机器人足球赛简介
机器人足球赛简介
RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。
1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。
加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。
RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。
l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D）
仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
RoboCup 仿真组是完全基于软件程序的开发而没有实际的机器人，这是不同于RoboCup 其他组的重要方面。因此，研究人员可以把精力完全投入到机器人的上层决策中，而无需考虑硬件问题。同时，仿真组比赛所需的仿真平台的开发还可以促进计算机仿真技术的发展。
比赛采用Client/Server 方式，由RoboCup 联合会提供标准的SoccerServer系统，参赛队编写各自的Client 程序，模拟实际足球队员进行比赛。SoccerServer 是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。它提供了一个虚拟场地，并对比赛双方的全部队员和足球的状态进行仿真。Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运动。由于比赛是以Client/Server 方式进行的，所以对球队的开发编译没有任何限制。仅要求球队的开发工具提供通过UDP/IP 连接的Client/Server 支持.
2、RoboCup足球机器人小型组
比赛在5.5m×4m的绿色地毯场地上进行，采用桔黄色的高尔夫球作为比赛用球，每队由5个机器人组成。机器人的体积不超过180cm2，高度不超过150mm。机器人拥有控球、击球装置，可以和赛场外的计算机进行无线通信。比赛规则与一般足球相似，有点球、任意球、门球、犯规、红黄牌等，上下半场各10分钟。它的研究重点是依靠集成中央处理系统使多智能体在动态环境中自主协调控制。机器人系统包括：视觉、决策、无线通讯和机器人车体四个子系统。建立一支好的球队需要精巧的设计、整合硬件及软件系统使之具有强大的功能。
3、RoboCup足球机器人中型组
RoboCup中型组当前的比赛规则允许每支球队最多6个直径不超过50cm的中型机器人在18米×12米的场地上使用橙色足球进行比赛。所有的传感器都由机器人自身携带，机器人能使用无线网络与队友、场外Coach机进行通讯。除了机器人上下场外，不允许人类对
比赛进行额外的干预。因此机器人是全分布式的和全自主的，机器人需要能够完全自主的通过传感器信息完成目标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和其它执行机构以完成比赛。每场比赛分成两个15分钟的半场。比赛过程由人类裁判控制，裁判具有绝对的权威贯彻比赛规则的执行。同时有一个助理裁判负责操作裁判盒程序，根据主裁判的判罚发出相应的指令如比赛开始、暂停、开球、任意球等给比赛双方球队的场外Coach机，场外Coach 机再将指令通过无线网络发送给场上比赛的机器人。
根据当前的规则，RoboCup中型组比赛环境是高度颜色编码化的，因此场上各种目标可以通过它们独有的颜色信息来识别。但是从去年在苏州举行的RoboCup 2008开始，规则上将会有一些重大的变化。如有颜色的球门将会被替换成白色的球网，有颜色的立柱被取消等。同时RoboCup中型组还有进一步修改规则的计划，如允许机器人色标和车体使用任意颜色，比赛用球改为任意FIFA足球，机器人根据裁判哨音和手势进行比赛等。
4、RoboCup标准平台组
在RoboCup标准平台项目中，参赛队采用统一的机器人硬件。因此，参赛队着重开发软件系统，让最先进的机器人进行足球比赛。比赛中采用的机器人是完全自主的，不需要人或者电脑的任何外部控制。今年，标准平台组的比赛将主要有两腿类人机器人（Nao）和四腿机器狗（Aibo）两个项目。
四腿机器人足球赛统一使用Sony公司生产的“爱宝”（AIBO）机器狗作为比赛专用机器人，比赛在4.2m×2.8m的绿色场地上进行。比赛双方各有四个机器人上场，上下半场各10分钟，队员之间可以进行无线通讯，但禁止任何形式的远程控制，从而保证每一支球队都是一个独立系统。
RoboCup足球机器人四腿组（AIBO）
5、RoboCup足球机器人类人组
比赛以各队自己开发的人形机器人作为比赛专用机器人，分为规定动作部分和自由发挥部分。规定动作包括单腿站立一分钟、行走、踢球、点球比赛等，自由发挥部分，每队有5分钟时间展示机器人的各个动作，由裁判从技术和艺术两方面进行评分。
RoboCup足球机器人类人组
6、RoboCup救援仿真组比赛
