焊接机器人的基本常识介绍

焊接机器人的基本常识介绍
焊接机器人的基本常识介绍

焊接机器人的基本常识介绍

焊接作为基础制造工艺中不可缺少的一环,是一种精确可靠的材料连接方法,焊接技术和自动化水平反应着国家工业发展的水平。如今焊接装备面临着从手动、半自动到自动化和智能型升级,其中焊接机器人即是升级浪潮中的产物。

目前,我们国家已经成为世界上最大的焊接设备生产国和出口国,产能大于需求。但是制造业中焊接自动化程度仍然比较低,企业中自动化焊接设备(包括焊接机器人)仅占总焊接设备的15%左右,同发达工业国家如德国、日本的80%相差很远。未来的几十年内,制造业对焊接自动化设备的需求量将明显增加。尤其是船舶制造、汽车、机车、冶金设备、压力容器等制造业都需要装备自动化程度高、性能优良的焊接设备。焊接机器人作为焊接自动化发展的一项趋势,其市场前景乐观。

根据国际工业机器人联合会统计,2005年全世界在役工业机器人约92万,日本占第一位约为50万,美国和德国分列二、三位,而我国在这方面的差距很大。《智能制造科技发展“十二五”专项规划》和《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》明确提出,“十二五”期间我国将把工业、服务机器人作为战略新兴产业予以重点扶持。

焊接机器人技术是工业机器人技术在焊接领域的应用,它能够根据预先设定的程序同时控制焊接端的动作和焊接过程,在不

同的场合可以进行重新编程。其应用目的在于提高焊接生产率,提高质量稳定性和降低成本。焊接机器人可以代替人类从事一些特殊环境(如危险、污染等)的焊接任务,再者是简单而单调重复的任务,从而解放劳动力,提高生产率;可以有效降低工人操作技术难度的要求,且焊接精度高、质量可靠稳定,还具有柔性。

但是焊接机器人对于工件夹具的精度、工件表面清洁度、焊接位置、焊接可达性等有着严格的要求。

焊接机器人的发展目前可分为三代:

第一代机器人,即目前广泛应用的示教再现型工业机器人,这类机器人对环境的变化没有适应能力。

第二代机器人,在视角再现型机器人的基础上增加感觉系统,使其具有环境适应能力,如传感机器人。

第三代机器人,即智能机器人,具有自身发展能力,能以一定的方式理解人的指令,感知环境、识别操作对象,自行规划操作步骤以完成焊接任务。

工业机器人可按照如下方式分类:

一、按照驱动方式分类:

1)气压驱动

2)液压驱动(搬运、点焊机器人)

3)电驱动

二、按照受控的运动方式分类:

1)点位控制型,如点焊机器人

2)连续轨迹控制性,如电弧焊机器人,热喷涂机器人。

目前用于焊接的工业机器人主要分为弧焊机器人和点焊机器人两类。这里只简要描述弧焊机器人。

弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术范围及类似的工艺方法中。最常用的就是用于焊接结构钢和不锈钢的二氧化碳气体保护焊、MAG焊,铝及铝合金的MIG焊或TIG焊,还有埋弧焊SAW。

弧焊机器人系统构成

上图是弧焊机器人系统简易图,包括机器人机械臂、控制系统、焊接装置、夹具。通常弧焊机器人有五个以上的自由度,具有六个自由度的焊接机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿

态。弧焊机器人只是焊接机器人系统中的一部分,在实际应用中还有行走机构、移动机架、焊接结构等。

焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业,尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。使用机器人焊接,可大大提高焊接件的外观和内在质量,保证质量的稳定性,并能大幅降低劳动强度,改善劳动环境。

在国家重视和工业需求的情况下,我们有理由相信焊接机器人在未来一定能有光明的前景!

