步进电机驱动器细分和不细分的区别
步进电机驱动器细分和不细分的区别
步进电机驱动器细分和不细分的区别是不细分的驱动器在低速是抖动很大。有细分的就很理想。但细分是怎么实现的？谁知道呀！请告之。
以下是对《步进电机驱动器细分和不细分的区别》的回复：
共有67人回复 分页:
alame：引用 加为好友 发送留言
2005-11-10 21:41:
细分驱动精度高.细分是驱动器将上级装置发出的每个脉冲按驱动器设定的细分系数分成系数个脉冲输出.比喻步进电机每转一圈为200个脉冲,如果步进电机驱动器细分为32,那么步进电机驱动器需要输出6400个脉冲步进电机才转一圈.
通常细分有2,4,8,16,32,62,128,256,512....
刘岩利：引用 加为好友 发送留言
2005-11-11 6:02:
细分后，驱动器输出的电流不再是方波，而是趋近正弦波，细分数越高，效果越好。
刘岩利：引用 加为好友 发送留言
2005-11-11 6:22:
顺便提醒一下楼主，这里是技术论坛，纯广告是会被删除的。
风海：引用 加为好友 发送留言
2005-12-1 0:06:
请问刘老师,为何我使用细分功能,细分数越大反而速度提高了呢,PLC脉冲输出不变?谢谢指教!
刘岩利：引用 加为好友 发送留言
2005-12-1 1:03:
"请问刘老师,为何我使用细分功能,细分数越大反而速度提高了"
能给出具体数据吗？单纯这样一句话，超出我的理解能力了。
一一哦哦：引用 加为好友 发送留言
2005-12-9 0:45:
请问刘老师,步进驱动器上有细分拨码,是不是把它拨到细分最大时最好呢?细分的大,小对电机运作起来有什么影响呢?谢谢指教!
peter69：引用 加为好友 发送留言
2005-12-9 8:28:
关于驱动器的细分原理及一些相关说明:
在国外，对于步进系统，主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器。但在国内，广大用户对“细分”还不是特别了解，有的只是认为，细分是为了提高精度，其实不然，细分主要是改善电机的运行性能，现说明如下：步进电机的细分控制是由驱动器精确控制步进电机的相电流来实现的，以二相电机为例，假如电机的额定相电流为3A，如果使用常规驱动器（如常用的恒流斩波方式）驱动该电机，电机每运行一步，其绕组
内的 电流将从0突变为3A或从3A突变到0，相电流的巨大
化，必然会引起电机运行的振动和噪音。如果使用细分驱动器，在10细分的状态下驱动该电机，电机每运行一微步，其绕组内的电流变化只有0.3A而不是3A，且电流是以正弦曲线规律变化，这样就大大的改善了电机的振动和噪音，因此，
上的优点才是细分的真正优点。由于细分驱动器要精确控制电机的相电流，所以对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求，成本亦会较高。注意，国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，有的亦称为细分，但这不是真正的细分，望广大用户一定要分清两者的本质不同：
1．“平滑”并不精确控制电机的相电流，只是把电流的变化率变缓一些，所以“平滑”并不产生微步，而细分的微步是可以用来精确定位的。
2．电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不但不会引起电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。
hawkeast：引用 加为好友 发送留言
2005-12-9 20:31:
怎么总是步进电机细分？伺服电机就不细分吗？
刘岩利：引用 加为好友 发送留言
2005-12-10 10:11:
“怎么总是步进电机细分？伺服电机就不细分吗？”这个问题，一下子还真不知道要怎么回答。
alame：引用 加为好友 发送留言
2005-12-10 10:17:
伺服系统是通过调整电子齿轮.
步进工作者：引用 加为好友 发送留言
2005-12-10 15:07:
细分是为提高精度的啊 步距角小了不是可以得到精度提高吗，再说细分是改善电机低速时候的颤动减低电机的运行噪音。
沈阳老宋：引用 加为好友 发送留言
2005-12-11 10:23:
TO：alame
伺服的电子齿轮比应该不是什么细分吧？“伺服细分”真的象帮主讲的那样“一下子还真不知道要怎么回答。”哈哈。
一一哦哦：引用 加为好友 发送留言
2005-12-11 22:51:
to: peter69
按你这样说就是真正的细分就取大的好,又平滑力矩又大. 如果是" 平滑 "那就不能取太大了.不然力矩下降就容易丢步了.
是这个意思吗?
殇：引用 加为好友 发送留言
2005-12-12 12:46:
电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不但不会引起电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。
“增加是什么意思”
刘岩利：引用 加为好友 发送留言
2005-12-12 22:12:
“增加是什么意思”
就个人理解，力矩没有真的增加，但是这种方式确实消除了一些导致力矩不能充分发挥的因素。
小樊：引用 加为好友 发送留言
2005-12-13 11:30:
"细分控制...力矩会有所增加"
大家仔细想想，当电机转子从一相转到另一相时，如果是细分过渡的话，那么其转动过程中的力矩是相等的，都等于单相通电时的力矩。而非细分控制则在转子从一相到另一相转动的过渡过程中，力矩减小了。所以“细分控制...力矩会有所增加”是非常正确的。
因此细分控制可以提高电机低速运行时的转矩、精度，减少振动。但使用细分控制也会带来不利，即会影响电机高速运行的速度。这是一个鱼与熊掌难以兼得得问题。
耿兴华：引用 加为好友 发送留言
2007-5-16 16:46:
细分控制可以让步进电机停在半步上吗?请教!
波恩：引用 加为好友 发送留言
2007-5-16 16:51:
只要负载足够轻，停在任意分数步距上都可以。如果仅仅是半步，就用半步运行模式好了，又何必细分。
耿兴华：引用 加为好友 发送留言
2007-5-16 17:03:
断电后也可以停在任意分数步距上吗?
波恩：引用 加为好友 发送留言
2007-5-16 20:16:
断电! 步进电机肯定不能，除非在断点前通过外部机构锁轴。
苏木：引用 加为好友 发送留言
2007-5-18 13:58:
--伺服的电子齿轮比应该不是什么细分吧？“伺服细分”真的象帮主讲的那样“一下子还真不知道要怎么回答。”哈哈。
那前辈能简单的讲一下吗？我只知道伺服电机要通过电子齿轮比倍频，细分不明白是怎么回事。
刘岩利：引用 加为好友 发送留言
2007-5-20 8:33:
"我只知道伺服电机要通过电子齿轮比倍频，细分不明白
是怎么回事"
对于一般的交流或者直流伺服而言，我有饿不知道“细分”是什么回事。
波恩：引用 加为好友 发送留言
2007-5-20 10:35:
“伺服细分”？ 有谁提过这个问题吗？建议读帖子仔细一些。
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-20 12:03:
"当电机转子从一相转到另一相时，如果是细分过渡的话，那么其转动过程中的力矩是相等的，都等于单相通电时的力矩。而非细分控制则在转子从一相到另一相转动的过渡过程中，力矩减小了"
哈哈， 竟然有人说出这种“道理”来， 还因此认
定“细分控制...力矩会有所增加是非常正确的”, 哈哈, 一派胡言, 没经过大脑的结论!
