CAN单节点的自通信程序

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项目：基于CAN总线的自收发通信

说明：主程序部分

功能：外部按键每按下一次，计数值加一，同时计数值在数码管1、2上显示。

在计数值加一后，会使CAN总线上重新发送数据，此时接收端的计数值也同步更新显示

在数码管3、4上（为便于观察，接收显示的值比发送值大3）。

// CAN主要参数: PeliCAN模式，扩展帧EFF模式

// 29位标示码结构：

// 发送数据结构：计数结果,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08

// 接收数据结构: 待显示数据+其它7个字节的数据

// 本节点的接收代码寄存器值: 0x11,0x22,0x33,0x44

// 本节点的屏蔽代码寄存器值：0x00,0x00,0x00,0x00;可以接收本节点的数据

// 目的节点地址：0x11,0x22,0x33,0x44;可以被本节点接收

模块：can_self.c

作者：PIAE GROUP

注释修改者：特权

修改时间：08.6.17.

******************************************************************************* *******/

/***感谢PIAE工作组提供的源码，这里特权根据自己的编程习惯做了一些修改并添加详细注释***/

#include

#include

#include "define.h"

///////////////////////////////////////////////

//函数：inter0_key (外部中断INT0)

//说明：INT0按键为计数按键

// 每按下一次键，计数值加一

//入口：按键中断

//返回：按键加一

///////////////////////////////////////////////

void inter0_key(void) interrupt 0

{

EA = 0; //关闭中断

Txd_data++; //计数结果增1，即待发送的数据增1

TXD_flag = 1; //发送数据标志位置位，即重新发送数据以更新数码管的显示数值

EA = 1; //重新开启中断

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：inter1_can_rxd (外部中断INT1)

//说明：接收数据函数，在中断服务程序中调用

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void inter1_can_rxd( void ) interrupt 2

{

uchar state;

EA = 0; //关CPU中断

IE1 = 0; //由于是中断INT1是电平触发方式，所以需要软件将INT1的中断请求标志IE0清零

state = IR; //IR为SJA1000的中断寄存器

if( state & 0x01) //若IR.0=1--接收中断

{ //接收数据帧

RX_buffer[0] = RBSR;

RX_buffer[1] = RBSR1;

RX_buffer[2] = RBSR2;

RX_buffer[3] = RBSR3;

RX_buffer[4] = RBSR4;

RX_buffer[5] = RBSR5;

RX_buffer[6] = RBSR6;

RX_buffer[7] = RBSR7;

RX_buffer[8] = RBSR8;

RX_buffer[9] = RBSR9;

RX_buffer[10] = RBSR10;

RX_buffer[11] = RBSR11;

RX_buffer[12] = RBSR12;

RXD_flag = 1; //接收标志置位，以便进入接收处理程序

CMR = 0X04; //CMR.2=1--接收完毕，释放接收缓冲器

state = ALC; //释放仲裁随时捕捉寄存器（读该寄存器即可）

state = ECC; //释放错误代码捕捉寄存器（读该寄存器即可）

}

IER = 0x01; // IER.0=1--接收中断使能

EA = 1; //重新开启CPU中断

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：main

//说明：主函数

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void main(void)

{

init_mcu();

init_sja1000();

while(1)

{

rxd_deal(); //接收处理程序

txd_deal(); //发送处理程序

led_show(0,Txd_data); //数码管1-2显示发送数据子程序

led_show(1,Rxd_data+3); //数码管3-4显示接收数据子程序

}

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：init_mcu

//说明：单片机I/O口初始化

// 主要是各中断寄存器的初始化

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void init_mcu(void)

{

SJA_RST = 1; //CAN总线复位管脚复位无效

SJA_CS = 0; //CAN总线片选有效

EX1 = 1; //开MCU外部中断INT1

IT1 = 0; //MCU外部中断INT1设置为电平触发，该中断口连接CAN总线接收中断口IT0 = 1; //MCU外部中断INT0设置为下降沿触发

EX0 = 1; //开MCU外部中断INT0

EA = 1; //开MCU总中断

SJA_CS = 1; //CAN总线片选无效，使得对数据总线的操作不会影响SJA1000。}

///////////////////////////////////////////////

//函数：init_sja1000

//说明：独立CAN控制器SJA1000的初始化

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void init_sja1000(void)

{

uchar state;

uchar ACRR[4];

uchar AMRR[4];

// 接收代码寄存器

ACRR[0] = 0x11;

ACRR[1] = 0x22;

ACRR[2] = 0x33;

ACRR[3] = 0x44;

// 接收屏蔽寄存器，只接收主机发送的信息

AMRR[0] = 0x00;

AMRR[1] = 0X00;

AMRR[2] = 0x00;

AMRR[3] = 0x00;

// 使用do--while语句确保进入复位模式

do

{

MODR = 0x09; // 设置MOD.0=1--进入复位模式，以便设置相应的寄存器

state = MODR;

}

while( !(state & 0x01) );

// 对SJA1000部分寄存器进行初始化设置

CDR = 0x88; // CDR为时钟分频器，CDR.3=1--时钟关闭, CDR.7=0---basic CAN, CDR.7=1---Peli CAN

BTR0 = 0x31; // 总线定时寄存器0 ；总线波特率设定

BTR1 = 0x1c; // 总线定时寄存器1 ；总线波特率设定

IER = 0x01; // IER.0=1--接收中断使能；IER.1=0--关闭发送中断使能

OCR = 0xaa; // 配置输出控制寄存器

CMR = 0x04; // 释放接收缓冲器

// 初始化接收代码寄存器

ACR0 = ACRR[0];