焊接机器人介绍

目录 焊接机器人介绍........................................................................................... 错误!未定义书签。 1焊接机器人的应用背景 (2) 1.1焊接机器人的概述 (3) 1.1.1焊接机器人的优点 (3) 1.1.2 焊接机器人的发展历史 (4) 1.2焊接行业中采用焊接机器人的重要性 (6) 1.3焊接机器人对车身焊接的现状 (7) 1.4某款微型汽车车身制造中机器人焊接与人工焊接的详细对比 (8) 1.4.1焊接机器人SPQRC (8) 1.4.2人工焊接SPQRC (9) 1.4.3对比总结 (10) 1.5微型汽车车身制造焊接工艺中需要注意的问题 (12) 1.6点焊使用中存在的问题 (13) 1.7焊接机器人在某条重卡装焊线上应用时存在的问题及经验汇总 (14) 2 焊接机器人使用中的共性关键技术 (16) 2.1焊缝跟踪技术与离线编程技术的研究 (16) 2.2焊接机器人焊接路径规划 (18) 2.3对多台焊接机器人及外围设备的协调控制技术的研究 (19) 2.4对焊接机器人采用弧焊电源的研究 (19) 2.5仿真技术及机器人用焊接工艺方法 (20) 2.6焊接工艺的制定 (20) 2.6.1焊接工艺的研究内容 (20) 2.6.2焊接工艺要素 (21) 2.7焊接机器人专用夹具的设计 (23)

焊接机器人介绍 1焊接机器人的应用背景 工业制造领域中应用最广泛的机器人是焊接机器人,特别是在汽车制造业中,机器人使用量约占全部工业机器人总量的30%,而其中的焊接机器人数量就占去50%左右。 焊接是现代机械制造业中必不可少的一种加工工艺方法,在汽车制造、工程机械、摩托车等行业中占有重要的地位。过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作,随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高,一般工人已难以胜任这一工作。此外,焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害,焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求,使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求极为迫切,实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标。汽车制造的批量化、高效率和对产品质量一致性的要求,使焊接机器人在

焊接基础知识

一、焊接基础知识 1、点焊是焊件装配成搭接接头,并压紧在(两电极)之间,利用(电阻热)熔化母材金属,形成焊点的电阻焊方法。 2、点焊具有(大电流)、(短时间)、(压力)状态下进行焊接的工艺特点。 3、点焊方法按供电方向和一次形成的焊点数量分为(双面单点焊)、(单面双点焊)、(单面单双点焊)、(单面单点焊)、(双面双点焊)和(多点焊)等。 4、点焊的热源是(电阻热)。 5、焊接区的总电阻由(焊件与焊件之间的接触电阻)、(焊件与电极之间的接触电阻)和(焊件本身的内部电阻)等组成。 6、电阻焊分为(点焊)、(凸焊)、(缝焊)和(对焊)等焊接方法。 7、电阻焊是焊件组合后通过电极施加(压力),利用(电流)通过接头的接触及临近区域产生的电阻热进行焊接的方法。 8、凸焊主要用于(螺母)、(螺栓)与板件之间的焊接。 9、点焊的主要焊接参数有(焊接电流)、(焊接时间)和(电极压力)。 10、点焊焊点的八种不可接受缺陷:(虚焊)、(裂纹)、(烧穿)、(边缘焊)、(位置偏差)、(扭曲)、(压痕过深)和(漏焊)。 11、混合气体保护焊最大气孔直径不能超过(1.6mm)。 12、混合气体保护焊同一条焊缝上在(25mm)内所有气孔的直径之和不能大于(6.4mm)。 13、混合气体保护焊焊缝上相邻两个气孔的间距须(大于)最小气孔的直径。 14、焊点质量的检查方法分为(非破坏性检查)和(破坏性检查)。 15、非破坏性检查方法分为(目视检查)和(凿检)。 16、凿检时,凿子在离焊点(3—10mm)处插入至一定深度。 17、凿检时,凿子插入的深度与被检查焊点(内端平齐)。 18、凿检频次每班不少于(3)次。 19、当焊点位置超过理论位置(10mm)时不合格焊点。 20、焊枪需与焊件表面垂直,偏移角度不能超过(25度)。 21、焊机的次级电压不大于(30v),所以操作者焊接中不会触电。 22、对于虚焊焊点的返修方法有两种: (1)在返修工位用点焊枪进行重新焊接,焊点位置离要求位置须小于(10mm)。 (2)在返修工位如果焊枪焊不到该焊点,则可用(混合气体保护焊)进行(塞焊)补焊,补焊位置必须离返修点(6mm)以内,塞焊孔直径为(5mm)。补焊结束后需对被焊处进行修磨至与板材平滑过渡。 23、对于裂纹焊点的返修,需打磨消除(裂纹),再用(混合气体保护焊)进行补焊,最后修磨(被焊处)至与(板材)平滑过渡。 24、对于焊穿焊点的返修,需先将焊点打磨至发出金属光泽,再用(混合气体保护焊)进行补焊,最后修磨(被焊处)至与(板材)平滑过渡。 25、对于凸焊焊点的返修,在凸焊边缘用(混合气体保护焊)进行(角焊)补焊,焊点宽度(5-8mm),焊点数量与(凸焊数)相同,且沿凸台周围均匀分布。 26、对于虚焊螺柱的返修,用砂纸将虚焊处修磨平整,使用焊接夹具,用(手工螺柱焊枪)进行补焊。 27、对于烧穿螺柱的返修,在螺柱焊接凸台与板材之间用(混合气体保护焊)沿周长对称补焊二点,焊点高度不能超过螺柱焊接凸台高度(3mm),在行穿的板材背面用(混合气体保护焊)进行补焊。 28、在进行螺柱焊时,螺柱焊枪需与焊件垂直,偏移角度不能超过(3度)。 29、螺柱焊属于(电弧焊)。 30、螺柱焊的焊接过程分为(提升)、(引弧)、(通焊接电流)和(下落焊接)。 31、点焊过程中如果焊接电流小,则易发生(焊点虚焊),如果焊接电流大,则易引起(飞贼)、(压痕过深)和(焊穿)等缺陷。 32、点焊过程中,焊接电流指流经(焊接回路)的电流。 33、点焊过程中,焊接时间指每一个焊接循环中,自(焊接电流)接通到停止的(持续)时间。

