人型机器人动作编辑软件使用说明书
一．介绍
本软件是用于对人型机器人进行动作编辑、程序下载和控制机器人的工具。使用该软件，使用者可以编辑机器人的动作文件，在三维图形中预览编辑的动作，并可以将编辑的动作结果下载到实际的机器人上运行。
二．系统要求
该软件对系统除下载电缆接口外，没有特殊要求，通常的家用台式计算机都可以满足使用要求。对于笔记本计算机等不具备RS232串行接口的计算机用户可以通过配备USB
用户可以根据情况选择下面两种方法之一安装软件。
1．使用Install程序安装。运行计算机中的Install软件后，按提示指定安装目录就可以完成该人型机器人控制软件的安装，安装软件将在桌面上建立该软件的文件夹和图
标。
2．将光盘中Setup目录拷贝到计算机的硬盘中，运行该目录中的setup.bat文件，然后手工在桌面建立该目录下HumanoidRobotCtrl.exe文件和SetOrigin.exe文件的快捷
方式即可。
注意：
1.SetOrigin.exe文件、RobotCtrl.exe文件、object目录和config目录处于同一根目录
下。SetOrigin.exe是机器人零位设置程序；HumanoidRobotCtrl.exe是机器人动作编
辑与控制程序；object目录存放机器人的三维模型；config目录存放程序运行所必
须的配置信息。
2.软件安装后，请确认用户所使用的计算机是否具有RS232串行接口，如果不具备请
安装USB转RS232的接口。
3.安装RS232接口后，用户需要使用文本编辑器打开config\config.txt文件，并将其
中的第一行的数字改成所使用的串口号码。例如通常计算机具有的RS232串行接口
为COM1，我们将设置config.txt中第一行的数字改写为1。系统安装后config.txt
中的默认设置为1。
4.config\config.txt文件为本软件的配置文件，请不要随便改动该文件中的内容，关于
config.txt文件中的数据格式详见附录1。config\Origin.txt存放机器人的零位信息，
请不要随便改动该文件中的内容，关于Origin.txt文件的数据格式详见附录2。四．软件的使用
机器人的使用包括两部分，首先是通过SetOrigin.exe软件设置机器人的零位，然后是通过HumanoidRobotCtrl.exe软件进行动作的编辑和机器人的控制。
图1 零位设定软件SetOrigin.exe的运行结果
SetOrigin.exe软件的使用
（a）首先将机器人通过下载电缆和计算机相连，连接方法见【机器人硬件连接图】。（b）运行SetOrigin.exe程序，其界面如图1所示。每一个机器人关节的零位都与输入的数字（920至2120之间）相对应。除直接输入每个关节的零位外，用户还
可以通过拖动其右侧的滚动条来改变零位的数值。
（c）“打开”按钮——打开零位数据文件。点击该按钮将打开带有机器人各个关节电机零位数据的文件，文件打开后的文件内容将显示在界面上的相应关节处。
系统默认的机器人初始零位文件存储在config\Origin.txt文件中，用户可以通过
点击“打开”按钮后选择config目录打开该文件。用户也可以根据此文件修改
后使用“保存”按钮保存自己的零位数据。
（d）“保存”按钮——保存当前界面上显示的零位信息到指定的文件中。点击“保存”按钮后，选择保存的目录和文件名后点击确定将保存该文件。
（e）“发送”按钮——确定各电机的零位数值后，打开机器人的电源，点击“发送”
按钮后就将设置的机器人各电机零位传输给机器人。此时机器人将保持设定的
零位姿势，如果机器人不在默认的零位姿势（标准的直立），请通过轻微改动各
个关节的零位数值使其回到默认的机械零位。
（f）“保存”——点击“保存”按钮保存调整好的零位数值到Origin.txt文件中。（g）如果config\Origin.txt文件发生损坏，请从光盘上恢复该文件，并从新调整零位。HumanoidRobotCtrl.exe软件的使用
成功设置机器人的零位后就可以运行HumanoidRobotCtrl.exe文件来编辑机器人的动作。该软件首先装载三维显示所需要的资源，所以需要稍等一段时间后才显示该软件的主界面（根据计算机的不同，等待的时间会稍有不同）。主界面如图2所示，它包括四个独立的区域：三维图形显示区、动作编辑区、三维图形控制区和机器人控制区。用户
可以根据自己的习惯通过鼠标拖动调整各区域的大小。
(a)三维图形显示区
