、及时的发现电力设备的缺陷情况，提升电力设备、电力设备设备运行安全性、降低生产运营成本、提高工作效率，具有低成本，轻便易操作，设备使用时间长等显著优点。深圳市铨顺宏科技有限公司作为RFID领导品牌，在向各大运营商、集成商提供ThingMagic 全系列产品的同时，始终坚持以”设备+解决方案+服务“为一体的商业模式，以自动识别技术为核心，以物联网整体应用解决方案为导向，以技术服务应用，技术与应用有效融合，创造

和实现应用价值为宗旨，为物联网行业领域提供成熟、稳定、专业、细致的整套方案和增值服务。同时，依托品牌及技术的优势，结合丰富的物联网行业技术服务经验，在智慧仓储物流、档案信息化、智慧新零售、智能制造、智慧洗涤、资产管理等行业细分领域，从产品选型，到方案设计和系统平台支持，为用户提供易于操作且稳定性高，具差异化、具创新的综合性技术服务。 2.方案设计以及优势电力设备RFID超高频手持设备终端巡检系统针对巡检工作实际需要及特点，具有路线安排、数据记录、工作状态监督、数据汇总报告等功能，并可与电力设备企业现有信息系统无缝连接，有效的了解、检查巡检工作状态、及时的发现电力设备的缺陷情况，提升电力设备、电力设备设备运行安全性、降低生产运营成本、提高工作效率，具有低成本，轻便易操作，设备使用时间长等显著优点。巡检人员在外出巡检时，通过手持设备终端巡检器——ThingMagic手持式超高频RFID读写器，自动（每隔2分钟，间隔可设置）或手动向中心发送一条信息，汇报当前巡检人员的位置，时间等信息，若发现故障，则把故障类型、设备编号并结合当前的手持设备终端RFID信息发送到监控中心。监控中心接收机收到上报信息并进行存储。系统对接收机收到的信息通过系统进行读取，分解出故障发生的时间、地点、设备类型，发现者，并把这些数据信息自动存入数据库服务器，并同时在网上发布。监控终端借助RFID系统在软件上实时地显示巡检状态，如显示各个巡检人员发现的故障点，各类故障的紧急情况，处理情况，目前状态，各巡检人员在某一时刻的位置和巡检路线。系统还可以对存放在数据库中的各类历史数据进行统计、汇总、分析，用各类图表或报表的格式显示某种故障在某段时间内发生的频率和发生对象，供管理人员通过预测分析加强管理和制定应对措施。达到事前控制的目的，以减少事故发生率，确保安全大生产的顺利进行。 3、硬件设备 3.1RFID超高频手持设备终端 W6100RFID智能手持机是一款基于安卓系统开发，集1D或2D条形码扫描、4G全网通、GPRS、WIFI、BLUETOOTH、RFID功能于一体的便携式智能数据采集设备；界面友好，操作简便，集成ThingMagic高性能模组，具备高效盘点、远程扫描、精准读取等优势；适应于仓储物流、珠宝门店、档案图书等多场景应用。

智能巡检机器人的技术分析

智能巡检机器人的技术分析智能巡检机器人是最近几年才发展起来的一门新兴产业，发展历程较短，但速度较快，特别是在电力系统推进变电站无人值守的进程中，巡检机器人得到了规模化应用，并在应用过程中技术不断得到加强和提升。从长远来看，智能巡检机器人作为电力特种服务机器人的一种，将赋予更多的内涵，承担更多的任务。（1）智能巡检机器人技术水平智能巡检机器人是以智能巡检技术为核心，整合机器人本体技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术以及导航及行为规划技术等于一体的复杂系统，其技术水平具体分析如下： ①机器人技术水平机器人技术是机械、电子、软件及人工智能等多学科技术的综合运用，主要涵盖机器人共性技术（机械设计、驱动器、控制器、执行器、运动控制、自主定位与导航、图像识别、深度学习、云计算与边缘计算、人工智能）和创新技术。

从国内外当前机器人产业情况来看，国内机器人本体技术水平总体偏低，掌握核心技术不多，大部分关键零部件需要依赖国外进口，特别是控制器、伺服电机和减速机三大核心部件发展水平仍然较低，成为制约中国机器人产业的主要瓶颈。因此对于电力智能巡检机器人行业来说，机器人本体技术将是未来行业发展的重点方向之一。 ②电力设备非接触检测技术水平非接触式检测是电力设备巡检的一项重要技术手段，智能巡检机器人使用的非接触检测技术主要包括红外热成像测温技术、可见光图像识别技术和噪音检测技术。红外热成像传感技术经过多年的发展，已逐步从军用领域拓展至工业和民用领域。就智能巡检机器人行业而言，目前的红外传感技术已基本满足现场应用需求，但为了进一步提升检测质量和精准度，需采集更高分辨率的红外图像，故进一步提高红外热成像精度将是该技术未来发展的一个重要方向。