1. 没弄明白力矩跟力, 转矩跟力的区别.
2. 正规的细分, 两相合成的电磁力的大小, 确实是等于不细分的单相通电形成的电磁力的大小的.
3. 力矩(或转矩)等于力乘力臂(差不多是这意思), 细分后, 每一步的最大力臂, 也被细分了, 所产生了力矩也小了.
4. 从步进电机的矩角特性去理解, 细分后, 每一个小步的最大功角, 不是90度了, 而是90度除以细分数, 每一个小步在前一个小步不丢步的情况下, 产生的最大转矩是:整步运行最大转矩乘以SIN(90/细分数) .
5. 我们如果有兴趣做相关试验, 那么会看到, 最大能带动10NM的电机, 在10细分后, 也最大差不多能带动10NM的负
载. 细分后的运行情况是这样的, 在第一个细分步时,
最大扭矩为: 整步运行最大转矩乘以SIN(90/10), 不足以带动负载, 第一步丢步; 第二个细分步时, 由上第一步的丢步, 最大功角变为 SIN(90*2/10), 第二个细分步产生的最大转矩为: 整步运行最大转矩乘以SIN(90*2/10), 也不足以带动负载, 第二个小步丢步------ 一直丢到第10个细分步, 由于前面9个细分步都丢步的原因, 第十个细分步的最大功角, 可以达到 (90*10/10), 即跟整步运行的９０度一样, 此时将带动负载. 注意: 电机整步运行最大转矩， 并不等于最大能带动的负载，而要比最大能带动的负载大， 具体计算超出本人能力范围．
６．用细分去定位， 前提是， 负载＜电机整步运行最大负载乘以ＳＩＮ（９０／细分数）． 否则， 便无法准确定细分位．
以上内容， 本人跟其他兄弟，已不止一次在本坛其它地方提及过， 请其他仁兄，在看贴，思考，说结论时， 更认真对待点．你发的贴子， 你说的话， 不能反应你的技术水平， 但绝对能反应你的人品！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-20 12:06:
希望大家， 别再根据你“好像知道， 好像是这样，好像哪里看到过“， 去做为你下结论的依据， 你发的贴子不是给你一个人看的， 思考， 要注意思考。 与你们共勉。 当然， 本人也有很多不足的地方， 你们只管拿砖拍就是了， 不拍， 我咋知道？？？
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-20 13:25:
提示： 力臂的理解要以电机轴心为支点。
“步进电机驱动器细分和不细分的区别是不细分的驱动器在低速是抖动很大。有细分的就很理想”
细分对抖动现象的改善， 其根本原因不是“驱动器输出的电流不再是方波，而是趋近正弦波”， 而是细分后， 电机对电机轴做的总功降低，这才是根本原因。 细分越大， 电机对电机轴做的总功就越小， 细分无限大时， 可以认为电机对电机轴不做功。
关于上面结论的理由， 本人不想多说。 与别人讨论
时， 前提是， 别人对讨论的话题也有相当的思考深度。 请愿谅我的自负。
波恩：引用 加为好友 发送留言
2007-5-20 17:06:
To “阿修罗的眼泪”： 把你(2007-5-20 12:03:00)的回帖处理一下，其中的技术言论尚有保留价值，不必要的话去掉。
另一回帖因不符合论坛主旨，已经删除。
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-20 17:08:
接受“处理”，哈哈
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-20 17:17:
以上红字结论“ 细分越大， 电机对电机轴做的总功
就越小， 细分无限大时， 可以认为电机对电机轴不做功”的前提是， 细分步不丢步。
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-20 17:32:
大家细看前面的内容会知道， 细分后， 电机本身相当于有了一个“自调节”的过程， 当负载很小时， 会按细分步一步一步的走， 随着负载的增加， 电机会通过增加细分步的丢步数去增加最大输出力矩去带动负载， 虽然此时细分步被破坏， 但由于运行的过程中不会出现大的“扭矩过裕量”， 所以电机运行起来很平稳。不知道刘版前面说
的“确实消除了一些导致力矩不能充分发挥的因素“是不是指这个意思？
但是， 宏观上， 电机力矩是不会因为细分的变化而变化的。当然， 细分本身一定会存在偏差， 另外，脉冲频率一定的情况下， 细分数的大小， 会对转速造成影响， 从而一定情况上影响反电动势和力矩。 但那归根结底是转速因素产生的影响， 与细分本身无关。
刘岩利：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 6:43:
" 随着负载的增加， 电机会通过增加细分步的丢步数去增加最大输出力矩去带动负载，"
有外部阻力的时候，电机的位置会有变化。这个，好象细分不细分都是存在的。“自调节”与是否细分相关吗？
抱歉，我确实喜欢用“好象”两个字。
"不知道刘版前面说的“确实消除了一些导致力矩不能充分发挥的因素“是不是指这个意思？"
大致是这样了，不细分的时候，电机震荡比较大。对于同样的电机和负载，同样的电流，采用细分的驱动器，速度和加速度可以明显高一些。
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 9:11:
"有外部阻力的时候，电机的位置会有变化。这个，好象细分不细分都是存在的"
关于这个问题, 在很多贴好都出现过. 我都没有插上一脚, 是因为这个问题, 个人认为有一定的随机性, 定性分性有点说不清. 但刘版在这发问, 鄙人也不妨谈谈个人见解.
1. 以恒负载为例来分析,整步运行时, 如果最大能带动的负载如果为10NM, 如果带上5NM的负载跑上一整步, 最后带下来的地方是整步位置? 还是电机输出扭矩为+-5M米的位置? (0点左右+-30度) 错了, 答案是这-30到+30度(只是简单的理论计算,实际上算起来不简单啊)间随机的一个位置. (当然, 你硬说它不是随机的我也没办法, 因为世界上本来就没有"随机事件") 在我别的贴内, 我多次强调, 步进电机运行过程, 是一个不断震荡的过程.(哎,步进步进, 一步一步的进, 懂此者懂步进电机大半. 我老是这么说, 可很多人就是不以为然). 无论负载多少,只有电机带得动, 那么, 电机轴过了零点后, 就一定会有振荡, 只是振荡的强度, 与负载的大小相反而已. 好, 那么这个振荡, 最会停在什么地方呢? 它停的充分必要条件是: 电机轴在震荡中趋向过零点的过程
中, 即电机轴减速制动过程中, 电机轴转速为0的地方, 电机输力转矩小于或等于负载+阻尼,那振荡就结束了. 附合这个条件的范围就是-30到+30度. 这个转速为0的地方的位置, 不
但与负载有关, 而且与摩擦,磁阻, 相绕组,磁场强度,
等等情况, 有关系, 由于电机本身就有结构误差(哎, 又是精度,中国人的痛啊), 我敢说, 即使其它条件都一样, 电机走相邻的两个整步, 停下来的位置都是不同的, 不但是量的不同, 有时还将是一个在零点左边,一个在零点右边的不同. 而且, 也不一定是负载大的每一次都比负载小的停得靠零点远, 但是多次重复试验, 确定是会有这样的一个趋势.