RoboCupRescue机器人救援仿真系统是用计算机对真实的城市灾难情况进行模拟，如在地震发生时的仿真模拟环境中：房屋，建筑物等都倒塌了；道路、轨道和其他一些公共交通设施都被毁坏了；基础的城市设施比如电力，下水道系统也都被毁坏了；通信设施和信息的传播被中断了，许多受害者被埋在倒塌的房屋下；地震引起的火灾开始很快的蔓延；救火队因为水的供应很紧张不能有效的救火；消防车要通过的道路和停车的空旷地都被倒塌的房屋碎片挡住了等场景。为了减小灾难带来的损失，参赛队伍需要开发一支强有力的救援智能体队伍，在仿真系统提供的灾难场景下进行有效的救援工作，并且尽快地营救受伤的民众，抢救人们的生命财产，把灾难的损失降低到最低限度。RoboCupRescue仿真是一个公开研究结果和源代码的工程。世界上任何地区的研究人员都可以参加这个工程，进行研究、娱乐、训练和互联网教育。这个工程在不同范围的各种可能的发展，将会使我们创造一个安全的社会，并能为人们实际的救援行动提供决策支持。
7、Robucup救援机器人比赛
在RoboCup救援机器人组竞赛中，机器人将探索如一栋小型房屋大小的、经特别设计和构造的模拟灾难现场。灾难现场包括迷宫般的墙、门、楼梯、平台以及碎石瓦砾，有多个显示生命迹象的模拟假人，如：挥动手臂、大声呼救、体温等，隐藏在其中。搜救机器人（有些是在操作人员的遥控下）必须探索现场的每个角落，找到并接近这些模拟受难者，确定他们的生命迹象，制作出灾难现场的地图并知名受难者的位置，目的是为人类救援者实施安全救援提供足够的现场信息。这要求机器人在非结构化环境中搜救受难者时，具备高机动、感官知觉、地图规划的能力以及实用的人机遥控界面。比赛根据现场地图制作水平、提供的模拟受难者信息精确度、以及所找到的模拟受难者人数，对每只参赛队伍打分，确定比赛成绩。
RoboCup救援组比赛
8、RoboCup家庭组比赛
比赛在设有床、桌子、椅子、电视机、冰箱等模拟的家庭环境中进行，机器人要绕过这些障碍物，按照一定路径到达目标点，然后再返回。每支队伍有两次机会，每次时间不得超过10分钟。
RoboCup家庭组比赛
9、RoboCup青少年组（足球、舞蹈、搜救）
比赛青少年足球分1对1和2对2组别，采用学生设计的智能自动机械人，实时思考和比赛。机器人舞蹈由机器人在两分钟内完成各式各样的舞蹈表演，评判准则不单是表演性，还着重创意度和节拍动作韵律性。青少年机器人救援是由机器人在模块化结构的场地上搜寻和拯救受灾者。
10、FIRA足球机器人仿真组（5：5、11：11）
分为5对5和11对11两个组别。各队将比赛策略输入到客户端，再通过客户端连接到服务器上，由电脑裁判进行自动裁定。FIRA仿真组易于上手，但由于涉及到人工智能和模糊算法等一系列尖端知识，要想熟练掌握并在比赛中取得好成绩也很不容易。
FIRA足球机器人小型组
11、FIRA足球机器人小型组（3：3、5：5、11：11）
分为3对3、5对5和11对11三个组别，机器人的大小不超过7.5cm3，比赛用球为橘红色的高尔夫球。比赛规则与一般足球相似，不同之处在于球场四周有围墙，所以没有界外球，而是在相持10秒后判争球。每半场为5分钟，下半场结束时若为平局，则有3分钟的延长期，实行突然死亡法和点球大战。
12、空中机器人比赛
空中机器人分为固定翼和旋翼两种，分为任务飞行综合类和专项飞行类两大类别。任务飞行综合类考核飞行器自主飞行性能及完成任务的能力，要求实现自主飞行、自主起飞、自主着陆、目标搜索与目标识别等。专项飞行类考核飞行器全自主飞行的能力，要求由指定区域起飞，按照给定航线自主飞行后，自主降落到指定区域。
空中机器人比赛
13、水中机器人比赛
比赛场地为圆角长方形可充气游泳池，水深为25cm—30cm，池底及池壁为湖蓝色。比赛进行过程中，场地周围除裁判外不得有观众或队员围观，以免影响光线和图像识别的效果。场地中除了球门、水球和双方参赛机器鱼外，不得放入其他任何设施或干扰物。比赛上下半场各10分钟，当水球的整体越过球龙门线，由裁判判定攻方球队得分。
水中机器人比赛
14、舞蹈机器人比赛
舞蹈机器人由参赛者自主设计，机器人构造、服饰及材料均不做限制。舞蹈机器人需在2～5分钟内自主完成各类动作。评委将从机器人设计、创意、舞步编排、动作复杂度、舞蹈和音乐的协调等方面进行综合评分。
舞蹈机器人比赛
15、双足竞步机器人比赛
双足竞步机器人分为交叉足印、狭窄足印和自由体操三个组别。要求机器人在规定时间内完成行走、立正、卧下、前翻、后翻等各种指定动作，并行走至终点。其中，自由体操机器人要依次完成前胸翻、后胸翻、右转90度前胸翻、左转90度后胸翻、单手左掌上压、单手右掌上压、倒立等动作，具有较强的观赏性。
双足竞步机器人比赛
以上项目的技术要点有：机器人之间以及机器人与计算机之间的无线通信、视觉图像处理、运动策略以及各机器人之间的协同工作等；开发语言随着采用的控制芯片不同而不同，一般没有限制，采用C和VC来进行开发较多。
概括而言, 适合大学生参加的比赛包括RoboCup仿真组、RoboCup小型组、RoboCup 中型组以及游中国和武术擂台赛组等, 下面简要介绍参加这些比赛需要具备的基本条件以
及为参加比赛应该完成的准备工作.