电力巡检机器人市场调研报告2017

电力巡检机器人市场调研报告一、产品&技术分析 1、产品分类（个人观点）按照本次调研目的和产品应用行业，巡检机器人可分为电网巡检机器人和非电网（网外）巡检机器人。电网巡检机器人大致可分为变电设备巡检（挂轨式和轮式等）和输电线路巡检（无人机等），变电设备巡检可分为站内（挂轨式和轮式，大多为挂轨式）和站外巡检（轮式）。网外巡检机器人有应用在市政、交通等领域的隧道机器人、非电力监测领域的轨道机器人，智能交互机器人、导引机器人等新型机器人，主要为军队、电厂、化工、物业等领域。由于时间所限，目前对于网外巡检机器人了解不多。 2、产品功能电站巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查。机器人系统携带红外热像仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。 3、主要技术(根据南方电网技术情报中心) （1）总体结构巡检机器人系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。（2）机械结构巡检机器人的机械本体由行走机构和越障机构两部分组成。行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，目前巡检机器人机械结构大多采用轮式移动机构。随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。（3）电源系统能源问题（续航能力）已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约了机器人的广泛应用。（4）控制系统控制器种类繁多，通常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。

巡检机器人项目可行性研究报告

巡检机器人项目可行性研究报告规划设计/投资分析/实施方案

巡检机器人项目可行性研究报告智能电网就是电网的智能化（智电电力），也被称为“电网2.0”，它是建立在集成的、高速双向通信网络的基础上，通过先进的传感和测量技术、先进的设备技术、先进的控制方法以及先进的决策支持系统技术的应用，实现电网的可靠、安全、经济、高效、环境友好和使用安全的目标，其主要特征包括自愈、激励和包括用户、抵御攻击、提供满足21世纪用户需求的电能质量、容许各种不同发电形式的接入、启动电力市场以及资产的优化高效运行。该巡检机器人项目计划总投资14638.08万元，其中：固定资产投资10569.87万元，占项目总投资的72.21%；流动资金4068.21万元，占项目总投资的27.79%。达产年营业收入28425.00万元，总成本费用21835.65万元，税金及附加266.50万元，利润总额6589.35万元，利税总额7764.73万元，税后净利润4942.01万元，达产年纳税总额2822.72万元；达产年投资利润率45.02%，投资利税率53.04%，投资回报率33.76%，全部投资回收期4.46年，提供就业职位522个。坚持安全生产的原则。项目承办单位要认真贯彻执行国家有关建设项目消防、安全、卫生、劳动保护和环境保护的管理规定，认真贯彻落实

“三同时”原则，项目设计上充分考虑生产设施在上述各方面的投资，务必做到环境保护、安全生产及消防工作贯穿于项目的设计、建设和投产的整个过程。 ......

巡检机器人项目可行性研究报告目录第一章申报单位及项目概况一、项目申报单位概况二、项目概况第二章发展规划、产业政策和行业准入分析一、发展规划分析二、产业政策分析三、行业准入分析第三章资源开发及综合利用分析一、资源开发方案。二、资源利用方案三、资源节约措施第四章节能方案分析一、用能标准和节能规范。二、能耗状况和能耗指标分析三、节能措施和节能效果分析第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析一、项目选址及用地方案

电力智能巡检系统方案

附件一：《方案书》一．项目的意义石家庄广盛龙发科技有限公司，自本着客户至上的原则，为客户建立起一套科学的，行之有效的电力智能巡检体系，对于保证机房动力设备稳定可靠运行发挥重要的作用。电力智能巡检系统是一种对设备巡检，设备运行状态，人员的规范化管理的全新技术，根据客户实际需求，设计了本方案。二、电力智能巡检系统基于云服务器平台上，通过使用全球定位系统(GPS/BDS)人员现场巡检线路查询，变更设计，录入竣工资料，使巡视检修人员在现场进行工作计划查询、设备信息和地理信息的查询，记录缺陷情况，记录巡视到位情况的系统。三、电力智能巡检系统意义 ———输配电线路非常重要架空输配电线路分布广，长期暴露在大自然中运行，不仅要经受正常机械载荷和电力负荷的作用，而且还受到各方面外来因素的干扰和大自然千变万化的影响。这些因素将会促使线路上各元件老化、疲劳、氧化和腐蚀，如不及时发现和削除，就会由量变到质变，发展成为各种故障。大自然中的大气污秽、雷击、强风、洪水冲刷、滑坡沉陷、地震、鸟害和外力等对输配电线路的破坏，如不及早预防和采取措施，亦会造成各种线路故障。 ———传统巡检线路是薄弱环节的薄弱点缺员由于线路巡检非常艰苦，往往缺员严重漏检旧有的巡检体系很难保证检查质量，无从考查工作人员是