2. 来说说细分后的情况. 首先重复, "用细分去定位， 前提是， 负载＜电机整步运行最大负载乘以ＳＩＮ（９０／细分数）． 否则， 便无法准确定细分位". 以10细分为例, 要想细分成功, 就不能带5NM的负载了, 那么假设带
0.78NM. 那么求下0.78相对10的反正弦( 这里确切的说不应是10, 看过之前的贴的会知道, 是比10大的某个值), 是4.4度. 那么, 会停在细分步的零点+-4.47度间.
3. 至于你问的"自调节与是否细分相关吗", 我想了很久, 也没搞懂你这句到底问的是什么, 故不能回答.
注: 以上所有出现定量计算的地方, 都是经简化, 忽略的某些变量的, 我在贴里也一再强调, 关于步进电机严密的定量计算,确实不在本人目前的能力范围之内.
北海：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 9:14:
我们平时说的步进电机的力矩一般这样几种：一、保持力矩，一般情况下会默认为2相励磁时的力矩（对2相混合式而言），有些厂家标力矩值的时候也有附带测试条件；二、运行时的牵入与牵出力矩，这是都会说明运行条件，我们平时一般会说是起动力矩与运行力矩，标准上规定是叫牵入与牵出力矩。对于大家讲的细分应该是指运行时的力矩，一般2相励磁时力矩是最大的，所以一般会以它作为比较标准，此时细分状态下的步进电动机力矩会小一些，但是振动会小一些，从某种意义上讲分辨率提高了。所以对于细分主要有两种功能：一、
避开振动点；二、提高定分辨率（相对）。步进电动机
率定义是指电机的步距角或者运行一周的步数（单相），所以我这么讲。一般步进电动机在10细分以上就没有意义了，当然这句话是在看百格拉资料的时候见到的，具体为什么这么讲我不知道。不知道大家还有什么高见
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 9:15:
对你说的"采用细分的驱动器，速度和加速度可以明显高一些", 持有非常大的反对意见. 先请你说明你的理由
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 9:20:
TO 北海:
"10细分以上就没有意义", 这句话没有对和错, 只是相解的角度不同, 权衡的角度不同而已. 跟过我的贴的人一定会明白.
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 9:22:
哎, 对刘版有一些失望, 没想到"采用细分的驱动器，速度和加速度可以明显高一些" 这种话竟从刘版口中说
出. 我可以大胆的说, "采用细分的驱动器，速度和加速度可以明显高一些", 是控制器产家说出来骗小孩的!
引用 加为好友 发送留言
阿修罗的眼泪：2007-5-21 9:38: 注意: 以上所有出现的角度, 均为电角度!!!!!!!111
北海：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 12:36:
步进电动机最初是作为同步电机使用的，加正弦波电机也会转。只是后来发现输入脉冲后有现在大家所提的步进电动机的一些特点，所以经过这么多年的发展，形成了现在的局面，很多人已经不知道它的前身是作同步电动机用的，所以说高的细分数会类似正弦波。单步响应中的振荡也有手段消除，三十年前就做出来了，机械方式和电子的方式都有，并不是什么新的科技成果，但是市面上电子的我还没有怎么见到，当然也许见到了我也不知道。以上内容可以参考《步进电机与控制》
北海：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 12:46:
大家可以看一些产品说明上面的步进电机电感标示：
*mH+/-20%.当然相与相之间电感的差异不会有这么大范围，但是个人认为这种差异足以导致高细分状态下定位不准，以1.8度为例，256细分0.00703125度，大家认为这样的角度能做出来吗，我觉得是不可能，起码现在还不可能。
北海：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 12:47:
大家可以参考步进电动机的标准，上面有精度的描述
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 14:23:
北海说的话没有什么明确的观点, 老实说， 你引用那么多材料， 我看不出能你想说明什么。
“单步响应中的振荡也有手段消除，三十年前就做出来了”， 你倒说说具体怎么实现啊， 我5岁就听说有外星人了！
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 14:57:
算了算了, 还是我累一点吧.
1. 如果你要是想引用那些材料来给我们上课, 增加我们对步进电机理解的广度, 那么, 我很乐意接受, 但你必须保证你对你所引用的话有相当的理解, 并在你的技术水平下确定它是对的.
2. "单步响应中的振荡也有手段消除，三十年前就做出来了机械方式和电子的方式都有", "有"你就拿出来, 不过我认为你是拿不出来的, 如果三十年前就有了合理而可行的方法, 也不会至于"市面上电子的我还没有怎么见到", 至于机械, 你如果是说三十年前有人通过复杂的机械装备去消除了卖100块一个的步进电机的单步响应振荡问题, 那我没话说. 对于一些道听途说, 很有一些人愿意块卖力地去推波助澜, 这也是中国的悲哀.
3. 你如果是想讨论高细分有没意义的问题, 那么, 本坛有很
多贴, 已经多次讨论过细分的得与失. 你要说"10细分
没有意义"也行, 要说"20细分以上就没有意义"也行, "30细分以上就没有意义"也行(根我所知, 说30细分的人多点), 早就已经说了, 每个人考虑的角度不一样, 用的场合不一样, 这根本没有严格的对和错. 至于你说的"256细分0.00703125度，大家认为这样的角度能做出来吗，我觉得是不可能", 的的确确, 很多合场上, 256细分确是浪费的, 也压根没有用. 但是, 你也知道, 它有"一、避开振动点"的功用, 有的人就喜欢电机转这么慢, 这用256细分不行吗? 而且, 就算256的细分, 已经不能对均匀度有任何保证了, 但至少, 第255小
步, 不会跑到第254小步后面, 这至少会对减小"扭矩过裕量", 降低震荡有一定的好处, 你也许很不屑于这一点点的好处, 但有的人,因为用的场合问题, 它就是追求这一点点的改善, 你能说它毫无意义吗?