RoboCup仿真组
一、对参加RoboCup仿真组的比赛的学生来说, 能够在以下几个方面得到提高:
1. 编程能力
2. 团队协作能力
3. 智能算法分析与设计能力
二、对参赛者的知识与技术方面的要求包括:
1. 有较强的C++编程基础
2. 有吃苦耐劳、敢于钻研的精神
3. 有初步的Linux基础
4. 有较强的团队精神
三、参赛者需要具备的环境包括:
1.通用电脑（双核及以上）
2.Linux+SoccerServer/Client平台
四、如果准备参加RoboCup仿真组的比赛, 建立按照以下方案做好准备:
1.组建参赛队伍: 一般每队由3~4人组成，一般组建3支左右的队伍参加比赛，校
内组队时可以适当增加。
2.学习与训练：阅读底层实现代码，学习上层策略的实现，至少3个月的时间，最
好能形成梯队
3.报名参赛: 各省市机器人比赛，中国ROBOCUP仿真竞赛及世界ROBOCUP仿真
竞赛；按照要求参加竞赛，要求发表关于中型组机器人技术相关论文，
足球机器人小型组
一、对参加足球机器人小型组比赛的学生来说, 能够在以下几个方面得到提高:
1. 静态、动态图像的处理、识别、跟踪技术
2. 全向运动控制技术
4. 无线网络技术
5. 软件编程技术等
二、对参赛者的知识与技术方面的要求包括:
1.具备一定的竞赛经验，例如：大学生电子设计大赛或其它相关赛事；
2.具备一定的软件编程技术，必须掌握C语言编程；
3.具备一定的系统分析能力（由于机器人是综合机械机构、电子控制、软件编程的综
合技术，要求学生能够根据平台的特性，规划出有效的竞赛策略和创新）；
4.具备一定的恒心及毅力；
5.具备一定的临场应变能力。
三、参赛者需要具备的环境包括:
小型组机器人，电脑，比赛专用场地
四、如果准备参加该组比赛, 建立按照以下方案做好准备:
1.组建参赛队伍：3人/组
2.报名参赛：各省市机器人比赛，中国ROBOCUP小型组机器人竞赛及世界
ROBOCUP小型组机器人竞赛；按照要求参加ROBOCUP小型组机器人竞赛，要
求发表关于中型组机器人技术相关论文。
RoboCup中型组
一、对参加RoboCup中型组比赛的学生来说, 能够在以下几个方面得到提高:
1. 静态、动态图像的处理、识别、跟踪技术
2. 全向运动控制技术
3. 多传感器信息融合技术
4. 无线网络技术
5. 软件编程技术等
二、对参赛者的知识与技术方面的要求包括:
6.具备一定的竞赛经验，例如：大学生电子设计大赛或其它相关赛事；
7.具备一定的软件编程技术，必须掌握C语言编程，最好有一定的VC或https://www.360docs.net/doc/305942142.html,
编程技术；
8.具备一定的系统分析能力（由于机器人是综合机械机构、电子控制、软件编程的综
合技术，要求学生能够根据平台的特性，规划出有效的竞赛策略和创新）；
9.具备一定的恒心及毅力；
10.具备一定的临场应变能力。
三、参赛者需要具备的环境包括:
RoboCup中型组机器人（至少2台），电脑
四、如果准备参加该组比赛, 建议按照以下方案做好准备:
1.组建参赛队伍：至少3人一组（竞赛中职责：裁判盒操作，场上具体比赛指挥及
突发情况应变，机器人及时维护及调整）
2.学习与训练
（1）要求参赛学生及带队教师，熟悉竞赛规则；
（2）要求学生熟练掌握竞赛策略及机器人应用相关编程技术；
（3）至少在竞赛前1个月，能够进行竞赛实战训练。
3.报名参赛：
可参加比赛有：各省市机器人比赛，中国ROBOCUP中型组机器人竞赛及世界ROBOCUP中型组机器人竞赛；按照要求参加ROBOCUP中型组机器人竞赛，要求发表关于中型组机器人技术相关论文，提供中型组机器人竞赛或调试相关视频。
游中国组
一、对参加游中国组比赛的学生来说, 能够在以下几个方面得到提高:
1.ARM应用技术；
2.机器人运动控制技术；
3.多传感器融合技术；；
4.电机驱动技术；
5.机器人控制策略；
6.C语言编程技术；
二、对参赛者的知识与技术方面的要求包括:
1.具备一定的竞赛经验，例如：大学生电子设计大赛或其它相关赛事；
2.了解一定的机器人配置的传感器工作原理及特性；
3.具备一定的软件编程技术，必须掌握C语言编程；
4.具备一定的系统分析能力（由于机器人是综合机械机构、电子控制、软件编程的综
合技术，要求学生能够根据平台的特性，规划出有效的竞赛策略和创新）；
5.具备一定的恒心及毅力；
6.具备一定的临场应变能力。
三、参赛者需要具备的环境包括:
游中国比赛机器人，电脑，比赛场地
四、如果准备参加该组比赛, 建议按照以下方案做好准备:
1.组建参赛队伍：至少1人，最好配置2人（竞赛中职责：机器人竞赛软件调试及
准备，机器人硬件及时维护、充电及调整）
2.学习与训练
（1）要求参赛学生及带队教师，熟悉竞赛规则；
（2）要求学生熟练掌握竞赛策略及机器人应用相关编程技术；
（3）至少在竞赛前1周，能够进行竞赛实战训练。
3.报名参赛：
可参加比赛有：各省市机器人比赛，中国ROBOCUP机器人竞赛；
武术擂台赛组
一、对参加武术擂台赛的学生来说, 能够在以下几个方面得到提高:
1.ARM应用技术；
2.机器人运动控制技术；
3.机械机构相关技术；
4.多传感器融合技术；
5.机器人颜色识别技术；
6.机器人避障技术；
7.C语言编程技术
二、对参赛者的知识与技术方面的要求包括:
1.具备一定的竞赛经验，例如：大学生电子设计大赛或其它相关赛事；
2.了解一定的机器人配置的传感器工作原理及特性；
3.具备一定的软件编程技术，必须掌握C语言编程；
4.具备一定的系统分析能力（由于机器人是综合机械机构、电子控制、软件编程的综
合技术，要求学生能够根据平台的特性，规划出有效的竞赛策略和创新）；
5.具备一定的恒心及毅力；
6.具备一定的临场应变能力。
三、参赛者需要具备的环境包括:
武术擂台赛专用机器人，电脑，比赛场地
四、如果准备参加该组比赛, 建议按照以下方案做好准备:
1.按照竞赛规则配置每组3人（竞赛中职责：1名队长（机器人竞赛软件调试及准备），
