电工学-第八章1、2

电工学(下册)电子技术基础 第8章 习题解答

习 题 8 8.1 已知倒T 形电阻网络DAC 的反馈电阻R F ＝R ，U REF ＝10V ，试分别求出4位DAC 和8位DAC 的输出最大电压，并说明这种DAC 输出最大电压与位数的关系。 解 4位DAC 的最大输出电压 4 REF omax 44 10(21)1159.37(V)22U R U R =- ?-=-??=- 8位DAC 的最大输出电压 8 REF omax 88 10(21)12559.96(V)22U R U R =- ?-=-??=- 由此可见，最大输出电压随位数的增加而增加，但增加的幅度并不大。 8.2 巳知倒T 形电阻网络DAC 中的反馈电阻R F ＝R ，U REF ＝10V ，试分别求出4位和8位DAC 的输出最小电压，并说明这种DAC 最小输出电压与位数的关系。 解 4位DAC 的输出最小电压 0REF omin 44 10 2110.63(V)22U R U R =- ?=-??=- 8位DAC 的输出最小电压 0REF omin 88 10 2110.04(V)22U R U R =- ?=-??=- 由上可知，在U REF 和R F 相同的条件下，倒T 形电阻网络DAC 的位数越多，输出最小电压越小。 8.3已知某D/A 转换器电路输入10位二进制数，最大满度输出电压U m =5V ，试求分辨率和最小分辨电压。 解: 其分辨率为 10 11 0.0010.1%211023 =≈=-, 因为最大输出电压为5V ，所以，10位DAC 能分辨的最小电压为： mV V V LSB 5005.010231 5121510=≈?=-? = 8.4已知某D/A 转换器，最小分辨率电压为U omin = 5 mV ，最大（满刻度）输出电压U omax = 10 V ，试问此电路输入数字量的位数n 应为多大？ 解: V N 005.01 21 10=-?, 2000005.010 12== -N , 20002≈N , 11≈N 所以，该电路输入二进制数字量的位数Ｎ应是11。 8.5 已知10位R -2R 倒T 型电阻网络DAC 的R R =F ，U REF =10V ，试分别求出数字量 为0000000001和1111111111时，输出电压o u 。 解：输入数字量为0000000001时的输出电压

电工电子学 林小玲主编 第二章答案

第2章习题答案 2.1.1 选择题 （1）在图2-73所示电路中，发出功率的元件是__Ａ___。 （Ａ）仅是5Ｖ的电源（Ｂ）仅是2Ｖ的电源 （Ｃ）仅是电流源（Ｄ）电压源和电流源都发出功率 （Ｅ）条件不足 图2-73题2.1.1（1）图图2-74题2.1.1（2）图 （2）在图2-74所示电路中，当增大时，恒流源两端的电压Ｕ__B___。 （A）不变（B）升高（C）降低 （3）在图2-75所示电路中，当开关S闭合后，P点的电位__B___。 （A）不变（B）升高（C）为零 （4）在图2-76所示电路中，对负载电阻R而言，点画线框中的电路可用一个等效电源代替，该等效电源是__C___。 （A）理想电压源（B）理想电流源（C）不能确定 图2-75题2.1.1（3）图图2-76题2.1.1（4）图 (5) 实验测的某有源二端线性网络的开路电压为10V，当外接3Ω的电阻时，其端电压为6V，则该网络的戴维南等效电压的参数为(C)。 (a)U S=6V，R0=3Ω (b)U S=8V，R0=3Ω (c)U S=10V，R0=2Ω (6) 实验测得某有源二端线性网络的开路电压为6V，短路电流为3A。当外接电阻为4Ω时，流过该电阻的电流I为( A )。 (a)1A (b)2A (c)3A