北海：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 15:26:
电子阻尼和机械阻尼在今天应该确实还比外星人的知名度要小很多，这一点我必须承认。呵呵。参考书的名字都告诉你了，烦您（眼泪）自己查看，恕不提供。至于有关振动的话题，根本不需要用很高的细分数。
波恩：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 15:38:
“对刘版有一些失望,......,是控制器产家说出来骗小孩的!” 一个人关于某件事的认识程度有深有浅，不足为奇，但是关于认知过程的态度却完全可以左右一个人的认知进程甚至方向，以“阿修罗的眼泪”目前对于步进系统的认知程度而言，还远远不具备挑战有关"采用细分的驱动器，速度和加速度可以明显高一些"这一观点的理论和实践经验。人可以胆
大，但胆大不等于事实。
波恩：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 16:30:
正如“北海”所言，步进电机的电子阻尼和机械阻尼30多年前就已问世，本人的一个同学的舅舅，清华的退休教授，当年的毕设题目就是做的这方面工作。
“北海”既然熟悉王宗培教授的学生，想来应该也是步进圈子里的人，而且对步进系统的认识也颇为深入中肯。
其实步进电机的振动问题是“阿修罗的眼泪”近来非要坚持的一个尚不足以自圆其说的技术观点的重要理论依据，还是先任他去吧。
白华：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 18:03:
看来你还真对步进及驱动作过研究.中庸可能不大喜欢吧
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-21 18:44:
"北海既然熟悉王宗培教授的学生，想来应该也是步进圈子里的人，而且对步进系统的认识也颇为深入中肯" 辩证法进化到这种地步， 估计马克思地下有灵， 也可安息了。
“以阿修罗的眼泪目前对于步进系统的认知程度而言
远远不具备挑战有关"采用细分的驱动器，速度和加速度可以明显高一些"这一观点的理论和实践经验”
“至于有关振动的话题，根本不需要用很高的细分
数”
"此帖没有多少实际价值!!"
......
我们在此看到， 权威的力量有多大。 想当初， 秦桧一个“莫须杀”弄死岳飞， 亦不过如此！！！！！！1
刘岩利：引用 加为好友 发送留言
2007-5-22 6:42:
“我可以大胆的说, "采用细分的驱动器，速度和加速度可以明显高一些", 是控制器产家说出来骗小孩的!”
您不妨继续说，我还是相信自己的实验结果。
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-22 8:09:
阿修罗的眼泪： 引用 加为好友 发送留
言 2007-5-21 9:15:00
对你说的"采用细分的驱动器，速度和加速度可以明显高一些", 持有非常大的反对意见. 先请你说明你的理由.
阿修罗的眼泪：引用 加为好友 发送留言
2007-5-22 8:20:
"还是先任他去吧"
"以阿修罗的眼泪目前对于步进系统的认知程度而言" "既然熟悉王宗培教授的学生"
"本人的一个同学的舅舅
"清华的退休教授"
"您不妨继续说"
我们万人景仰的刘岩利,波恩版主, 在讨论技术问题时, 在反对别人的技术观点时, 已经不需要有技术依据了!!!!!
4、基于FPGA的步进电机细分驱动控制设计
南京工程学院 自动化学院 大作业（论文） 题目：基于FPGA的步进电机细分驱动 控制设计 专业：测控技术与仪器 班级：学号： 学生姓名： 任课教师：郭婧 成绩：
基于FPGA的步进电机细分驱动控制设计 一、基本要求： 在理解步进电机的工作原理以及细分原理的基础上，利用FPGA实现四相步进电机的8细分驱动控制。 二、评分标准： 1、设计方案介绍（共15分） 要求：详细叙述利用FPGA实现对四相步进电机进行8细分控制的设计方案。 评分标准： 13-15分：方案叙述详细，正确； 10-12分：方案叙述较详细，基本正确； 9分以下：酌情给分 0分：抄袭别人 2、VHDL设计部分（60分） 要求：给出详细的VHDL设计过程，提供详细的程序代码，如果设计中用到LPM模块，则给出生成LPM模块的每一步操作流程的截图，并加以文字描述。 评分标准： 54-60分：代码详细，截图完整，书写规范， 48-53分：代码较详细，截图较完整，书写较规范； 47以下：酌情给分 0分：抄袭别人 3、模拟调试部分（20分） 要求：给出详细的仿真过程，对软件编译、仿真分析、仿真波形进行截图。并给出8细分情况下的仿真测试结果，给出详细的实验结果分析。 评分标准： 18-20分：调试过程详细，正确，截图完整； 15-17分：调试过程较详细，基本正确，有截图； 14分以下：酌情给分 0分：抄袭别人
4、提高部分（5分） 要求：利用FPGA实验箱上的步进电机，实现细分控制。 评分标准：根据完成的程度给分。 0分：抄袭别人
参考：实验十八 FPGA步进电机细分驱动控制设计 示例程序和实验指导课件位置：\EDA_BOOK3_FOR_C35\chpt3\EXP18_MOTO\工程：step_a 一、实验目的 学习用FPGA实现步进电机的驱动和细分控制。 二、实验设备 PC机一台 GW48-PK4试验系统一台 连接线若干 三、实验内容 1、建立工程。完成以图18-1为原理图的工程设计，并保存工程名为step_a。 2、编译仿真。对以上工程进行编译，成功后进行方针测试。 3、引脚锁定。引脚锁定参考图18-2. 图18-1 步进电机PWM细分控制控制电路图 图18-2 引脚锁定图 4、下载测试 参考\EDA_BOOK3_FOR_C35\Chpt3\ALl.PPT\实验17.PPT 选择模式5，短路冒接clock0.根据第一章注释分别“38“和”42“或”“7”连接（见GW48主
步进电机驱动器的主要细分作用
步进电机是一种开环伺服运动系统执行元件，以脉冲方式进行控制，输出角位移。与交流伺服电机及直流伺服电机相比，其突出优点就是价格低廉，并且无积累误差。但是，步进电机运行存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率不高等，又严重制约了步进电机的应用范围。 通过细分步进电机驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角，提高分辨率，而且可以减少或消除低频振动，使电机运行更加平稳均匀。 步进电机驱动器细分的主要作用是提高步进电机的精确率。 国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，有的亦称为细分，但这不是真正的细分，这两者之间的本质是不同的： 一、 “平滑”并不精确控制电机的相电流，只是把电流的变化率变缓一些，所以“平滑”并不产生微步，而细分的微步是可以用来精确定位的。 二、 步电机系统解决方案
电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不 但不会引起电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。 驱动器细分后的主要优点为：完全消除了电机的低频振荡。低频振荡是步进电机(尤其是反应式电机)的固有特性，而细分是消除它的唯一途径，如果您的步进电机有时要在共振区工作(如走圆弧)，选择细分驱动器是唯一的选择。提高了电机的输出转矩。尤其是对三相反应式电机，其力矩比不细分时提高约30-40% 。提高了电机的分辨率。由于减小了步距角、提高了步距的均匀度，‘提高电机的分辨率‘是不言而喻的。 很多用户误以为步进电机驱动器的细分越高，步进电机的精度就越高，其实这是一种错误的观念，比如步进电机驱动器细分较高的可以达到60000个脉冲一转，而步进电机实际是无法分辨这个精度的，当驱动器设置为60000个脉冲/转的时候，步进电机驱动器接受好几个脉冲，步进电机才走一步，这样并不能提高步进电机的精度。 步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是 减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术 步电机系统解决方案
D306三相混合式步进电机驱动器使用说明