ACR1 = ACRR[1];

ACR2 = ACRR[2];

ACR3 = ACRR[3];

// 初始化接收屏蔽寄存器

AMR0 = AMRR[0];

AMR1 = AMRR[1];

AMR2 = AMRR[2];

AMR3 = AMRR[3];

// 使用do--while语句确保进入自接收模式

do

{

MODR = 0x04; //MOD.2=1--进入自接收模式，MOD.3=0--双滤波器模式

state = MODR;

}

while( !(state & 0x04) );

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：rxd_deal

//说明：接收处理程序;检测接收标志状态位，

// 如果置位则进行接收处理

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void rxd_deal(void)

{

if( RXD_flag ) //RXD_flag=０说明无数据可以接收，RXD_flag=１说明有数据可以接收

{

EA = 0; //关闭CPU中断

RXD_flag = 0; //RXD_flag清零，以便下次查询

Rxd_data = RX_buffer[5]; //CAN总线要接收的数据，也是要在数码管3-4位置显示的数据

EA = 1; //重新开启CPU中断

}

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：txd_deal

//说明：发送处理程序;检测发送标志状态位，

// 如果置位则进行发送数据处理

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void txd_deal(void)

{

if( TXD_flag == 1 )//若TXD_flag=1，要求进行数据的发送处理

{

_nop_();

TXD_flag = 0; //RXD_flag清零，以便下次查询

can_txd(); //发送数据帧

_nop_();

_nop_();

} //发送数据帧后，SJA1000将产生接收中断

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：can_txd

//说明：发送扩展数据帧

//入口：无

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void can_txd(void)

{

uchar state;

uchar TX_buffer[ N_can ] ; //N_can=13，TX_buffer数组为待传送的数据帧

//初始化标示码头信息

TX_buffer[0] = 0x88; //.7=0--扩展帧；.6=0--数据帧; .0-.3=100--数据长度为8字节TX_buffer[1] = 0x11; //本节点地址

TX_buffer[2] = 0x22;

TX_buffer[3] = 0x33;

TX_buffer[4] = 0x44;

//初始化发送数据单元

TX_buffer[5] = Txd_data; //发送的第1个字节数据，也是数码管要显示的数据（计数结果）

TX_buffer[6] = 0x22; //2

TX_buffer[7] = 0x33; //3

TX_buffer[8] = 0x44; //4

TX_buffer[9] = 0x55; //5

TX_buffer[10] = 0x66; //6

TX_buffer[11] = 0x77; //7

TX_buffer[12] = 0x88; //8

//初始化数据信息

EA = 0; //关中断

//查询SJA1000是否处于接收状态，当SJA1000不处于接收状态时才可继续执行

do

{

state = SR; //SR为SJA1000的状态寄存器

LED_RED = 0; //点亮LED1

}

while( state & 0x10 ); //SR.4=1 正在接收，等待

//查询SJA1000是否处于发送完毕状态

do

{

state = SR;

LED_RED = 0; //点亮LED1

}

while(!(state & 0x08)); //SR.3=0,发送请求未处理完，等待直到SR.3=1

//查询发送缓冲器状态

do

{

state = SR;

LED_RED = 0; //点亮LED1

}

while(!(state & 0x04)); //SR.2=0,发送缓冲器被锁。等待直到SR.2=1

LED_RED = !LED_RED; //熄灭LED1

LED_GRE = !LED_GRE; //点亮LED2

//将待发送的一帧数据信息存入SJA1000的相应寄存器中

TBSR0 = TX_buffer[0];

TBSR1 = TX_buffer[1];

TBSR2 = TX_buffer[2];

TBSR3 = TX_buffer[3];

TBSR4 = TX_buffer[4];

TBSR5 = TX_buffer[5];

TBSR6 = TX_buffer[6];

TBSR7 = TX_buffer[7];

TBSR8 = TX_buffer[8];

TBSR9 = TX_buffer[9];

TBSR10 = TX_buffer[10];

TBSR11 = TX_buffer[11];

TBSR12 = TX_buffer[12];

CMR = 0x10; //置位自发送接收请求

EA = 1; //重新开启中断

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：delay

//说明：延时子函数

//入口：uchar time:延时时间time us

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void delay(uchar time)

{

while(time--);

}

///////////////////////////////////////////////

//函数：led_show

//说明：数码管显示函数

// 注意控制P2口的高4位时，不要影响P2口的低4位值//入口：uchar wela: wela=1--高两位显示发送数据

// wela=0--低两位显示接收数据

// uchar number: 要显示的数据

//返回：无

///////////////////////////////////////////////

void led_show(uchar wela,uchar number)

{

uchar digit;

uchar temp;

if(wela) //高位显示，即数码管1-2

{

temp = 0x7b; //temp=01111011B

}

else //低位显示，即数码管3-4

{

temp = 0xde; //temp=11011110B

}

//数码管个位显示

digit = number%10;

P0 = led[digit];

P2 = (temp | 0x0f) & P2; //开个位

delay(5);

P2 = 0xff;

P0 = 0xff; //关闭个位

//数码管十位显示

number /= 10;

digit = number%10;

P2 = ((temp << 4) | 0x0f) & P2; //开十位

P0 = led[digit];

delay(5);

P2 = 0xff; //关闭十位

P0 = 0xff; }