主界面左上角为三维图形显示区，用来以三维图形显示正在编辑的关键帧。该区域内用户可以进行如下操作：
按下鼠标左键并拖动鼠标——在视图中的旋转机器人，从而可以在不同角度观看关键帧。
按下鼠标右键并拖动鼠标——改变视图中机器人的大小，从而可以在不同的距离观看关键帧的姿态。
单击鼠标右键——切换视图中是否显示地面。
(b)三维图形控制区
主界面的左下角为三维图形控制区，该区域内用户可以进行如下操作： “视角”下拉框——选择三维图形显示的视角，可选的视角包括：前、后、左、右、上、下六个视图。
“显示地面”校验框——选择是否在三维视图中显示地面。
“适应窗口”按钮——是机器人在三维视图中以最佳大小显示。
“帧动画”按钮——单帧动画，显示从上一帧到当前帧的动画。点击该按钮前需要在动作编辑区中的动作列表框中选择当前帧。
“动画按钮”——整体动画，显示从第一帧到最后一帧的连续动作。
(c)动作编辑区
主界面的右上角为动作编辑区，包括动作左侧的关键帧列表、右上角的动作编辑区和右下角的关键帧编辑区。
关键帧列表包括三列，第一列为系统自动赋予每个关键帧的编号，第二列为关键帧的名称，第三列为从上一帧到达该关键帧所需要的时间。在关键帧列表中用鼠标点击某一关键帧，三维图形显示区将显示该关键帧的动作。按下SHIFT键和单击鼠标左键可以选中多个关键帧进行“复制”和“删除”使用。在关键帧列表中用鼠标双击某一关键帧后，将打开关键帧编辑界面。
动作编辑区中可以进行如下操作：
“新建”按钮——新建动作文件，如果此前已有正在编辑的动作文件，点击此
按钮后将弹出文件保存对话框，提示用户保存原有文件。新建动作编辑文件后
关键帧列表为空，用户可以通过关键帧编辑区中的“新建”按钮添加新的关键帧。
“打开”按钮——打开已有的动作文件。如果此前已有正在编辑的动作文件，点击此按钮后将弹出文件保存对话框，提示用户保存原有文件。打开动作文件后，关键帧列表框中将显示打开的动作，三维动画显示区将显示第一帧的动作。 “插入”按钮——将硬盘上的动作文件插入到当前动作文件的当前关键帧前。
点击此按钮后，用户需要制定要插入的动作文件的目录和文件名。
“保存”按钮——保存当前的动作文件。系统默认的文件扩展名为.txt。
关键帧编辑区的功能如下：
“新建”按钮——点击该按钮后，将在动作序列的最后加入一个新的关键帧。
如果动作序列为空，加入的关键帧的各个关节角度将为0。如果动作序列不为空，加入的关键帧将复制最后一个关键帧，用来方便连续动作的编辑。
“复制”按钮——复制关键帧列表中选中的关键帧。通过鼠标或键盘选中列表中想要复制的关键帧，然后点击“复制”按钮，这些关键帧将按照选中的次序从上到下复制这些关键帧。该按键的快捷方式是CTRL＋C。
“插入”按钮——将已复制的关键帧插入到列表当前关键帧之前。该按钮的快捷方式为CTRL＋V。
“删除”按钮——将选中的关键帧从列表中删除。如果使用CTRL＋X将删除当前选中的关键帧的同时将他们复制到内存中，供后续的插入使用。
(d)机器人控制区
“下载”按钮——将当前的动作序列下载到机器人中，同时其左边的进度条显示下载的进度。下载完程序后机器人将自动地重复执行所下载的动作序列。 “复位”按钮——使机器人回复到零位。统称现在完程序后点击此键。
“开始”/“停止”按钮——当显示“开始”时点击此键将使机器人运行其中的动作序列，运行后此按钮将显示“停止”。此时，点击此按钮将停止当前的机器人动作，并从新显示为“开始”。
(e)关键帧编辑界面
在关键帧列表上双击某一关键帧后将打开关键帧编辑界面，如图3所示。
图3 关键帧编辑界面
其中各个编辑区中可以输入关键帧的名称（关键帧名称中不能含有空格）、到
达时间（以秒为单位）和各个关节的角度（以度为单位）。同时可以用鼠标拖
动其右侧的滚动条来改变各个关节的角度。各关节的角度如果超出机器若你的
运动范围将被限制在边界值上。使用鼠标拖动滚动条的同时，主界面的三维显
示区中的机器人将同时动作。其他按钮的功能如下：
按钮“<”表示取消上次的编辑操作，“>”表示重复上次的操作。
“打开”按钮——打开某一关键帧的数据到关键帧编辑器。
“保存”按钮——保存当前的关键帧数据。
“三维视图”中下拉式列表框——用来选择三维显示区的视角。
“三维视图”中滚动条——下拉式列表框右侧的两个滚动条分别用来调整机器人在视图中的旋转角度，左边一个为水平转动，右边一个为竖直转动。
“退出”按钮表示接受当前边界的关键帧，返回到动作编辑区。如果想取消当前的编辑，使用对话框右上角的“X”关闭对话框即可。
五．附录1 . config.txt文件的格式。