D306三相混合式步进电机驱动器使用说明 ！阅读 请详细阅读本说明书后，再进行安装连接！ ！！！安全事项 ★严禁带电对驱动器进行任何拔码设置或进行测量！ ★必须在断电三分钟后，接线，安装和拔码设置！ ★二次开关机之间须有三分钟间隔，以免发生故障报警！ ★驱动器的输入电压需满足技术要求！ ★通电前，确定电源电缆，电机动力电缆，信号电缆连接正确，且连接紧固！ ★通电前，电缆连接完毕后，用万用表电阻档测量驱动器A、B、C端子与接地端子之间的电阻应为无穷大。用万用表最小电阻档测量驱动器A、B、C端子每两相电阻值应相等，避免电机相间短路，或电机缺相引起驱动器损坏。 一．性能简介 D306型号三相伺服混合式步进电机驱动器，具有以下特点： 1．采用交流伺服控制原理，在控制方式上增加了全数字式电流环控制，三相正弦电流驱动输出，使三相混合式电机低速无爬行，无共振区，噪音小。 2．驱动器功放级的电压达到DC325伏，步进电机高速运转时仍然有高转矩输出。 3．具备短路、过压、欠压、过热等完善保护功能，可靠性高。 4．具有细分和半流功能。有多种细分选择，最小步距角可设为0.036°。 5．适用面广，通过设置不同相电流可配置各种电机。
三．外观尺寸
2 3。 接口信号说明：CP+/CP-（脉冲信号）：每个脉冲上升沿使电机转动一步，最小脉宽≥2.5μS,最高接收频率200KHz 。 CW+/CW-（方向信号）：单脉冲控制方式时为方向控制信号输入接口，若CW 为低电平，电机顺时针旋转，CW 为高电平，电机逆时针旋转。双脉冲控制方式时为反转步进脉冲信号输入接口。方向信号切换时间≥10μS 。改变电机旋转方向可通过互换电机任意两相接线。 FREE+/FREE-（脱机信号）脱机信号输入接口，脱机+与脱机-之间分别加高低电平，电机无相电流，电机转子处于不稳定的自由状态（脱机状态）；反之脱机+与脱机-之间分别加相同电平和不接，电机处于锁定状态。 Vin 外部电源输入端（仅需接ERR 和FINE 时所需） ERR 报警信号输出接口。 FINE 当FINE 为高电平时，细分功能有效，当FINE 为低电平时，细分功能无效。 当细分功能为无效时，电机每转的脉冲数为细分功能有效时的1/10。 五.拔码开关设置 D306驱动器有一个拔码开关，如图示： 1 2437865 1． 相电流设置 步进电机内部线圈必须接成三角形，驱动器的相电流设置值必须小于或等于电机铭牌上的额定相电注：若电机额定电流标称值是“Y ”接法的电流值时，设定电流值等于额定值的1.7倍。 2. 半流功能设置 半流功能是指输入脉冲频率<800Hz 时输出相电流减小到额定值的60%，可防止电机发热，减小低频振动。通常拔码DIP4设置为OFF ，半流功能有效，当设置为ON 时，半流功能无效。
步进电机驱动方式(细分)概述
步进电机驱动方式（细分）概述 众所周知，步进电机的驱动方式有整步，半步，细分驱动。三者即有区别又有联系，目前，市面上很多驱动器支持细分驱动方式。本文主要描述这三种驱动的概述。 如下图是两相步进电机的内部定子示意图，为了使电机的转子能够连续、平稳地转动，定子必须产生一个连续、平均的磁场。因为从宏观上看，电机转子始终跟随电机定子合成的磁场方向。如果定子合成的磁场变化太快，转子跟随不上，这时步进电机就出现失步现象。 既然电机转子是跟随电机定子磁场转动，而电机定子磁场的强度和方向是由定子合成电流决定且成正比。即只要控制电机的定子电流，则可以达到驱动电机的目的。下图是两相步进电机的电流合成示意图。其中Ia是由A-A`相产生，Ib是由B-B`相产生，它们两个合成后产生的电流I就是电机定子的合成电流，它可以代表电机定子产生磁场的大小和方向。 有了以上的步进电机背景描述后，对于步进电机的整步、半步、细分的三种驱动方式，都会是同一种方法，只是电流把一个圆(360°)分割的粗细程序不同。 整步驱动 对于整步驱动方式，电机是走一个整步，如对于一个步进角是3.6°的步进电机，整步驱动是每走一步是走3.6°。
下图是整步驱动方式中，电机定子的电流次序示意图： 由上图可知，整步驱动每一时刻只有一个相通电，所以这种驱动方式的驱动电路可以是很简单，程序代码也是相对容易实现，且由上图可以得到电机整步驱动相序如下： BB’→A’A→B’B→A A’→B B’ 下图是这种驱动方式的电流矢量分割图： 可见，整步驱动方式的电流矢量把一个圆平均分割成四份。 下图是整步驱动方式的A、B相的电流I vs T图： 可以看出，整步驱动描出的正弦波是粗糙的。使用这种方式驱动步进电机，低速时电机会抖动，噪声会比较大。但是，这种驱动方式无论在硬件或软件上都是相对简单，从而驱
步进电机控制器--说明书[1].答案
步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、 CP脉冲信号指示灯
5、 CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A 操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。 5、输入1和输入2通过开关量输入端。 6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。 7、+24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。 8、 ~220V控制器电源输入端。 输入信号和输出信号接口电路： 本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。 开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。 开关量输入电路：
单片机驱动步进电机程序代码
单片机驱动步进电机程 序代码 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
/******************************************************** 实现功能：正转程序 使用芯片：AT89S52 晶振： 编译环境：Keil 作者： 【声明】此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息！********************************************************/ #include<> //库文件 #define uchar unsigned char //字符型宏定义 #define uint unsigned int //整型宏定义 uchar tcnt; //定时器计数初值定义 uint sec; //速度值定义 uchar buf[11]; uchar bai,shi,ge; /********************控制位定义*************************/ sbit shi_neng=P1^0; // 使能控制位 sbit fang_shi=P1^1; // 工作方式控制位 sbit fang_xiang=P1^2;// 旋转方向控制位 sbit mai_chong=P1^3; // 脉冲控制位 /********************延时函数***************************/ void delay1ms(uchar z) { uchar x,y; for(x=0;x 2H42B 细分步进电机驱动器使用手册 V ersion 2.0 版权所有不得翻印 【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】 东莞市一能机电技术有限公司 DONGGUAN ICAN－TECH CO.,LTD 地址：东莞市万江区新和工业区瑞联振兴工业园B栋4楼 https://www.360docs.net/doc/db2960088.html,/ Email:tech@https://www.360docs.net/doc/db2960088.html, 2H42B 步进电机驱动器 一、 2H42B 步进电机驱动器产品简介 1.1概述 2H42B 步进电机驱动器是一款高性价比的细分两相步进电机驱动器。最大可提供2.0A 的电流输出。由于采用了双极性恒流斩波控制技术，与市面上同类型步进电机驱动器相比，其对步进电机噪声和发热均有明显改善。适用于尺寸为28，35，39，42等各类2相或4相混合式步进电机，具有体积小，使用简单方便等特点。 1.2特点 ◆低噪声，高速大转矩特性 ◆光电隔离差分信号输入，响应频率最高200K ◆供电电压12VDC-36VDC ◆细分精度1，2，4，8，16，32，64，128， ◆输出电流峰值可达2.0A 倍细分可选 ◆静止时电流自动减半 ◆外形尺寸小（96*60*24mm ） ◆可选择脉冲上升沿或下降沿触发 ◆电流设定方便，八档可选 ◆可驱动4、6、8线二相、四相步进电机 ◆具有过流，过温保护功能 1.3应用领域 适用于各类型自动化设备或仪器，如雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控 机床、机械手，包装机械，纺织机械等，极具性价比和竞争力。 