(7) 在图2-77所示电路中，已知U S1=4V，U S2=4V，当U S2单独作用时，电阻R中的电流为1MA，那么当U S1单独作用时，电压U AB是（A） （A）1V （B）3V （C）-3V 图2-77题2.1.1（7）图 （8）一个具有几个结点，b条支路的电路，其独立的KVL方程为（B） a)（n-1）个 b)（b-n+1）个 （9）一个具有几个结点，b条支路的电路，要确定全部支路电流，最少要测量（B） a)（n-1）次 b)（b-n+1）次 （10）一个具有n个结点，b条支路的电路，要确定全部支路电压，最少要测量（A） a)（n-1）次 b)（b-n+1）次 （11）电阻并联时，电阻值越大的电阻：（A） a)消耗功率越小； b)消耗功率越大。 （12）两个电阻并联时，电阻值，越小的电阻（B） a)该支路分得的电流愈小； b)该支路分得的电流愈大。 （13）电路如图2-78所示，ab端的等效电阻R ab=（B） a)2.4 b)2 （14）电路如图2-79所示，已知U AB=6V，已知R1与R2消耗功率之比为1：2，则电阻R1，R2分别为（A） a)2 ，4 b)4 ，8 图2-78题2.1.1（13）图图2-79题2.1.1（14）图

电工电子学课后习题答案

电工电子学课后习题答案 目录 电工电子学课后习题答案 (1) 第一章电路的基本概念、定律与分析方法 (2) 练习与思考 (2) 习题 (4) 第二章正弦交流电 (14) 课后习题 (14) 第三章电路的暂态分析 (29) 第四章常用半导体器件 (41) 第五章基本放大电路 (43) 第六章集成运算放大器及其应用 (46) 第七章数字集成电路及其应用 (54) 第八章Multisim简介及其应用 (65) 第九章波形的产生与变换 (65) 第十章数据采集系统 (67) 第十一章直流稳压电源 (69) 第十二章变压器与电动机 (71) 第十三章电气控制技术 (77) 第十四章电力电子技术 (80)

第一章电路的基本概念、定律与分析方法练习与思考 1.4.2（b） a 1.4.2(c) a b 1.4.3（a） b 55215 5 ab ab U V R =+?= =Ω 1.4.3 (b) a b 66642 6 ab ab U V R =+?= =Ω 1.4.3 (c)

a b R 10651040 5 ab ab U U V R =+=?+= =Ω 1.4.3 (d) a b 12 4 s s u u I= I= 9 12 :230 36 ab s ab ab KVL u u u V R I+- I= =- 6 ? =+1=3Ω 3+6 1.4.4 (2) R

2424 34311515155b b b b V V R R V V R R --I = I =-+I = I = 1234 1243:b b b b b KCL V V V V R R R R V I =I +I +I +515-6- 5- = + + 求方程中2121+9+9 ==50k 100k 9 :=150k 100k b b b b b b b V V V V R R V V KCL V V 6-6-I = I = 6-+ =b :650KI+100KI 9=0 1 100KI=15 I=A 10k 1 =650k =1V 10k KVL V -+--? 习题 1.1 （a ） 5427x A I =+-= （b ） 10.40.70.3x A I =-=- 20.30.20.20.1x A I =-++= (C) 40.230 x ?I = =0.1A 60 30.20.10.3x A I =+= 2x 10?0.3+0.2?30 I = =0.6A 1.5 10.30.60.9x A I =+= 1.2 30.010.30.31A I =+= 4 9.610.319.3A I =-=

电工学(少学时)第三版课后练习 第八章(末)