Config\config.txt文件是软件运行的重要配置文件，当出现串口改变或关节角度限制发生变化是需要通过该文件调整配置，其格式如下：
第01行（串口号）： 1
第02行（空）：
第03行（关键帧的时间范围（秒））：0.1 5.0
第04行（头部侧摆关节的运动范围（度））：-75.0 75.0
第05行（头部俯仰关节的运动范围（度））：-90.0 90.0
第06行（空）：
第07行（右臂前摆关节的运动范围（度））：-15.0 180.0
第08行（右臂侧摆关节的运动范围（度））：0.0 180.0
第09行（右肘关节的运动范围（度））：-90.0 60.0
第10行（右手关节的运动范围（度））：-90.0 90.0
第11行（空）：
第12行（左臂前摆关节的运动范围（度）：-15.0 180.0
第13行（左臂侧摆关节的运动范围（度）：0.0 180.0
第14行（左肘关节的运动范围（度）：-90.0 60.0
第15行（左手关节的运动范围（度）：-90.0 90.0
第16行（空）：
第17行（右髋侧摆关节的运动范围（度）：-30.0 90.0
第18行（右髋前摆关节的运动范围（度）：-75.0 75.0
第19行（右膝关节的运动范围（度）：-80.0 80.0
第20行（右踝前摆关节的运动范围（度）：-80.0 80.0
第21行（右踝侧摆关节的运动范围（度）：-90.0 60.0
第22行（右腿转动关节的运动范围（度）：-90.0 90.0
第23行（空）：
第24行（左髋侧摆关节的运动范围（度）：-30.0 90.0
第25行（左髋前摆关节的运动范围（度）：-75.0 75.0
第26行（左膝关节的运动范围（度）：-80.0 80.0
第27行（左踝前摆关节的运动范围（度）：-80.0 80.0
第28行（左踝侧摆关节的运动范围（度）：-90.0 60.0
第29行（左腿转动关节的运动范围（度）：-90.0 90.0
六．附录2 Origin.txt文件格式
第01行头部转动关节的电机零位数值1520
第02行头部俯仰关节的电机零位数值1520
第03行右肩前摆关节的电机零位数值1520
第04行右肩侧摆关节的电机零位数值1520
第05行右肘关节的电机零位数值1520
第06行右手关节的电机零位数值1520
第07行左肩前摆关节的电机零位数值1520
第08行左肩侧摆关节的电机零位数值1520
第09行左肘关节的电机零位数值1520
第10行左手关节的电机零位数值1520
第11行右髋侧摆关节的电机零位数值1520
第12行右髋前摆关节的电机零位数值1520
第13行右膝关节的电机零位数值1520
第14行右踝前摆关节的电机零位数值1520
第15行右踝侧摆关节的电机零位数值1520
第16行右腿转动关节的电机零位数值1520
第17行左髋侧摆关节的电机零位数值1520
第18行左髋前摆关节的电机零位数值1520
第19行左膝关节的电机零位数值1520
第20行左踝前摆关节的电机零位数值1520
第21行左踝侧摆关节的电机零位数值1520
第22行左腿转动关节的电机零位数值1520
第23行备有关节的电机零位数值1520
第24行备用关节的电机零位数值1520
七．硬件的安装（厂家装配时将完成1－4步）
7．1 电机控制电路板连接下载电缆并通电后运行SetOrigin.exe程序，将系统默认的零位数据（config\config.txt）通过下载电缆下载到控制板，然后关闭控制板的电源。
7．2 连接各个关节的电机到控制板，并打开控制板的电源，此时各个关节的电机将停在安装零位时的位置，关闭控制板电源。
7．3 取下设置好零位的各个关节电机，安装到各个关节的机械零位。
7．4 连接电机和控制板，然后给控制板通电，看机器人是否停留在近似的零位位置。
7．5 运行SetOrigin.exe程序，微调各个关节的零位，并下载给机器人使机器人处于准确的机械零位。
7．6 保存机器人的零位信息到config\config.txt中。
机器人操作说明