二、 2H42B 步进电机驱动器 电气、机械和环境指标 1 网址:www https://www.360docs.net/doc/db2960088.html, 2.2 2H42B 步进电机驱动器使用环境及参数 图1.安装尺寸图 2.4加强散热方式 1) 2H42B 步进电机驱动器的可靠工作温度通常在60℃以内，电机工作温度为80℃以内； 2) 建议使用时选择自动半流方式 （即电机停止时电流自动减至60% ），以减少电机和驱动器的发热； 3) 安装步进电机驱动器时请采用立式侧面安装，使散热面向易于空气对流的方向，必要时在机箱内靠近驱动器处应安装排气风扇，进行强制散热，从而保证驱动器在可靠工作温度范围内工作。 2 网址: www https://www.360docs.net/doc/db2960088.html, 步进电机作为电磁机械装置，其进给的分辨率取决于细分驱动技术。采用软件细分驱动方式，由于编程的灵活性、通用性，使得步进细分驱动的成本低、效率高，要修改方案也易办到。同时，还可解决步进电机在低速时易出现的低频振动和运行中的噪声等。但单一的软件细分驱动在精度与速度兼顾上会有矛盾，细分的步数越多，精度越高，但步进电机的转动速度却降低;要提高转动速度，细分的步数就得减少。为此，设计了多级细分驱动系统，通过不同的细分档位设定，实现不同步数的细分，同时保证了不同的转动速度。 1 细分驱动原理 步进电机控制中已蕴含了细分的机理。如三相步进电机按A→B→C……的顺序轮流通电，步进电机为整步工作。而按A→AC→C→CB→B→BA→A……的顺序通电，则步进电机为半步工作。以A→B为例，若将各相电流看作是向量，则从整步到半步的变换，就是在IA与IB之间插入过渡向量IAB，因为电流向量的合成方向决定了步进电机合成磁势的方向，而合成磁势的转动角度本身就是步进电机的步进角度。显然，IAB的插入改变了合成磁势的转动大小，使得步进电机的步进角度由θb 变为0.5θb，从而也就实现了2步细分。由此可见，步进电机的细分原理就是通过等角度有规律的插入电流合成向量，从而减小合成磁势转动角度，达到步进电机细分控制的目的。 在三相步进电机的A相与B相之间插入合成向量AB，则实现了2步细分。要再实现4步细分，只需在A与AB之间插入3个向量I1、I2、I3，使得合成磁势的转动角度θ1=θ2=θ3=θ4，就实现了4步细分。但4步细分与2步细分是不同的，由于I1、I2、I33个向量的插入是对电流向量IB的分解，故控制脉冲已变成了阶梯波。细分程度越高，阶梯波越复杂。 在三相步进电机整步工作时，实现2步细分合成磁势转动过程为 IA→IAB→IB;实现4步细分转动过程为IA→I2→IAB……;而实现8步细分则转 YKD3422MA 数字式细分驱动器 特点木工雕刻机 数控机床 包装设备 纺织设备 水钻设备 激光切割机 YKD3422MA是一款基于高性能DSP控制的三相步进电机驱动器，硬件设计上采用DSP+IPM模块进行高集成度简约化设计，数字式PWM控制方式，软件上采用矢量控制技术及微细分自适应控制技术，即使在低细分条件下也可以使电机低速运行平稳，几乎没有震动和噪音，电机在高速时力矩大大高于两相和五相混合式步进电机。驱动电压为交流110V-240V，适配电流在4.2A以下的各种型号三相混合式步进电机。此款驱动最适宜控制高电压小电流电机。定位精度最高可达10000步/转.细分设置更改需要断电重启后才生效，运行电流及抱轴电流设定支持不断电在线设置。 电流设定驱动器接线示意图 典型应用概述1. STOP/Im为保持状态(或抱轴状态)输出电流设置电位器，可设置为 正常输出电流的20%-80%(顺时针增大,逆时针减小)，支持在线调整。 2. RUN/Im为正常工作输出电流设置开关(详见下表)，支持在线调整。 PU DR MF DIP开关设定输入信号波形时序图安装尺寸(单位:mm)◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆◆ 采用矢量控制及微细分控制技术,在运行平稳性、噪音、震动、发热等方面 较传统驱动器均有较大的提升； 衰减模式及衰减时间自适应控制，开关管运行在最少开关模式，运行时发热 大大降低,电流波形失真度较小; 设有16档等角度恒力矩细分,最高分辨率10000步/转； 最高响应频率可达200Kpps; 加减速曲线配置合适的情况下电机最高空载速度可达50R/S(or 3000RPM); 步进脉冲停止超过100ms时,线圈电流自动减为20%-80%(由STOP/Im设定) 光电隔离信号输入/输出 驱动电流从0.6A/相到4.2A/相分16档可调 单电源输入，电压范围：交流AC110-220V 出错保护：过热保护/过流、电压过低保护 YKD3422MA体积为178x108.5x68()，净重量为：0.93kg 相位记忆功能(注：输入脉冲停止超过5秒后，驱动器自动记忆当时电机相位， 重新上电或MF信号由有效变为无效时，驱动器自动恢复电机相位)。 3mm 注意！信号端DB15塑料壳 需保留45mm的安装空间。 步进电机驱动器及细分控制原理 步进电机驱动器原理： 步进电机必须有驱动器和控制器才能正常工作。驱动器的作用是对控制脉冲进行环形分配、功率放大，使步进电机绕组按一定顺序通电。 以两相步进电机为例，当给驱动器一个脉冲信号和一个正方向信号时，驱动器经过环形分配器和功率放大后，给电机绕组通电的顺序为AA BB A A B B ，其四个状态周而复始 进行变化，电机顺时针转动；若方向信号变为负时，通电时序就变为 AA B B A A BB ，电机就逆时针转动。 随着电子技术的发展，功率放大电路由单电压电路、高低压电路发展到现在的斩波电路。其基本原理是：在电机绕组回路中，串联一个电流检测回路，当绕组电流降低到某一下限值时，电流检测回路发出信号，控制高压开关管导通，让高压再次作用在绕组上，使绕组电流重新上升；当电流回升到上限值时，高压电源又自动断开。重复上述过程，使绕组电流的平均值恒定，电流波形的波顶维持在预定数值上，解决了高低压电路在低频段工作时电流下凹的问题，使电机在低频段力矩增大。 步进电机一定时，供给驱动器的电压值对电机性能影响较大，电压越高，步进电机转速越高、加速度越大；在驱动器上一般设有相电流调节开关，相电流设的越大，步进电机转速越高、力距越大。 细分控制原理： 在步进电机步距角不能满足使用要求时，可采用细分驱动器来驱动步进电机。细分驱动器的原理是通过改变A，B相电流的大小，以改变合成磁场的夹角，从而可将一个步距角细分为多步。 定子 A 转子 S N B B B S N A A (a)(b) A S N B B N S B S N A (c)(d) 图3.2步进电机细分原理 图 仍以二相步进电机为例，当A、B相绕组同时通电时，转子将停在A、B相磁极中间，如图3.2。 若通电方向顺序按AA AA BB BB BB AA AA AA BB BB BB AA,8个状态周而 复 始进行变化，电机顺时针转动；电机每转动一步，为45度，8个脉冲电机转一周。与图2.1相比，它的步距角小了一半。 驱动器一般都具有细分功能，常见的细分倍数有：1/2，1/4，1/8，1/16，1/32，1/64；或：1/5，1/10，1/20。 细分后步进电机步距角按下列方法计算：步距角=电机固有步距角/细分数 例如：一台1.8°电机设定为4细分，其步距角为 1.8°/4=0.45°。当细分 等级大于1/4后，电机的定位精度并不能提高，只是电机转动更平稳。 本教程介绍步进电机驱动和细分的工作原理,以及stm32103为主控芯片制作的一套自平衡的两轮车系统,附带原理图pcb图和源代码,有兴趣的同学一起来吧.本系统还有一些小问题,不当之处希望得到大家的指正. 一.混合式步进电机的结构和驱动原理 电机原理这部分不想讲的太复杂了，拆开一台电机看看就明白了。 电机的转子是一个永磁体，它的上面有若干个磁极SN组成，这些磁极固定的摆放成一定角度。电机的定子是几个串联的线圈构成的磁体。出线一般是四条线标记为A+，A-，B+，B-。A相与B相是不通的，用万用表很容易区分出来，至于各相的+-出线实际是不用考虑的，任意一相正负对调电机将反转。另外一种出线是六条线的只是在A相和B相的中间点做两条引出线别的没什么差别，六出线的电机通过中间出线到A+或A-的电流来模拟正向或负向的电流，可以在没有负相电流控制的电路中实现电机驱动，从而简化驱动电路，但是这种做法任意时刻只有半相有电流，对电机的力矩是有损失的。步进电机的转动也是电磁极与永磁极作用力的结果，只不过电磁极的极性是由驱动电路控制实现的。 我们做这样的一个实验就可以让步进电机转动起来。1找一节电池正负随意接入到A相两端;然后断开;(记为A正向)2再将电池接入到B相两端; 然后断开;(记为B正向)3电池正负对调再次接入A相; 然后断开;(记为A负向)4保持正负对调接入B相;然后断开;(记为B负向)…如此循环你会看到步进电机在缓慢转动。