另外2人负责机器人硬件及时维护及调整）
2.学习与训练
（1）要求参赛学生及带队教师，熟悉竞赛规则；
（2）要求学生熟练掌握竞赛策略及机器人应用相关编程技术；
（3）至少在竞赛前1个月，能够进行一定的机械机构及电子控制方面创新设计；（4）至少在竞赛前1周，能够进行竞赛实战训练。
3.报名参赛：
可参加比赛有：各省市机器人比赛，中国ROBOCUP机器人竞赛等。
机器人足球比赛规则
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
足球比赛赛制规则
足球比赛赛制规则 赛制：比赛采取淘汰制，根据人数分四个队，抽签选定对应球队进行比赛。比赛进行两轮，第一轮比赛两个胜出组在下一轮比赛中决出第一、二名，在第一轮比赛两个负者在第二轮比赛决出第三、四名。 规则：一、队员人数一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于7人，其中必须有1人为守门员，每场比赛准许换三个人，替补球员最多4个。二、队员装备运动员上场不准穿钢钉球鞋，队员服装统一，号码必须固定，队长戴袖标。三、比赛时间1、某队迟到10分钟以内按自动弃权处理，本场裁判有权判该队本场比赛0：2失败。2、比赛时间分为两个20分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间包括在内。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。（点球决胜负不符合积分制，忽略）3、上下半场之间的休息时间为5分钟。4、半决赛及决赛，若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。四、犯规与不正当行为裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢，被视为严重犯规，判给对方直接任意球，可根据犯规严重情况给予黄牌警告或罚出场。五、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位（一）任意球任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。罚球程序：1、将球放定在犯规地点。 2、对方队员距球到少8米。 3、球被触动后即算比赛开始。罚则：1、球在踢出前对方进入距球9米以内，裁判员应该罚球延至符合规则规定后再开出，对进入9米内的对方球员给予警告。2、球踢出后没有碰到本方队员或对方队员、踢任意球者再次触球示为重踢，判给对方在原地点踢间接任意球。3、裁判员认为，罚球队员有意拖延比赛时间，可出黄牌，并判对方在原地点踢间接任意球。 4、在本方禁区内踢任意球，球要出罚球区比赛才算开始。在对方罚球区内踢任意球，球应放在距犯规地点最近的罚球区线上进行。（二）点球罚球点球规则同十一人制比赛规则。（三）界外球当球的整体从地面或空中越过边线后，应由球出界前最后触球的对方在球出界处踢界外球恢复比赛。掷界外球规则同十一人制比赛规则。掷界外球直接进门不算得分。（四）球门球罚球门球规则同十一人制比赛规则。（五）角球罚角球规则同十一人制比赛规则。（六）越位（因主裁一人，如故意越位，如紧靠在对方门前等候机会球，诸如此类十分赖皮的行为，进球应属无效，裁判尺度自由掌握）越位规则同十一人制比赛规则。六、纪律及处罚条例1、在比赛中发生打架或对裁判、对方球员恐吓的球员或领队，按情节
记一场精彩的足球比赛
记一场精彩的足球比赛 六年级四班刘鑫泽 星期二下午，我们六（四）班与六(三)班进行了一场精彩的足球比赛。我作为一名拉拉队员，跟同学们一起为我们班呐喊助威。 运动员们入场后，一字排开。我们班的队员们穿着橙色运动服，个个威风凛凛，信心十足。六（三）班队员穿绿色运动服，个个人高马大，趾高气扬。 裁判员一声哨响，比赛拉开了战幕。 我们班同学大喊：“六（四），加油！六（四）加油！------”“六（三），加油！六（三），加油！”这时，六（三）班的同学们也毫不示弱地喊了起来，仿佛与我们较上了劲儿，操场一下子沸腾起来。 开球后，对方三传两倒，把球传给了中卫，我们班的几名前锋直冲上去进行围攻，中卫见事不好，一个大脚把球又传给了前锋，前拿球后直扑我们的球门。 我们见球快到自家门前了于是焦急得大喊：“截住！截住！” 我们班的后卫立即上前拦截。可对方凭借着强壮的身体硬往前挤，根本拦不住。我们的后卫突然往旁边一闪，对方前锋挤得过猛，结果摔倒了。这时，球滚向了底线，我方守门员立即扑上前，把球抱住并迅速抛向我们的前锋。前锋快速带球向前冲，路上遇到了“拦路虎”，他灵机一动，把球在左右脚间来回倒，弄得对方左右摇摆，不知所措。突然，他瞅准机会，把球传给另一个队员，自己从对方人缝中挤了过去，那队员又迅速地把球传给他，这时球已到了对方的禁区，他看准守门员防守空虚的一侧大力射门，球直入死角。“进球了！”同学们高呼起来。 不久，我们班的队员凭着娴熟的技术和灵活的身体，行云流水般的进了一
个又一个球。 裁判一声哨响，整场比赛结束了。我们班以6：0的结果大获全胜，全班同学欢呼起来。 这真是一场鼓舞人心的精彩比赛！
机器人足球比赛的场地及用球规则
机器人足球比赛的场地及用球规则 导读：我根据大家的需要整理了一份关于《机器人足球比赛的场地及用球规则》的内容，具体内容：机器人足球比赛像人类足球比赛一样，也有相应的足球比赛规则，下面由我为大家介绍机器人足球比赛场地及用球规则，希望大家喜欢!机器人足球比赛场地和足球规则1.机器人足球赛台的... 机器人足球比赛像人类足球比赛一样，也有相应的足球比赛规则，下面由我为大家介绍机器人足球比赛场地及用球规则，希望大家喜欢! 机器人足球比赛场地和足球规则 1.机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。 2.赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 3.赛台应放置在约400mm高的桌上。 4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门 2 内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点 5.场上有六个发球点和一个开球点。 6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽
力保持较低的照度，并使赛场远离磁场(比如，地板下的布线和金属物体)。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 7.比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球均可用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则被罚出场或取消比赛资格。 足球机器人规则 1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。 3.机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。 4.机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部 空间，控球区的深度不得超过30mm。 5.机器人的程序编写应由参赛队员自己完成。禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序。学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解。 6.机器人使用组委会提供的6节1.5V专用干电池，电池盒必须位于机
机器人总动员观后感优秀影评5篇
机器人总动员观后感优秀影评5篇 刚看完《机器人总动员》这部电影，我的心情久久不能平静，我被“瓦力”和“依娃”的友情深深的打动了。这里给大家整理了一些有关机器人总动员的观后感,希望对大家有所帮助. 机器人总动员观后感1 看完这部电影。不得不赞叹那全自动化的程序，看到人类的潜力，也看到了隐患。我们一直在追求更高水平，高深领域，常幻想全自动化，足不出户也可实现目的，一句吩咐，得到周到的服务。影片为我们展现了这一场景，人们确实惬意，可也看到在丢去运动欲望后，逐渐消逝的还有我们的活力，体力。那并不是我们所希望的。《机器人总动员》展示了自动机器人的智能，展示了高科技的实现，那复杂而精准的程序设置，不禁让人惊叹多年后的成就，也不禁令人唏嘘，是否有一天我们也将肥胖到站立都成问题，将我们的家园折磨到奄奄一息，命悬一线。片中流畅的动作，真切的表情，无疑不展示了技术的美丽，他使我们认可影片中的形象，感情，完全融入其中，即使是动画，科技的魅力也在于此，通过设计，它可以比人类做的更加出色。我们要感谢技术，它准确，快捷，影片中的船长更是通过机器的记忆，解读来了解地球的美丽;我们要审视技科技，我们渐渐懒惰，享受成
就的同时，也是在破坏自我—这一多独一的生命成就!我们可以让这一切美好，却也会制造一场灾难，讽刺的噩梦。 里面涉及未来可能的各种先进的科技：第一，机器人的高度智能化。以及创新能力,这个不用说了吧，机器人不仅能够像机器一样运转，甚至还拥有了人类的情感，在情感交流方面都有所涉及。创造者让他们具有接近人类的感情，主要通过眼睛和微小的肢体动作来表达，但又要让他们具有机器人的主要特征。第二，人类对于宇宙空间的高度开发。人类有能力让地球上所有人都可以在外太空长期居住。而且在不到一分钟的时间内就由外太空回到了地面。第三，高度舒适的生活。科技进步到一定程度，人类除了吃喝拉撒睡，几乎什么都不用干了。吃的喝的整到了一瓶饮料里头，一辈子躺在那张神奇的躺椅上。里面有各种机器人，化妆机器人，按摩机器人，清洁机器人，警用机器人，刷牙洗脸梳头等各种形态的机器人应有尽有。还有便捷的交通，全自动化的驾驶，为你理发扔垃圾撑遮人造太阳的伞的24小时待命的机器人。再看育婴的机器人，它们给宝宝们灌输的是什么呢?“A for axiom, your home, sweet home; B for Buy n Large, your friend, best friend.”第四，超级先进的武器。Eva手臂上那个武器，威力无比。第五，高度的工业化。每个人都好像被放在流水线上的产品一样。穿的衣服也都一样。 机器人总动员观后感2
足球五人制及七人制比赛规则讲解
五人制足球比赛规则:比赛在长约45米、宽约28米的场地上(即萍中新篮球场进行。两端的防守区长度为11米,中场区长度为23米,场地中央设一开球点,球门宽3米,高2米,比赛使用4号球;比赛双方各出场5名球员,设守门员,每队每场替补队员人数和人次不限,可轮换休息;全场比赛时间为50分钟,上、下半场各25分钟,中间休息10分钟;比赛无越位限制,角球和任意球可直接射门得分,队员被红牌罚下,5分钟后可继续参加比赛。其他规则与大场足球相同。 七人制足球比赛规则 一、比赛场地 长度:最长75米,最短45米;宽度:最长56米,最短28米。 在比赛场地内,禁区是以9米为半径向场内画一弧线与门柱两边的球门线相连的区域。点球点距球门线中点垂直距离为8米。中圈是以球场中心为中心半径为9米的圆。 二、队员人数 一场比赛应由两队参加,每队上场队员不得多于7人,其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于5人或在比赛中队员被罚出场致使场内队员少于5人时,该场比赛队员少的队为弃权,对方2:0胜,如对方净胜球数超过2个,则按实际比分计。每场比赛准许换三个人。 三、队员装备 运动员上场不准穿钢钉球鞋,队员服装统一,号码必须固定,队长戴袖标。 四、比赛时间 1、某队迟到5分钟以上按自动弃权处理,本场裁判有权判该队本场比赛0:2失败。