第八章 交流放大电路 8.1基本要求 （1）看懂基本交流放大电路（包括偏置形式，耦合形式，负反馈类型，是共射极还是共集电极），知道各元件的作用。 （2）掌握交流放大电路两个通路、两个分量的基本分析法，建立交直共存，各行其道的概念。 （3）了解静态工作点与失真的关系，正确设置静态工作点并使之稳定。 （4）能运用放大电路的微变等效分析法，求解放大电路的输入电阻，输出电阻，及电压放大倍数（含多级放大电路）。 （6）了解负反馈对放大电路的影响，判别负反馈的类别。 8.2基本内容 8.2.1放大电路的基本概念 1．两个分量 放大电路工作时必须施加直流电压，以保证相关元件上有一定的电压电流。这些电压电流称直流分量。当输入端加上交流信号，这些电压电流在原来的基础上随之变化，其瞬时值包含着直流分量和交流分量．．．．．．．．．，这表明放大电路工作时是交直共存．．．．的状态。 2．两种状态 放大电路输入端不加交流信号（u i =0），只有直流量存在的状态简称静态．．。加入交流信号（u i ≠0），电路处交直共存的状态，简称动态．．。静态和动态之间既有区别又有联系。 静态和动态主要区别在于：静态时三极管各极的电流和电压都是直流量；而在动态时，由于输入端加上了正弦交流信号，使各极的电流和电压在原来的基础上再叠加一个交流信号，形成交直共存的状态。但是要说明一点，放大电路的各项动态性能指标所讨论的对象都是变化量，例如电压放大倍数u A 是输出电压与输入电压的变化量之比，而绝不是瞬时值之比，更不是直流量之比。 静态与动态之间的联系在于：由于三极管是非线性元件，各项动态参数（如r be 等）都将随着静态工作点的不同而有所变化，因此，放大电路的各项动态性能指标，如电压放大倍数u A ，输入电阻i r 等都与静态工作点有关。为了计算u A ，i r 等，首先要计算放大电路的静态工作点。也正因为如此，分析放大电路时，通常总是先静态后动态。 3.两个通路 直流信号经过的路径叫直流通路．．．．，放大电路中的电容C 全部开路时的电路就是直流通路，借助直流通路可以求静态工作点（静态值）。 交流信号经过的路径叫交流通路．．．．，放大电路的电容C 全部短接、直流电源也短接时的电路为交流通路；借助交流通路（实际上是微变等效电路）可以计算放大电路的电压放大倍 数u A 及输入电阻i r 输出电阻o r 。 4.两种失真 静态工作点Q 与失真密切相关，工作点Q 设置偏高，信号运行进入饱和区，将引起饱和．．失真．．；工作点Q 设置偏低，信号运行进入截止区，将产生截止失真．．．． 。Q 点一般设置在负载线的中央位置。通过改变偏置电阻，可以改变I B ，从而改变I C 及U CE ，即所谓Q 点调整。设置

《电工电子技术基础》自学作业题

《电工电子技术基础》自学作业题 一、课程的性质、任务和基本要求 电工电子学这门课程包含了两大方面的内容，即电工技术与电子技术。这门课程是面向非电专业开设的一门技术基础课，目的是培养学生掌握电工技术和电子技术的基础理论知识和实验技能，使学生掌握实验室常用电工电子仪器的使用方法；掌握电子技术必要的基本理论、基本知识和基本技能；了解电子技术的应用和发展概况；为学习后续课程以及从事与本专业有关的工程技术等工作打下一定的基础。 二、课程内容和要求 （一）模块一认识直流电路： 1、教学要求 （1）了解电路及其基本物理量 （2）学习单元2 认识电阻 （3）直流电路的基本定律 2、重点、难点：直流电路的基本定律。 （二）分析电阻电路 1、教学要求 （1）分析简单电阻电路 （2）分析复杂电阻电路 （三）认识储能元件 1、教学要求 认识电容、电感 （四）认识交流电 1、教学要求 （1）了解正弦交流电的基本知识 （2）单纯负载正弦交流电路 （3）复合负载正弦交流电路及谐振电路 （4）认识三相正弦交流电 （5）认识非正弦交流电

2、重点、难点 三相正弦交流电。 （五）磁性材料和磁路 1、教学要求 了解磁性材料；磁路及其基本定律 （六）晶体二极管及其在整流稳压电路中的应用1、教学要求 （1）了解PN结 （2）认识二极管 （3）制作直流电源 2、重点、难点:制作直流电源 （七）三极管及放大电路 1、教学要求： （1）认识三极管 （2）分析、安装和调试共射极基本放大电路（3）调试和测量场效应管放大电路 （八）反馈放大器与振荡器 1、教学要求： （1）反馈放大器 （2）制作振荡器电路 （九）功率放大器 1、教学要求： （1）了解功率放大器 （2）安装、调试和检测无输出变压器功率放大器（十）模拟集成电路 1、教学要求： （1）集成电路简介及差动放大器 （2）集成运算放大器及其测试 （3）集成稳压器