注意电机的相电阻是很小的接 通时近乎短路。我们将相电流的方向记录下来应该为:A+B+A-B-A+…， 如果我们更换接线顺序使得相电流顺序为A+B-A-B+A+…这时我们会看 到电机向反方向运动。这里每切换一次相电流电机都会转动一个很小的角度，这个角度就是电机的步距角。步距角是步进电机的一个固有参数，一般两相电机步距角为1.8度即切换200次可以让电机转动一圈。这里我们比较正反转的电流顺序可以看出A+和A-;B+和B-的交换后的顺序 和正反顺序是一致的，也就是前面所说的”任意一相正负对调电机将反转”。以上为四排工作方式，为了使相电流更加平滑另外可以使用八排的工作方式即: A+;A+B+;B+;B+A-;A-;A-B-;B-;B-A+;从前往后循环正转，从后往前循环反转。 为了用单片机实现相电流的正负流向控制必须要有一个H桥的驱动电路，这种带H桥的驱动模块还是很多的，比较便宜的是晶体管H桥比如L298N，晶体管开关速度比较慢，无法驱动电机高速运动。有些模块将细分控制电路也包含在内，我们也不用这种，因为我们的细分由软件控制。实际应用中使用ST的mos管两桥驱动芯片L6205一片即可驱 动一台步进电机。有了H桥通过PWM就可以控制相电流大小，改变输入极IN1、IN2的状态（参看手册第8页）可以控制相电流的方向。 二.细分的原理和输出控制 从这里开始重点了，别的地方看不到哦。 一个理想的步进电机电流曲线应该是相位相差90度的正弦曲线如 步进电机驱动器工作原理 步进电机在控制系统中具有广泛的应用。它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮、电磁差分器、或角位移发生器等。 有时从一些旧设备上拆下的步进电机（这种电机一般没有损坏）要改作它用，一般需自己设计驱动器。本文介绍的就是为从一日本产旧式打印机上拆下的步进电机而设计的驱动器。本文先介绍该步进电机的工作原理，然后介绍了其驱动器的软、硬件设计。 1. 步进电机的工作原理 该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 图1 四相步进电机步进示意图 开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。 当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、 B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。 四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示： 图2.步进电机工作时序波形图2.基于AT89C2051的步进电机驱动器系统电路原理 姓名___ _ _ _ 学号201016050136 院系电气信息工程学院 专业电子信息工程 班级___信息10-1______ __ 目录 目录 (2) 摘要 (3) 关键词 (3) Abstract (3) Keywords (3) 一、引言 (4) 二、步进电机细分驱动的基本原理 (4) 三、Quartus II概述 (5) 四、课题设计 (5) （一）总体设计 (5) （二）细分电流的实现 (6) （三）细分驱动性能的改善 (6) （四）程序设计 (6) 六、仿真与测试结果分析 (10) 七、结论 (12) 参考文献 (12) 注释 (13) 附录 (14) 心得体会 (20) 摘要 在对步进电机细分驱动原理进行分析研究的基础上，提出一种基于FPGA 控制的步进电机细分驱动器。利用FPGA中的嵌入式EAB构成LPM-ROM，存放步进电机各相细分电流所需的PWM控制波形数据表，并通过FPGA设计的数字比较器，同时产生多路PWM电流波形，实现对步进电机转角进行均匀细分控制。实验证明，所研制的步进电机驱动器不仅体积小，简化了系统的设计，减少了延迟，改善了低频特性，有良好的适应性和自保护能力，提高了驱动器的稳定性和可靠性。 关键词 步进电机；细分驱动；脉宽调制；FPGA Abstract In this paper, a divided driving circuit for stepping motor controlled by FPGA is put forward, based on the analysis of the principle of stepping motor divided driving. Using embedded EAB in FPGA to compose LPM-ROM, store PWM control wave form data which stepping motor each phase subdivided driving current is needed．The magnitude comparator designed with FPGA generates several PWM current waveform synchronously, to realize the step angles even division control for three–phase stepping motor.Experimments have proved that the developed subdivision driver is not only smaller,sampler in system, can shorten the delay time,improve the stability in low frequency ,but has good self-adaptation and self-protection ability,and its stability and relibility are higher. Keywords stepping motor; divided driving；PWM; FPGA 前言 随着社会的进步和人民生活水平的不断提高及全球经济一体化势不可挡的浪潮，我国微特电机工业在最近10年得到了快速的发展。快速发展的显着标志是使用领域不断拓宽，用量大增，特别是在日用消费市场和工业自动化装置及系统的表现最为明显。与此同时，随着电力电子技术、微电子技术和计算机技术、新材料以及控制理论和电机本体技术的不断发展进步，用户对电机控制的速度、精度和实时性提出了更高的要求，因此作为微特电机重要分枝的控制电机也得到了空前的发展。步进电动机又称为脉冲电动机，是数字控制系统中的一种执行组件。其功用是将脉冲电信号变换为相应的角位移或直线位移，即给一个脉冲电信号，电动机就转动一个角度或前进一步。步进电机和普通电动机不同之处是步进电机接受脉冲信号的控制。现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机、永磁式步进电机、混合式步进电机和单相式步进电机等。其中反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。现阶段，反应式步进电机获得最多的应用。步进电机和普通电机的区别主要在于其脉冲驱动的形式，正是这个特点，步进电机可以和现代的数字控制技术相结合。不过步进电机在控制的精度、速度变化范围、低速性能方面都不如传统的闭环控制的直流伺服电动机。在精度不是需要特别高的场合就可以使用步进电机，步进电机可以发挥其结构简单、可靠性高和成本低的特点。使用恰当的时候，甚至可以和直流伺服电动机性能相媲美。步进电机被广泛应用于数字控制各个领域：机器人方面，机器人的的关节驱动及行进的精确控制，需要步进电机；数控机床方面，如数控电火花切割机床要求刀具精确走步，减小加工件表面的粗糙度的同时提高效率，需要步进电机；办公自动化方面，如电脑磁盘驱动器中的磁盘进行读盘操作的精确位置控制，需要步进电机，在打印机、传真机中也需要步进电机对设备进行位置控制。步进电动机是经济型数控系统经常采用的电机驱动系统。这类电机驱动系统的特点是控制简单，适合计算机系统控制要求。步进电动机的细分驱动系统较以往的电机系统，消除了低频震荡问题，控制分辨率更高，使其应用领域更加广泛。 