安全 (1) 1).注意事项 (1) 2) ........................................................................................................................................................................... .以下场合不可使用机器人. (1) 3).安全操作规程 (1) 1．机器人基本操作说明 (2) 1.1 机器人显示屏说明 (3) 1．2机器人自动运行条件 (5) 1． 3 程序的创建、复制、删除 (6) 1.4 程序编辑 (11) 1.5 机器人数据备份及恢复 (18) 1.6 机器人基本设臵 (23) 1.7 报警查看 (30) 1.8 I/O 操作 (31) 1.9 码跺编辑 (33) 1．10 位臵修改 (38)
安全 1）. 注意事项 1. FANUC 机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。FANUC 提醒用户在使用FANUC 机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。 2. FANUC 机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC 机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。 2）. 以下场合不可使用机器人 1, 燃烧的环境 2. 有爆炸可能的环境 3. 无线电干扰的环境 4. 水中或其他液体中 5. 运送人或动物 6. 攀附 7. 其他 ！FANUC 公司不为错误使用的机器人负责。 3）.安全操作规程 3.1）. 示教和手动机器人 1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 3.2）. 生产运行 1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位臵和状态。 3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位臵，准备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
FANUC机器人仿真软件操作手册
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
自动机器人平台使用说明手册
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
ABB机器人基本操作说明书书(3)
ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 图1——机器人示教器 图2——机器人电器柜 电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此 急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。 上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态 机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图3——示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。 图4——示教器的正确握法
示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 图5——示教器按钮界面 右下角指示的含义 线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开 重定位增量开 增量开 增量关 图6 ——示教器右下角图示 紧急停止按钮，同图2 示教器旋钮 切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性） 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
如何选择工具坐标工件坐标 1、打开手动操作界面如下 2、点击坐标系 3、选择要用的坐标点击确认
如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小
机器人操作指南
第七章工业机器人应用 一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00 J3:170.00 J4:0.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入