焊接机器人工作站简介

焊接机器人工作站简介 首钢莫托曼机器人有限公司(SGM)是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。公司成立于1996年8月23日,注册资金700万美元,由首钢总公司(45%)、日本株式会社安川电机(43%)和日本岩谷产业株式会社(12%)共同投资,总部位于北京经济技术开发区。 SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品,广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品,SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。 SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。为促进企业发展、提升行业知名度,SGM每年都会参展多个大型行业应用展会, SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员,在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平,在应用技术上获得了多项国家专利。SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性,这大大提高了系统设备的使用可靠性。 机器人本体专门为点焊而设计,其上臂内藏点焊用的电缆,气管与水管,它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合,使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善

了点焊系统。 NX100可同时协调控制多达36个轴,可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴,可四台点焊机器人单元的同时协调动作。并且,由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。 机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间,它是安川独有的“高级机器人动作(ARM)”控制特点之一。因此,机器人的诡计重复精度可以提高50%。 误差补偿功能(选项)使机器人绝对位置精度提高2到5倍。这个功能能够提高焊接质量,减小因绝对位置精度而引起的焊接不良。 为了操作者方便使用者,机器人采用彩色显示触摸屏幕,方便示教与设备维护,采用图标与图画显示,操作与Windows类似,比以前的操作方法更容易掌握。屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。示教盒可以显著提高再工作现场对I/0型号的调试效率可以在显示屏上编辑梯形图。由于配备了高达10000步的存储容量,可以不使用外部PLC。

二、机器人焊接系统要求

焊接机器人技术要求 一、设备名称、数量及用途 焊接机器人 1套用于山东玲珑机电有限公司(甲方) 二、供货范围 1、焊接机器人(焊枪、送丝机、储丝桶、水冷机、清枪剪丝装置、防碰撞传感器等) 2、机器人滑台系统 3、变位机 4、集成控制系统 5、示教器 6、焊接软件 7、配套的工装夹具 8、安全护栏及其它保护装置 9、烟尘处理系统 10、附件、备品备件 11、其它 一、系统方案 1.依据 1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。 1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础,力求高柔性、高性价比、高可靠性,并且日后可扩展升级。 2.主要焊接工件及焊接要求 2.1.1工件外形图如下:(甲方可提供图纸)