步进电机,伺服电机可编程控制器K H-01使用说明 一、系统特点 ●控制轴数：单轴； ●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； ●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)； ●输出频率分辨率：1Hz； ●编程条数：99条； ●输入点：6个（光电隔离）； ●输出点：3个（光电隔离）； ●一次连续位移范围：—7999999~7999999； ●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； ●升降速曲线：2条（最优化）； ●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、 输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示； ●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； ●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； ●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； ●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； ●回零点功能：可双向自动回到零点； ●编程指令：共14条指令； ●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作； ●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。 一、前面板图 前面板图包括： 1、八位数码管显示 2、六路输入状态指示灯 3、三路输出状态指示灯 4、CP脉冲信号指示灯 5、CW方向电平指示灯 6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之 一表示按键。 后面板图及信号说明： 后面板图为接线端子，包括： 1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号 方向————电机转向电平信号 +5V————前两路信号的公共阳端 CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯 2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。 3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。 4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一 定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步 /********************************************************实现功能：正转程序 使用芯片：AT89S52 晶振：11.0592MHZ 编译环境：Keil 作者： 【声明】此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息！ ********************************************************/ #include TB6600升级版 两相步进驱动器 使用说明书 [使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器] 目录 一、产品简介 (3) 概述 (3) 特点 (3) 二、接口和接线介绍 (3) 信号输入端 (3) 电机绕组连接 (3) 电源电压连接 (4) 状态指示 (4) 接线方式 (4) 接线要求 (5) 三、电流、细分拨码开关设定 (5) 细分设定 (5) 工作（动态）电流设定 (6) 四、机械和环境指标 (6) 使用环境及参数 (6) 机械安装图 (7) 五、电机适配 (7) 电机适配 (7) 电机接线 (8) 供电电压和输出电流的选择 (8) 五、常见问题 (9) 应用中常见问题和处理方法 (9) 六、保修条款 (10) 一、产品简介 ◆概述 TB6600升级版驱动器是一款专业的两相混合式步进电机驱动器，可适配国内外各种品牌，电流在4.0A及以下，外径39，42，57mm的四线，六线，八线两相混合式步进电机。适合各种小中型自动化设备和仪器，例如：雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图仪、数控机床、拿放装置等。在用户期望低成本、大电流运行的设备中效果特性。 ◆特点 ※信号输入：单端，脉冲/方向 ※细分可选：1/2/4/8/16/32细分 ※输出电流：0.5A-4.0A ※输入电压：9-42VDC ※静止时电流自动减半 ※可驱动4,6,8线两相、四相步进电机 ※光耦隔离信号输入，抗干扰能力强 ※具有过热、过流、欠压锁定、输入电压防反接保护等功能 ※体积小巧，方便安装 ※外部信号3.3-24V通用，无需串联电阻 二、接口和接线介绍 ◆信号输入端 PUL+ PUL-脉冲输入信号。默认脉冲上升沿有效。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.2us。 DIR+ DIR-方向输入信号，高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少5us建立。电机的初始运行方向与电机绕组接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行方向。 ENA+ ENA-使能输入信号（脱机信号），用于使能或禁止驱动器输出。使能时，驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态，不响应步进脉冲。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 ◆电机绕组连接 A+,A-电机A相绕组。 B+,B-电机B相绕组。 电机行业专业求职平台 1.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况 下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机、交流电机在常规下使用。步进电机必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 提及此知识，希望能给予正在对电机选型的客户有所帮助。 2.力矩： 电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度，则产生力 F与（dФ/dθ）成正比 S 其磁通量Ф=Br*S Br为磁密，S为导磁面积 F与L*D*Br成正比 L为铁芯有效长度，D为转子直径 Br=N·I/R N·I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。 力矩=力*半径 力矩与电机有效体积*安匝数*磁密成正比（只考虑线性状态） 因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。 一、混合式步进电机 电机行业专业求职平台1、特点： 混合式（又称感应子式步进电机）与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 混合式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运 行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C= A ,D=B . 一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相， 而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，更可以作二相电机绕组串联或并联使用。 2、分类 混合式步进电机可分二相、三相、四相、五相等，我公司混合式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机: TEB20H,TEB28H,TEB35H,TEB39H,TEB42H,TEB57H,TEB86H,TEB110 H,TEC57H,TEC86H,TEC110H,TEC130H. 3、步进电机的静态指标术语 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半 步）。 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）2H42B步进电机驱动器说明书
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步进电机细分驱动电路设计
步进电机控制器说明手册
单片机驱动步进电机程序代码
步进电机驱动器说明书
步进电机 驱动器 控制器三者的关系