2、比赛时间分为两个30分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时,如因执行罚点球,应允许延长时间执行罚完点球为止。 3、上下半场之间的休息时间不得超过10分钟。 4、半决赛及决赛,若在比赛时间内不能决出胜负,立即进行点球决战。
机器人足球赛简介
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
【六年级作文】记一次足球比赛
【六年级作文】记一次足球比赛 一次成功的足球比赛，并不只是胜利。贝克汉姆说过“球场是每个球员的舞台，球场上可以尽可能表现自己的球技，一个完美的胜利可以让你光辉一时，但一个完美的进球可以让你光辉一世。”这句话我一直铭记在在心，就在我暑假的一天，我完成了一场“不完美的比赛”。 那一天，我和几个同学如平常一样，来到了球场，我们换上了球鞋，穿上了防具，拿上了足球，在明媚的阳光下我们开始了一场不同寻常的比赛。 为什么说是不同寻常的比赛呢？球场上只有六个人，三个人为一伙，我们这边有一个球场高能——艾俊文，还有一位腰间盘患者——胡佳侨。小胡为守门员，小艾中锋，我为前锋。对面是两位练过球，身体素质非常好的队员。他们非常骄傲，在选人的时候已经表现出来对我们的渺视，这场前有饿狼，后有猪头的比赛我们能赢吗？ 比赛开始由小艾发球，首先他一个漂亮的假动作迷惑了对方，之后又一个转身把球迅速传给了我，我猛然回身带球杀入敌方中场。这时敌方对员飞速转身向我追来。他跑得非常快，这时我看见小艾从我后方跑来，我机智地把球传给了他。小艾接住了球，转身与敌方队员僵持，为我争取时间。我快速跑到了一个很好的位置，同时小艾也给了我一个落点极好的球，我马上控制了球，并且杀入对方禁区。 感谢您的阅读，希望文章能帮助到您。 我刚刚抬起脚，准备射门，突然对面中锋把球抢断，一脚向后方射去，小艾用尽全力抢断但失败了。敌方球员把球带入我方禁区，我以为一切都结束了，一下子如泄了气的皮球一样，想转身离开赛场，但是，小胡却出乎意料地守住了球。他用尽全力把球传给了小艾，小艾又竭尽全力把球传给了我。此时他们两人把全部希望都落到我的身上。此时，我明白，这个球一定要进！我咬紧牙根，拼尽全力，在不到敌方禁区外一脚射门，进球了！我跪在地上，疲惫不堪地望着太阳，想着——我们赢了！ 这场比赛有漂亮的进球，最后，我们获胜了。但为什么是不完美的比赛呢，因为所有人都在最后时刻没有放弃拼搏，而我却在对方射门的时候想到了放弃。从那次比赛过后，我决定要带着勇于拼搏的精神完成每一场比赛，让每个人都知道什么是体育精神。 感谢您的阅读，祝您生活愉快。
2019年中国电教馆电脑制作机器人足球竞赛规则
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
人制足球比赛规则审批稿
人制足球比赛规则 YKK standardization office【 YKK5AB- YKK08- YKK2C- YKK18】
2015年室内五人制 足球竞赛规则 （暂行） ? 中国足球协会裁判委员会编译目录 第一章? 比赛场地?2 第二章? 球?4 第三章? 队员人数?6 第四章? 队员装备?7 第五章? 裁判员?8 第六章? 第二裁判员?9 第七章? 计时员和第三裁判员?10 第八章? 比赛时间?11
第九章? 比赛开始和重新开始?12 第十章? 比赛进行及死球?14 第十一章? 计胜方法?14 第十二章? 犯规与不正当行为?15 第十三章? 任意球?17 第十四章? 累积犯规?17 第十五章? 罚球点球?19 第十六章? 踢界外球?20 第十七章? 掷球门球?21 第十八章? 角球?22 决定比赛胜者?23 踢球点球决胜负?23 第一章? 比赛场地 比赛场地及有关区域如图所示：尺寸
比赛场地必须是长方形，边线的长度必须长于球门线的长度： 长度：最短25米 最长42米 宽度：最短15米 最长25米 国际比赛 长度：最短38米 最长42米 宽度：最短18米 最长25米 场地标记 比赛场地是用线来标明的，这些线作为场内各个区域的边线应包含在各个区域之内。 两条较长的边界线叫边线，两条较短的线叫球门线。 所有线的宽度为8厘米。 比赛场地被中线划分为两个半场。
在场地中线的中点处做一个标记，以距中心标记3米为半径画一个圆圈。 罚球区 罚球区在场地的两端，规定如下： 从球门柱外侧向外沿球门线量6米，以此为半径向场内各画一条四分之一圆与球门线相接成直角。两弧线的上部与一段长米 的直线相接，此直线与球门线平行。 弧线与球门线组成的区域范围，即为罚球区。 罚球点 从两球门柱之间的中点，垂直于球门线向场内量6米设置一个罚球点，该罚球点应在罚球区线上。 第二罚球点 从两球门柱之间的中点，垂直于球门线向场内量10米设置一个罚球点，为第二罚球点。 角球弧 在比赛场地内，以距每个角25厘米为半径画一个四分之一圆。 换人区
机器人足球比赛规则
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
足球五人人制比赛规则
1、场地： 五人制足球比赛场地为长方形，长度不得多于42米或少于25米，宽度不得多于 25米或少于15米。在任何情况下，长度必须超过宽度。国际比赛场地面积应为：长38 ~ 42米，宽18 ~ 22米。场地应按平面图画清晰的线条，线宽不得超过8厘米。较长的两条界线叫边线，较短的叫球门线。场地中间画一条横穿球场的线叫中线，场地中央做一个明显的标记，并以此点为圆心，以3米为半径，画一个圆圈叫中圈。（1）罚球区以一每根门柱内侧为圆心，以6米为半径各画一弧线，一端与球门线相连，另一端与一条长3米、平行于球门线的直线相连，这两条弧线和一条直线与球门线间的区域叫罚球区。（2）罚球点在两条球门线中点垂直向场内6米处各做一清晰的标记，即为罚球点的正确位置。（3）替换区要设置在替补席各半场的边线上，应画两条与边线垂直的、长度为80厘米的线（场内40厘米，场外40厘米），并且在每半场距中线3米远。