热板 2.2工件的焊接要求: 2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。 2.2.2 焊接牢固,无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。 2.2.3 焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。 2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。 2.2.5焊接位置:船形位焊接 3.工序及工艺路线的划分 3.1工序: 人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件(变位机协调联动)- →焊接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件,程序结束。 底座、横梁和热板在变位机上面焊接。 底座、横梁需要分两次焊接,第一次焊接底座、横梁的内部焊缝,第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分两次装卸工件。 3.2操作: 操作人员按下操作盒上的启动按钮,滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行,机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接,在焊接过程中变位机可以适时转动工件,使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业,焊接结束,机器人复位,人工装卸工件。 该变位机可以同机器人配合工作。变位机带动工件适时翻转,可以将工件焊缝调整为机器人最佳位置焊接焊缝(船型焊缝),方便机器人焊接工件,此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求,减少工件焊接变形。 3.3机器人弧焊软件包: 机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能,具有自动寻找焊缝起始位置的功能,从而解决工件初始定位偏差问题。 机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 焊接工艺特点:通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位;按照工艺需求,遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求,依次进行焊接;大部分焊缝都尽最大可能调整为船型位置。焊接过程中,部分关键尺寸进行必要的二次寻位,以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙,设置程序,进行清枪剪丝喷硅油的工作。 3.4焊接工艺 3.4.1工件参数条件 1)工件材料:Q345;

焊接机器人系统集成

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————随着人类生产生活的发展,人们更多的注重其产品性能以及生产的速度以及生产操作的安全性,工业机器人技术的研发能够提供更加好的工作环境,同时降低车间工人的劳动强度,减少因工业生产带来的劳动风险。接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍焊接机器人其系统集成相关知识,希望能给您带来一定程度上的帮助。 焊接作为工业裁缝,是现在工业制造比较主要的加工工艺,也是衡量一个国家制造业水平的重要标杆。焊接机器人作为工业机器人比较重要应用板块发展非常迅速,已广泛应用于工业制造各领域,占整个工业机器人应用百分之40左右。在实际应用中,焊接机器人本体很少单独使用,绝大多数还需要系统集成商结合行业和用户情况,

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————将除焊接机器人本体以外的各功能单元等通过系统集成为成套自动化、信息化、智能化系统(单元),形成满足用户需求的总体解决方案。 一般来讲,焊接机器人系统集成作为机器人应用下游,是机器人大规模普及应用和提升用户制造水平的关键,其市场份额总体是焊接机器人本体的5倍以上;在应用市场,其份额更高。焊接机器人系统集成总体水平的高低,是决定机器人在焊接领域是否规模应用的重要因素,也是提升以焊接工艺为主的制造业水平的关键。 安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经

电子制作焊接基础知识复习课程

电子制作焊接基础知识 一、手工焊接的工具 任何电子产品,从几个零件构成的整流器到成千上万个零部件组成的计算机系统,都是由基本的电子元件器件和功能构成,按电路工作原理,用一定的工艺方法连接而成。虽然连接方法有多种(例如、绕接、压接、粘接等)但使用最广泛的方法是锡焊。 1 .手工焊接的工具 ( 1 )电烙铁 ( 2 )铬铁架 图1 焊接常用工具 2 .锡焊的条件 为了提高焊接质量,必须注意掌握锡焊的条件。 被焊件必须具备可焊性。被焊金属表面应保持清洁。使用合适的助焊剂。具有适当的焊接温度。具有合适的焊接时间。 (2)助焊剂:常用的助焊剂是松香或松香水(将松香溶于酒精中)。焊接较大元件或导线时,也可采用焊锡膏。但它有一定腐蚀性,焊接后应及时清除残留物。 二、焊料与助焊剂 1.焊料 凡是用来熔合两种或两种以上的金属面,使之成为一个整体的金属或合金都叫焊料。这里所说的焊料只针对锡焊所用焊料。焊接电子元件,一般采用有松香芯的焊锡丝,这种焊锡丝,熔点较低,而且内含松香助焊剂,使用极为方便。常用锡焊材料:管状焊锡丝,抗氧化焊锡,含银的焊锡,焊膏等。 2.助焊剂的选用。 在焊接过程中,由于金属在加热的情况下会产生一薄层氧化膜,这将阻碍焊锡的浸润,影响焊接点合金的形成,容易出现虚焊、假焊现象。使用助焊剂可改善焊接性能,如可清除金属表面的氧化物利于焊接,又可保护烙铁头。助焊剂有松香、松香溶液、焊膏焊油等,可根据不同的焊接对象合理选用。