否对每根杆塔，每个设备，每个项目进行检查记录不规范由于巡检项目内容繁杂，且巡检人员各自知识经验积累程度不同，所以填写内容或简单或复杂，或抓得住重点，或抓不到实质费时繁琐每个问题项目，都要通过笔记录到纸上，必要时还需辅以作图，10kv以上线路，每个电杆项目需一一记录，量多费时。后期处理难对每次巡检的大量数据进行收集，处理，分析，工作量大，由于资料量大，遗失严重。评估难很难对工作人员的工作定性定量进行评估。参考价值单一巡检数据局限于线管运用，相对独立于电力整个系统与电力系统高度集成化相背所以说传统巡检线路系统存在诸多隐患。三,方案设计原则易管理高效标准化电力网络系统紧密相接依据： DL/T 741：架空送电线路运行规程 DL/T601-1996：架空绝缘配电线路设计技术规程 SDJ3-87：电力安全工作规程（电力线路部分） SDJ206-37：架空送电配电线路设计技术规程 GTB856：软件工程国家标准《中华人民共和国电力法》

【CN110026978A】一种电力巡检机器人的控制系统及工作方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910151915.5 (22)申请日 2019.02.28 (71)申请人上海宇航系统工程研究所地址 201108 上海市闵行区金都路3805号 (72)发明人杨永常　陈伟堤　陈萌　谷程鹏　闫雪娇　陈超云　徐婧玥　 (74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司 31236 代理人胡晶 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称一种电力巡检机器人的控制系统及工作方法 (57)摘要本发明公开了一种电力巡检机器人的控制系统，包括无线通信单元、中央处理单元、信息处理单元、驱动单元、温控单元以及供电单元；机器人中的三维激光雷达在机器人行进中采集点云数据，信息处理单元接收点云数据，并结合机器人中的IMU的加速度信息、IMU的角速度信息以及机器人的轮中编码器采集的里程信息，建立立体地图并对机器人进行定位，将立体地图发送至无线通信单元，中央处理单元根据毫米波雷达采集的临时障碍物信息发送驱动指令至驱动单元，驱动单元驱动控制机器人规避障碍物。该电力巡检机器人的控制系统能够建立立体地图以及驱动机器人规避障碍物，减少人力，提高巡检效率。权利要求书2页说明书6页附图4页CN 110026978 A 2019.07.19 C N 110026978 A

权　利　要　求　书1/2页CN 110026978 A 1.一种电力巡检机器人的控制系统，其特征在于，包括无线通信单元、中央处理单元、信息处理单元、驱动单元、温控单元以及供电单元；所述中央处理单元响应于所述无线通信单元发送的巡检指令，控制所述机器人进行电力巡检；所述机器人中的三维激光雷达在所述机器人行进中采集点云数据，所述信息处理单元接收所述点云数据，并结合所述机器人中的IMU的加速度信息、IMU的角速度信息以及所述机器人的轮中编码器采集的里程信息，建立立体地图并对所述机器人进行实时定位，将所述立体地图发送至所述无线通信单元；所述信息处理单元接收所述机器人中的毫米波雷达采集的所述机器人行进中的临时障碍物信息，将采集后的临时障碍物信息发送至所述中央处理单元；所述中央处理单元根据所述临时障碍物信息发送驱动指令至所述驱动单元，所述驱动单元驱动控制所述机器人规避所述临时障碍物；所述温控单元接收所述机器人中的测温元件采集的所述机器人的温度信息，调节所述机器人的温度；所述供电单元用以对所述机器人进行供电；其中，所述临时障碍物为所述机器人行进路线中临时出现的障碍物。 2.如权利要求1所述的电力巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述信息处理单元还接收所述机器人中的可见光摄像机采集的停泊点中预先设置的目标标识信息，对所述机器人进行精确定位。 3.如权利要求2所述的电力巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述驱动单元包括轮驱动模块、转向模块以及云台模块；所述轮驱动模块用以驱动控制所述机器人中的摇臂式轮电机进行翻越所述障碍物；所述转向模块用以驱动控制所述机器人进行转向；所述云台模块用以对所述可见光摄像机进行视角控制。 4.一种电力巡检机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：进行系统自检，所述系统自检包括对控制系统自检、所述机器人的硬件自检、所述机器人温度自检以及所述机器人的电量自检； S2：中央处理单元接收巡检任务，控制所述机器人进行巡检工作； S3：信息处理单元对所述机器人采集的巡检场地的场地信息，所述信息处理单元接收三维激光雷达采集的点云数据，根据所述点云数据与原有地图数据进行匹配，若匹配不成功，则进入步骤S4，若匹配成功，则进入步骤S5； S4：所述中央处理单元控制所述机器人遍历所述巡检场地，所述信息处理单元重新建立三维地图，设置停泊点，并采集所述停泊点处所述机器人的位置、姿态信息并发送至外部控制终端，进入步骤S5，其中，所述停泊点包括巡检点、充电点、避故障点以及终点； S5：所述中央处理单元根据所述停泊点处所述机器人的位置、姿态信息进行路径规划，并将所述路径规划发送至所述控制终端； S6：判断是否为最后一个巡检点，若是，则巡检结束，若否，则进入步骤S7； S7：所述中央处理单元对所述机器人所在的当前位置到下一个停泊点进行路径追踪解算，控制所述驱动单元对所述机器人中的电机做出相应的动作； 2