当队员在替换过程中进入或离开场地时，他们应在这两条长度为80厘米的线之间进行。（4）球门应设在两条球门线的中央，由两根内侧相距3米的直立门柱与一根下沿离地面2米的水平横木连接组成。横木的宽度及厚度均应为8厘米，门柱与横木的宽度相等。 2．队员人数及队员装备： 一场五人制足球赛应由两队参加，每队上场队员不得多于5名，其中必须有1名为守门员。在比赛中任何一队因队员被罚出场，使得其场上队员少于两名时，该场比赛为弃权。正式比赛，都可使用替补队员。各队替补队员不得超过7名。（1）队员的替换：五人制足球比赛替换队员与十一人制有所不同，它可以在比赛未成死球时进行替换，叫做“机动替换”。“机动替换”时必须按下列要求进行： a.离场队员必须从边线上的替换区内离场。 b.上场队员也必须从替换区进场，而且必须在离场队员完全跨出边线后方可入场。 c.替补队员无论上场与否，裁判员均有权对其行使职权。 d.替补队员入场后即成为场上队员，同时被替换出场的队员不再是场上队员，至此替换结束。 e.“机动替换”次数不限，被替换下场的队员可以重新上场替补其他队员。（2）罚则：在比赛中进行“机动替换”，替补队员在被替补队员还未完全离场时就进场，裁判员应立即停止比赛，由主裁判员令被替换队员离场，
1：机器人足球竞赛规则
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
8人制足球比赛规则简易
8人制足球比赛规则（简易）?一、比赛场地 长度:最长75米,最短45米；宽度:最长5６米，最短28米。 在比赛场地内，禁区是以9米为半径向场内画一弧线与门柱两边的球门线相连的区域。点球点距球门线中点垂直距离为8米。中圈是以球场中心为中心半径为9米的圆。 １.场地：长６0米,宽30米. 具体数值参照上图。２.球门：长5米,高2米. 3.中圈:以场地中点为圆心,以6米为半径画一圆圈为中圈. 4.罚球点（点球点):在各罚球区距每个球门中点8米处各画一个罚球点标记. ５.比赛时间:分上.下半场,各25分钟,中间休息1０分钟． 一、６.任意球:防守球员必须离罚球点最少6米. 7．球门球：球门球可以直接射入对方球门 二、队员人数?一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于8人，其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于5人或在比赛中队员被罚出场致使场内队员少于5人时，该场比赛队员少的队为弃权，对方2:0胜，如对方净胜球数超过2个，则按实际比分计。每场比赛准许换三个人。 三、队员装备?运动员上场不准穿钢钉球鞋,队员服装统一，号码
必须固定，队长戴袖标。?四、比赛时间 1、某队迟到５分钟以上按自动弃权处理,本场裁判有权判该队本场比赛0:2失败。?２、比赛时间分为两个30分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。 3?、上下半场之间的休息时间不得超过10分钟。 4、半决赛及决赛,若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。 五、犯规与不正当行为?裁判员认为,如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢,被视为严重犯规,判给对方直接任意球,可根据犯规严重情况给予黄牌 警告或罚出场。这条规则是和十一人制规则最大的区别，说明七人制足球对于不论从各方向进行的铲球只要动作过大、力量过分都进行判罚。原则上不允许铲抢。?六、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位?(一）任意球 任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。 罚球程序：?１、将球放定在犯规地点。 2?、对方队员距球到少8米。 3?、球被触动后即算比赛开始。?罚则: 1、球在踢出前对方进入距球９米以内，裁判员应该罚球延至符合规则规定后再开出,对进入9米内的对方球员给予警告。 2、球踢出后没有碰到本方队员或对方队员、踢任意球者再次触球示
广茂达赛制机器人足球比赛_2v2-2009
广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。
《机器人总动员》赏析
《机器人总动员》赏析 在第一节课上，老师让我们欣赏了《机器人总动员》，影片的故事情节让我很有感触…… 故事发生在大概2700年的地球，那时的地球由于人类的破坏，已经成为了一个大的垃圾星球，往日的城镇依然高楼林立，但都是被垃圾堆成的大厦所代替。幸存下来的人类，早已经抛弃了这个原本属于他们的家园，乘坐宇宙飞船逃难去了。留下大量的垃圾由机器人来清理。 WALL.E就是唯一幸存下来的垃圾清理机器人，他虽然早已经锈迹斑斑，但依然按照既定的程序，一丝不苟的工作着，当然，他的工作似乎是不可能有完成的那一天。影片在前面很长一段时间里，都没有多少对白，给我们有观看卓别林无声电影的感觉，虽然机器人WALL.E的表情和动作没有那么丰富，但依然让人捧腹。尤其WALL.E的伴侣——一只小强出现时的那种俏皮，让我忍俊不禁。但随着情节的发展，笑完之后又是莫名的伤感，那种寂寞感在无声的情节中被感染，唯一能陪伴他的也就只有那只小强而已。 随着时间的流逝，这个唯一仅存的机器人有了自我意识，开始感到孤独。有一天一艘飞船差点落在它头顶，一个先进的机器人Eve来到地球负责搜索一些东西，捡垃圾的机器人“爱”上了Eve，但是它面临着抉择，是随着Eve 和飞船离开地球，还是继续按照预设的指令把垃圾捡下去。当然它最后选择和Eve一起离开，飞向太空，不过好戏才刚刚开始…… 后面的故事背景就是在人类逃生的飞船上了。怎么来形容飞船上的生活呢？天堂？！恐怕也只有这个名词才可以概括出人们的生活了。所有的工作都由各种各样的机器人来承担了，人们只要坐在一张飞行的椅子上，就可以代替行走，面前就会有屏幕，人们只要对着屏幕就可以进行聊天，进行交流，所以人们的视野也就局限在这张小小的屏幕上，当有人无意中看到屏幕之外的风景，都是那样的惊奇，甚至天天都要去的地方有一个游泳池都从来不知道，所以，人类的体型已经变得非常臃肿了，甚至连站立行走的能力都已经丧失了，住在这样的天堂里，人类却在一步步的退化，真是让人值得深思。
