智能循迹小车变速转弯程序

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar a,i,time_count=0, count=0,Dutycycle0=50,Dutycycle1=50,flag; uchar state;

/***定义电机控制位***/

sbit INT11=P0^0; //电机控制位，左电机左，芯片中的总开关

sbit INT22=P0^1; // 右电机控制位，高电平有效

sbit INT33=P0^2; //控制左电机，从而控制其中的车轮

sbit INT44=P0^3;

sbit funpwm0=P1^3; ///两个控制PWM的端口

sbit funpwm1=P1^4;

sbit IO4=P2^0; //ST188输出端口

sbit IO1=P2^1;

sbit IO2=P2^2;

sbit IO3=P2^3;

sbit IO5=P0^7;

sfr CCON = 0xD8; // PCA控制寄存器

sbit CCF0 = CCON^0; // PCA模块0中断标志

sbit CCF1 = CCON^1; // PCA模块0中断标志

sbit CR = CCON^6; // PCA计数器阵列溢出标志位

sbit CF = CCON^7; // PCA计数器阵列运行控制位

sfr CMOD = 0xD9; // PCA工作模式寄存器

sfr CL = 0xE9; // PCA的16位计数器----低8位

sfr CH = 0xF9; // PCA的16位计数器----高8位

sfr CCAPM0 = 0xDA; // PCA模块0的输出脉冲频率

sfr CCAP0L = 0xEA; // PCA捕获、比较寄存器——低位字节sfr CCAP0H = 0xFA; // PCA捕获、比较寄存器——高位字节sfr CCAPM1 = 0xDB; // PCA模块1的输出脉冲频率

sfr CCAP1L = 0xEB; // 同上

sfr CCAP1H = 0xFB; // 同上

sfr PCAPWM0= 0xf2; // PCA模块0的PWM寄存器

sfr PCAPWM1= 0xf3; // PCA模块1的PWM寄存器

/*------------------------------------------------

uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值

unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是

0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时

长度如下 T=tx2+5 uS

------------------------------------------------*/

void DelayUs2x(unsigned char t)

{

while(--t);

}

/*------------------------------------------------

mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值

unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是

0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编

------------------------------------------------*/

void DelayMs(unsigned char t)

{

while(t--)

{

//大致延时1mS

DelayUs2x(245);

DelayUs2x(245);

}

}

/****************************速度设定:通过改变参数a,b 来来改变两路pwm的占空比数值越大占空比越小*******************************************/ void pwm0(unsigned int a)

{

CCAP0L=a;

CCAP0H=a;

}

void pwm1(unsigned int b) {

CCAP1L=b;

CCAP1H=b;

}

void pwm_Init()

{

CL=0;

CH=0;

CMOD=0x00;

CCAP0H=CCAP0L=0x00;

CCAPM0=0x42;

CCAP1H=CCAP1L=0x00;

CCAPM1=0x42;

CR=1;

}

delay(i)

{

int k,j;

for(j=1000;j>0;j--)

for(k=200;k>0;k--)

i--;

}

former()

{

INT11=1;

INT22=0;

INT33=1;

INT44=0;

pwm0(45);

pwm1(40);

DelayMs(1000);

}

turnleft0() {

pwm0(130);

pwm1(30);

DelayMs(1000); }

turnright0() {

pwm0(30);

pwm1(130);

DelayMs(1000); }

turnleft1() {

pwm0(0Xff);

pwm1(0);

DelayMs(1000); }

turnright1() {

pwm0(0);

pwm1(0Xff);

DelayMs(1000);

}

stop()

{

INT11=1;

INT22=1;

INT33=1;

INT44=1;

}

void turnleft2()

{

INT11=1;

INT22=0;

INT33=0;

INT44=1;

pwm0(0);

pwm1(30);

}

void turnright2()

{

INT11=0;

INT22=1;

INT33=1;

INT44=0;

pwm0(30);

pwm1(0);

}

/*************************主函数***********************************/ main()

{while(1)

{

pwm_Init();

DelayMs(20);

while(1)

{

if(IO5==1) turnright2();

else

{

INT11=1;

INT22=1;

INT33=1;

INT44=1;

}

/*if(IO3==0&&IO2==0&&IO1==0&&IO4==0) former();

if(IO3==0&&IO2==0&&IO1==0&&IO4==1) turnright1(); if(IO3==0&&IO2==0&&IO1==1&&IO4==0) turnright0(); if(IO3==0&&IO2==0&&IO1==1&&IO4==1) turnleft2(); if(IO3==0&&IO2==1&&IO1==0&&IO4==0) turnleft0(); if(IO3==0&&IO2==1&&IO1==0&&IO4==1) turnright1(); if(IO3==0&&IO2==1&&IO1==1&&IO4==0) former();

if(IO3==0&&IO2==1&&IO1==1&&IO4==1) turnleft2(); if(IO3==1&&IO2==0&&IO1==0&&IO4==0) turnleft1(); if(IO3==1&&IO2==0&&IO1==1&&IO4==0) turnleft0(); if(IO3==1&&IO2==0&&IO1==0&&IO4==1) former();

if(IO3==1&&IO2==0&&IO1==1&&IO4==1) turnright1(); if(IO3==1&&IO2==1&&IO1==0&&IO4==0) turnright2(); if(IO3==1&&IO2==1&&IO1==0&&IO4==1) turnleft1(); if(IO3==1&&IO2==1&&IO1==1&&IO4==0) turnright2(); if(IO3==1&&IO2==1&&IO1==1&&IO4==1) former;*/ }

}}