电工电子学考试题库

第一章 1、根据电路的作用可将电路分为两类：（用于实现电能传输和转换的电路）、（用于进行电信号的传递和处理的电路）。 电力电路主要用来实现（ 电能的 ）的传输与转换，也称为强电电路；扩音机电路主要用来进行（ 信号 ）传递和处理，通常也称为（ 弱电）电路。 2、将电能转换为其他形式能量的元器件或设备统称为（负载），这类电路一般包括（电源）、（负载）和（连接导线）三个基本组成部分．还常接有开关、测量仪表等。 3、（ ）是电流的通路，它是为了某种需要由某些电工、电子器件或设备组合而成的，包括:( )、( )和导线、开关等。 4、电压是指（电路中两点间的电位差），它的方向是从（高电位指向低电位），是电位降低的方向。 5、 最大整流电流指二极管长期工作时允许通过的最大正向平均电流，二极管使用时流过的正向平均电流不应超过此值。 6、 在电路中分析计算时，电流、电压的实际方向有时难以确定，为此可预先假定一个电流方向，此方向称为（参考方向）或称为正方向 。 7、 常用电路元件包括（电阻 ）、（电感 ）、（电容 ）和晶体三极管等 8、PN 结具有（单向导电性）的特性，即导通时呈现的电阻很( 低或小 或趋向于零)。 在PN 结上加（ ）电压时，PN 结电阻很低，正向电流较大，PN 结处于（ ）状态；加反向电压时，PN 结电阻很高，反向电流很小，PN 结处于（ ）状态。 9、如图8所示，设二极管为理想元件，二极管处于（ ）状态，管子两端的电压是 （ ）， 中的电流是 （ ）。 10、 方程U/I=R 只适用于R 中U 、I 参考方向一致的情况； 欧姆定律表达式含有正负号，当U 、I 参考方向（ ）时为正，否则为负。 11、 晶体管具有电流放大作用的外部条件：（ ），（ ） 12、如右图12，输出的稳压值为:（ ） （注意电源极性） 13、电路主要有（ ）、（ ）和中间环节等部分组成。其中（ ）是供应电能的设备，如发电厂、电池；负载 是取用电能的设备，如电灯、电机等；中间环节是连接电源和负载的部分，起传输和分配电能的作用，如变压器、输电线等。 9V 图8 4V 5 图12 － R － 5V V i V o 6V ＋ ＋

电工电子学第二章习题答案(2).docx

第二章电路分析基础 2-1 电路如图所示，已知 U =24V ， U =16V ，I =1A ，R =R =8Ω， R =4Ω。试用支路电流法求各支路电流。 S1 S2 S 1 2 3 解：该题有四条支路其中一条支路是恒流源（设恒流源两端电压为 U IS ），应列四个 方程。有两个节点 ，按 KCL 定理可列一个节点方程： I 1+I 2 =I S +I 3 有三个网孔按 KVL 定理可列三个回路方程： I 1R 1 U +U = S1 IS I 2R 2 =U S2+U IS I 2R 2+I 3R 3 =U S2 U IS =I 3R 3 解之 I 1=2A I 2=1A I 3=2A U S =8V 2-2 电路如图所示。已知 I S =2A ，U S =6V ， R 1=R 2=3Ω， R 3=R 4=6Ω，用叠加原理求 a 、 b 两点之间电压 U ab 。 解：当电压源 U S 单独作用时， 题图变如右图： Uab1=1.5V 当电流源 I S 单独作用时，题图变如右图 Uab 2 =3V Uab=Uab 1+Uab 2 =4.5V 2-3 电路如图所示。已知 R =6Ω， R =12Ω， R =8Ω， R =4Ω， R =1电路中流经 R 的电流 I 1 2 3 4 5 3 解：当电压源 U S 单独作用时， 题图变如右图 I U S 12 1 ( A ) R 3 R 4 4 8 当电流源 I S 单独作用时， 题图变如右图 R 4 I 4 1( A ) I= I I 1 1 2 ( A ) I 3 R 3 R 4 4 8 2-4 在图示电路中，当 U S =24V 时， Uab=8v. 试用叠加原理求 U S =0时的 UabIs 。 解：以知 U S =24V 时， Uab=8v.