三、焊接常用辅助工具:尖嘴钳、偏口钳、镊子、小刀等,如图2 所示。 四、手工焊接工具电烙铁的使用 电烙铁是最常用的焊接工具。它分为内热式电烙铁和外热式两种。我们一般使用20W 内热式电烙铁来进行电子元器件的焊接,其外形如图3所示。 图2焊接辅助工具(尖嘴钳偏口钳镊子小刀)图3内热式电烙铁 电烙铁要用220V交流电源,使用时要特别注意安全。应认真做到以下几点: 电烙铁插头最好使用三极插头。要使外壳妥善接地。 使用前,应认真检查电源插头、电源线有无损坏。并检查烙铁头是否松动。 新烙铁使用前要上锡,具体方法是:将电烙铁烧热,待刚刚能熔化焊锡时,涂上助焊剂,再用焊锡均匀地涂在烙铁头上,使烙铁头均匀的吃上一层锡。旧烙铁可在通电烧热前用细砂纸将烙铁头打光亮,如已严重氧化而发黑可用钢挫挫去表层氧化物,使其露出金属光泽后,再重新镀锡使用。这种给烙铁头上锡的做法主要便于焊接和防止烙铁头表面氧化。 电烙铁有三种握法,如图4 所示。其中反握法的动作稳定,长时间操作不易疲劳,适于大功率烙铁的操作;正握法适于小功率烙铁或带弯头电烙铁的操作;一般在操作台上焊接印制板等焊件时,多采用握笔法。为减少焊剂加热时挥发出的化学物质对人的危害,减少有害气体的吸入量,一般情况下烙铁到鼻子的距离应该不少于20cm ,通常以30cm 为宜。 图4 握电烙铁的手法示意图图5 焊锡丝的拿法焊锡丝一般有两种拿法,如图 5 所示。由于焊锡丝中含有一定比例的铅,而铅是对人体有害的一种重金属,因此操作时应该戴手套或在操作后洗手,避免食入铅尘。 焊接时,应把焊盘和元件的引脚用细砂纸打磨干净,涂上助焊剂。用烙铁头沾取适量焊锡,接触焊点,待焊点上的焊锡全部熔化并浸没元件引线头后,电烙铁头沿着元器件的引脚轻轻往上一提离开焊点。焊接的元件应先从电阻、二极管等低管脚的元件开始,集成电路应最后焊接,最好使用集成电路专用插座,焊好插座后再把集成电路插上去。焊接时间不宜过长,否则容易烫坏元件,必要时可用镊子夹住管脚帮助散热。焊锡用量要适中,应使焊点呈正弦波峰形状,表面光亮圆滑,无锡刺。 电烙铁使用中,不能用力敲击。要防止跌落。烙铁头上焊锡过多时,可用布擦掉。不可乱甩,以防烫伤他人。 焊接过程中,烙铁不能到处乱放。不焊时,应放在烙铁架上。注意电源线不可搭在烙铁头上,以防烫坏绝缘层而发生事故。

FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理

FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析 及处理 FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中,其控制系统采用32位CPU 控制,采用64位数字伺服驱动单元,同步控制6轴运动;支持离线编程技术;控制器内部结构相对集成化,这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。 焊接是工业生产中非常重要的加工方式,同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在,焊接的工作环境非常恶劣,随着人工成本的逐步提升,以及人们对焊接质量的精益求精,焊接机器人得到了越来越广泛的应用。 机器人在焊装生产线中运用的特点 焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用,其主要特点如下: 1.性能稳定、焊接质量稳定,保证其均一性 焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。人工焊接时,焊接速度、干伸长等都是变化的,很难做到质量的均一性;采用机器人焊接,每条焊缝的焊接参数都是恒定的,焊缝质量受人为因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求,焊接质量非常稳定。 2.改善了工人的劳动条件 采用机器人焊接后,工人只需要装卸工件,远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等;点焊时,工人不再需要搬运笨重的手工焊钳,从大强度的体力劳动中解脱出来。 3.提高劳动生产率 机器人可一天24h连续生产,随着高速、高效焊接技术的应用,使用机器人焊接,效率提高地更加明显。 4.产品周期明确,容易控制产品产量 机器人的生产节拍是固定的,因此安排生产计划非常明确。 5.可缩短产品改型换代的周期,降低相应的设备投资 可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产。 FANUC机器人控制系统 1.概述 FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中,是奇瑞公司最早引进的焊接机器人,也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。其控制系统采用32位CPU控制,以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度;采用64位数字伺服驱动单元,同步控制6轴运动,运动精度大大提高,最多可控制21轴,进一步改善了机器人动态特性;支持离线编程技术,技术人员可通过离线编程软件设置参数,优化机器人运动程序;控制器内部结构相对集成化,这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。其控制原理如图1所示。