幼儿园三人足球赛规则
幼儿园三人制足球赛规则 场地尺寸：长度为20米；宽度为11米。 球门区：（球门区内攻守双方均不可手触球，如守方手触球则由攻方罚球点球，如攻方触球则由守方罚间接任意球，攻守双方均只能一人进入球门区） 球门：（宽）1.2米（高）0.8米。 罚球点：球场中线的中点为罚球点。 中圈：以罚球点为圆心、以3米为半径的圆为中圈。 换人区：在球场内有替补席的一方边线上，在距中线两端各3米处，各画一条长80厘米垂直边线的直 线（场内场外各长40厘米）。替入有被换出的球员须在各自边线的换人区域进出 球场。 第二章：球 比赛采用幼儿使用的4号足球。 第三章：球员人数 （一）比赛人数：每队出场队员3人（不设守门员）。场上比赛队员不能少于2 名，否则比赛无效。 （二）队员替换与被罚令出场： 1、队员被罚令出场，不得参加本场余下时间的比赛。 2、1分钟后经计时员同意要由另一队员替补。 3、如在这1分钟内其中一队有进球，则可引用以下条款执行： A、如场上是3人对2人，较多人数一队入球时，2人的一队可补足人数比赛。 B、如两队同时2人，入球后，两队都可补足队员。 C、如果队员人数较少一方入球，则比赛继续，两队均不补充队员。 1分钟计算方法是比赛时间的1分钟，队员如替补被罚出场的队员，时间一到即可 进场而无须待死球。 第四章：队员装备 队员必须穿布面胶底球鞋。 第五章：裁判员
每场比赛委派一名裁判员执行比赛任务。 第六章：副裁判员 三人制不设副裁判员。 第七章：计时员 （一）负责比赛规定的时间。 （二）用不同于裁判员的哨音或其他声音信号，表明半场、全场比赛结束。 第八章：比赛时间 比赛时间为上、下半场各10分钟，初赛中间没有休息时间，决赛中场休息5分钟。 第九章：比赛开始 （一）比赛开始，掷毫选定场地和开球权。裁判员鸣哨开球方的一名队员将球踢入（即踢动放定在比赛场地中央的球）对方半场。球踢出前，双方队员必须在本方半场内， 且开球队的对方队员必须离球至少3米。开球的队员在球未被其他队员踢或触及前，不 得再次触球。 （二）开球可以直接射门得分。 第十章：比赛进行及死球 （一）在下列情况下，比赛成死球： 1、当球的整体在地面或空中全部越过球门线或边线时。 2、当裁判员停止比赛时。 （二）自比赛开始至比赛终了，比赛均应视为进行中，包括下列情形： 1、球从门柱或横梁弹回场内。 2、球从场内的裁判员身上弹落于场内。 3、场上队员犯规或有犯规嫌疑而裁判员并未作出判罚。 第十一章：计胜方法 （一）射门得分有效：球在过半场后从空中或地面越过球门线的射门得分有效。 （二）比赛中胜球较多一队为得胜队伍；如双方均未胜球或胜球数目相等，则比赛为“平局”。 第十二章：犯规与不正当行为 （一）队员故意违反下列11项的任何一项时，应由对方在犯规地点踢直接任意球： 1、踢或故意踢对方队员。 2、绊摔对方队员。（即在对方身前身后，伸腿或屈体绊摔或企图绊摔对方） 3、跳向对方队员。 4、猛烈地或带有危险性地冲撞对方队员。
2对2机器人足球比赛规则
2对2机器人足球比赛规则 一、比赛场地 1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1） 2、「2对2」机器人足球比赛场地规格 1）场地的长122 cm，宽183 cm。 沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。 2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示） 3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。 4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑） 5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离
场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。） 6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。 3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。 提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。 二、机器人设计要求 1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。 2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。 3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计 要求是，球在控球区内的深度不得超过 2 cm。（见图示2） 4、无论参赛机器人的设计、加工与制 作还是程序的编写都应由参赛的学生 完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套 装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式 操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。 三、具体规则： 1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。