电工学与电子学-改后_习题集(含答案)..

【说明】：本课程《电工学与电子学》（编号为09003）共有单选题,填空题1, 一、单选题 1.电流的真实方向是（ B ）。 A从电源正极流出来的方向 B正电荷移动的方向 C从电源负极流出来的方向 D负电荷移动的方向 2.电压的真实方向是（ B ）。 A从高电压到低电压方向 B 高电位指向低电位方向 C从正极指向负极的方向 D 不确定 3.电源电动势的实际方向是（ A ）。 A 从低电位指向高电位 B从高电位指向低电位方向 C 从电源正极指向负极的方向 D 不确定 4.直流电路如图所示，E=15V，I k=5A,R=5Ω，电压源E的工作状况是( A )。 A吸收功率30W B发出功率30W C吸收功率75W D发出功率75W 5.图示电路中，A、B端电压U=（ A ）。 A -2V B -1V C 2V D 3V 6.某元件两端的电压、电流如下图所示，则此元件的功率为（ A ）。 A P=6W，吸收电功率 B P=6W，发出电功率 C P=-6W，吸收电功率 D P=-6W，发出电功率

7. 在直流电路的计算中，若选择了某一方向为电流的参考方向。求解出来的电流或电压 是正值。则表示参考方向与实际方向（ A ）。 A 相同 B 相反 C 不一定 8. 在直流电路的计算中，若选择了某一方向为电流的参考方向。求解出来的电流或电压 是负值。则表示参考方向与实际方向（ A ）。 A 相反 B 相同 C 不一定 9. 在列写回路电压方程时，若选择了电路图中电流的参考方向。问：电压、电动势的方 向应（ A ）。 A 与电流的参考方向一致 B 电压与电流一致，电动势与电流相反 C 与电流的参考方向相反 D 以上均不是 10. 下图所示电路中I 为( C ) A 2A B 3A C 5A D 8A 11. 任何一个有源二端线性网络的戴维南等效电路是( D ) A 一个理想电流源和一个电阻的并联电路 B 一个理想电流源和一个理想电压源的并联电路 C 一个理想电压源和一个理想电流源的串联电路 D 一个理想电压源和一个电阻的串联电路 12. 下面关于理想电压源说法错误的是（ D ）。 A 端电压不随输出电流的大小而改变 B 输出电流的大小由外部负载决定 C 可以用一个内阻为0的电动势来表示 D 输出电流不随端电压的大小而改变 13. 将一个实际的电压源等效为一个实际的电流源以后，电流源的电流方向是（ B ） A 从原来电压源的正极指向负极 B 从原来电压源的负极指向正极 C 不变 D 以上都不是 14. 将一个实际电流源等效为一个实际电压源。等效后的电压源其端电压是（ B ）。 A 等于电流源原来的端电压 B 等于原来的电流源电流乘以并联的内阻 C 等于原来的电流源电流乘以串联的内阻 D 以上均不是 15. 在下图所示电路中，),2 1 /(100),1/(5021W R W R Ω=Ω= 当开关闭合时，将使 （ C ）。

电工与电子技术08章 陶桓齐 课后习题答案

第8章习题解答 8-1 选择合适的答案填空 （1）当三极管工作在放大区时，其发射结的偏置电压和集电结的偏置电压应为。 A．发射结反偏，集电极反偏 B．发射结正偏，集电极反偏 C．发射结正偏，集电极正偏 （2）晶体三极管是一种控制型器件。 A．电压 B．电流 C．光电转换 （3）稳定静态工作点的电路是。 A．固定偏置电路 B．分压式偏置电路 C．共集电极电路 解：（1）B （2）B （3）B 8-2 填空 （1）放大电路如果要求噪声低、温度稳定性好，应采用电路。 （2）为了提高放大电路的输入阻抗，应选用电路作为输入级。 （3）设某一固定偏置电路原来没有失真现象，现增大偏置电阻R B，则静态工作点将向 方移动，容易引起失真。 解：（1）场效应管（2）场效应管（3）下，截止 8-3 有两个三极管，一个管子的β=180，I CEO=180μA；另一个管子的β=60，I CEO=10μA，两管的其他的参数相同。如果选一个管子组成放大电路，试分析哪一个合适。 解：选用β＝60、I CEO＝10μA的管子，因其β适中、I CEO较小，因而温度稳定性较另一只管子好。 8-4 用万用表测得两只三极管的直流电位如题图8-4所示，试判断两个三极管的类型、三个管脚的名称，管子用何种材料制成，并在圆圈中画出管子。 -7V -7V -2 5V E 解题图8-4 解：首先确定U BE，以判断是硅管还是锗管。通常，硅管的U BE=0.6 ~ 0.8V；锗管的U BE=0.2~ 03V；在图（a）中，上管脚和下管脚的电位相差0.7V，可知此管为硅管；在图（b）中，上管脚和下管脚的电位相差0.2V，可知此管为锗管。 然后，判断管子的类型。通常当三极管正常放大时，对NPN型管有V C＞V B＞V E，对PNP型管V C＜V B＜V E。在图（a）中，中间脚的电位最低，并与其它两脚的电位相差几伏，故此脚为C极，由V B＜V E可确定上管脚为B极、下管脚为E极，管子为PNP型硅管。同理可确定图（b）中的管子为NPN型锗管。完整的三极管见解题图8-4所示。 8-5 试判断题图8-5所示电路中各三极管的工作状态。

电工电子学第二章习题答案

第二章电路分析基础 2-1 电路如图所示，已知U S1 =24V ，U S2 =16V ，I S =1A ，R 1 =R 2 =8Ω，R 3 =4Ω。试用支路电流法求各支路电流。 解：该题有四条支路其中一条支路是恒流源（设恒流源两端电压为U IS ），应列四个 方程。有两个节点 ，按KCL 定理可列一个节点方程： I 1+I 2 =I S +I 3 有三个网孔按KVL 定理可列三个回路方程： I 1R 1 =U S1+U IS I 2R 2 =U S2+U IS I 2R 2+I 3R 3 =U S2 U IS =I 3R 3 解之 I 1=2A I 2=1A I 3=2A U S =8V 2-2 电路如图所示。已知I S =2A ，U S =6V ，R 1=R 2=3Ω，R 3=R 4=6Ω，用叠加原理求a 、b 两点之间电压U ab 。 解：当电压源U S 单独作用时， 题图变如右图： Uab1= 当电流源I S 单独作用时，题图变如右图Uab 2=3V Uab=Uab 1+Uab 2= 2-3 电路如图所示。已知R 1 =6Ω，R 2 =12Ω，R 3 =8Ω，R 4 =4Ω，R 5 =1电路中流经R 3 的电流I 当电流源I S 单独作用时， 题图变如右图) (138 44434A I R R R I =?+=+= '')(211A I I =+=''+' 2-4 在图示电路中，当U S =24V 时，Uab=8v. 试用叠加原理求U S =0时的UabIs 。 解：当电压源U S 单独作用时， 题图变如右图 )(18 412 43A R R U I S =+=+= '

机器人技术基础教学大纲(2014版)

机器人技术基础 课程编码：3073009167 课程名称：机器人技术基础 总学分： 1.5 总学时：24 课程英文名称：Fundamentals of Robotics 先修课程：理论力学、机械设计、机械原理、微机原理、电工电子学等 适用专业：机械电子工程、机械制造及其自动化等 一、课程性质、地位和任务 机器人技术基础是机械电子工程专业的专业必修课和机械自动化专业的专业选修课。通过本课程的学习使学生能够熟悉、使用、研究和设计机器人，为从事机器人工程领域的工作奠定基础。主要任务是：学习机器人学必要的基础知识、机器人部件、子系统和机器人应用的基本知识，主要包括机械学和运动学、微处理器的应用、控制系统、视觉系统、传感器和驱动器等。 二、教学目标及要求 1．了解机器人和机器人学的基本知识。 2．理解机器人运动学的矩阵表示和位置的运动学方程。 3．理解微分运动和雅克比矩阵的计算。 4. 了解常用的驱动器和驱动系统。 5. 了解常用的传感器。 6. 理解视觉系统的基础知识和常用图像处理技术。 三、教学内容及安排 第一章：基础知识（3学时） 教学目标：了解机器人的发展历史、机器人的组成与特点、机器人语言和应用。 重点难点：重点理解机器人的自由度、关节、坐标和参考坐标系的概念。 1.1 引言 1.2 什么是机器人 1.3 机器人的分类 1.4 什么是机器人学 1.5 机器人的发展历史

1.6 机器人的优缺点 1.7 机器人的组成部件 1.8 机器人的自由度 1.9 机器人的关节 1.10 机器人的坐标 1.11 机器人的参考坐标系 l.12 机器人的编程模式 1.13 机器人的性能指标 1.14 机器人的工作空间 1.15 机器人语言 1.16 机器人的应用 1.17 其他机器人及应用 1.18 机器人的社会问题 第二章：机器人位置运动学（5学时） 教学目标：掌握机器人的正向和逆向运动学，包括坐标的描述、变换、位姿分析和机器人运动学的D-H描述。 重点难点：重点掌握机器人运动学的D-H描述。 2.1 引言 2.2 机器人机构 2.3 机器人运动学的矩阵表示 2.4 齐次变换矩阵 2.4.1 空间点的表示 2.4.2 空间向量的表示 2.4.3 坐标系在固定参考坐标系原点的表示 2.4.4 坐标系在固定参考坐标系中的表示 2.4.5 刚体的表示 2.5 齐次变换矩阵 2.6 变换的表示 2.6.1 纯平移变换的表示 2.6.2 绕轴纯旋转变换的表示 2.6.3 复合变换的表示 2.6.4 相对于旋转坐标系的变换 2.7 变换矩阵的逆 2.8 机器人的正逆运动学 2.9 位置的正逆运动学方程

电工电子学课程教学大纲

《电工电子学》教学大纲 一、课程目标 本课程是高校工科非电类各专业的一门技术基础课，它发展快、应用日益广泛、与各专业结合越来越紧密。本课程的教学目标与要求是：使学生通过本课程的学习，获得电工电子学的基本理论、基本知识和基本分析方法，了解电工电子技术的应用和发展概况，初步具备分析和设计电路的基本技能，为学习后续课程以及从事与本专业有关的工程技术和科研工作打下一定的基础，并具有将电子技术应用于本专业的能力。 二、基本要求 学习本课程的学生要具备普通物理学和高等数学基础，并应与电工电子学实验课程做好配合教学。本课程课堂讲授总学时为72学时 学完本课程后要求学生获得电工电子技术必要的基本理论、基本知识和基本技能。通过本课程的学习，应使学生达到如下要求： 1．掌握电路的基本分析方法，掌握相量的概念、正弦交流电路的分析方法，理解对称三相交流电路的计算方法；理解换路定则，掌握一阶暂态电路的三要素分析法。 2．掌握半导体二极管和三极管的基本工作原理，会分析简单的二极管和三极管组成的典型应用电路，了解放大电路的性能指标；掌握集成运算放大器电路的分析计算和负反馈的基本概念。 3．掌握组合逻辑电路和时序逻辑电路的分析和集成计数器的设计；了解数字电路和门电路的基本知识。 4. 掌握磁路与变压器的基本知识；掌握三相交流异步电动机的工作原理、计算及其控制电路分析。 本课程在内容安排上，以电路为基础，侧重于对电子技术应用的分析与讨论，使学生通过各个环节的学习和实践，逐步掌握电工电子学的基本理论、基本知识和基本分析方法，并具备一定的电工电子应用技能。对元器件重在外部特性、功能和应用，对内部机理或内部电路一般不做深入分析。 三、教学内容与学时分配建议 第一章电路的基本概念、定律与分析方法 本章重点难点：基尔霍夫定律、支路电流法、叠加原理、电源等效变换、戴维宁定理和诺顿定理；电位的计算。