弧焊机器人简介

燕山大学职业技术学院 XXXX机器人系统有限公司 实习报告 题目弧焊机器人简介、应用实例 专业焊接技术及自动化 班级 09级1班 姓名 X X X QQ 号 358698916 完成日期:2012年5月27日

目次 第一章引言 (1) 第二章我国机器人[1]发展现状及发展方向 (1) 第三章神钢机器人组成及功能特点 (2) 3.1 神钢机器人的分类 (2) 3.2 神钢机器人的组成 (4) 3.3 神钢机器人的功能特点 (5) 3.3.1 接触传感[3]功能 (5) 1.1三方向传感[3]功能: (6) 1.2圆弧传感[3]功能: (6) 1.3间隙检测[3]功能: (7) 3.3.2 电弧跟踪[3]功能 (7) 3.3.3 数据库[3]功能 (8) 3.3.4 坡口宽度[3]跟踪 (8) 3.3.5双丝焊接功能 (8) 3.3.6高熔敷效率[2] (9) 第四章神钢机器人应用举例 (9) 4.1水平角焊[3] (9) 4.2船型焊[3] (11) 参考文献 (13)

摘要 随着我国工业化的发展,我国焊接机器行业整体技术水平和综合实力已有显著提高,国家大型工程项目的相继启动,将促使行业向研发高技术含量、高附加值的大型焊接设备、焊接辅机具、专用成套焊接设备方向发展。但相对于发达国家而言,我国的工业机器人技术及其工程应用的水平还有一定的距离,如:可靠性低于国外产品;机器人应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距;应用规模小,没有形成机器人产业。 针对以上情况,我们应如何引进、消化、吸收世界先进焊接技术,以及在焊接过程中对焊接缺陷问题的分析,已成为焊接工作者不得不面对的问题,这次实习报告主要针对日本神户制钢焊接机器人功能及应用进行介绍,并举例实习期间机器人焊接的工艺参数。 从X月X号开始在XXXX机器人系统有限公司实习的过程中,不仅对手工操作CO2气体保护焊有很大提高,同时掌握了焊接机器人基本知识,能独立进行操作。并进行了水平角焊和船型焊的实际焊接,多次调整参数使自己的焊接知识、焊接分析能力有很大提高。 关键词:神户制钢机器人焊接功能特点焊接分析

智能焊接机器人系统

焊接机器人系统 机器人通常定义为:机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。 焊接机器人作为在生产中最为常见的工业机器人,焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业,汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接,尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。因此,我选取焊接机器人作为讨论对象,以下是我比对自己在图书馆和网上找到的资料对焊接机器人的系统组成进行的简要概括,分析焊接机器人系统是怎样完成复杂的焊接工作的。 一、典型的机器人系统组成: 1、机器人本体和操作机,可以直接完成各种具体作业; 2、机器人控制器,用来控制机器人和完成数据存储,包括计算机系统和伺服系统两部分; 3、各种不同的作业工具,如焊枪和手爪等; 4、各种周边辅助设备; 5、为完成特殊任务而使用的传感器; 6、用于完成计算机管理、监控和计算机通信的通信系统。 二、焊接机器人的定义 焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人术语标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作,具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人最后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的,使之能进行焊接,切割或热喷涂。目前在汽车工业中被广泛应用于汽车底盘的焊接。 三、焊接机器人的软硬件系统组成 1、焊接机器人的硬件系统。如下图所示:焊接机器人的硬件系统一般由机器人本体、摄像 机随动机构、焊接电源、摄像机、机器人控制器、示教盒、和中央控制机、导引/焊缝跟踪计算机、熔透控制计算机、焊机接口控制盒、电焊机和送丝机等部分构成。 2、焊接机器人的软系统。焊接机器人的软系统根据模块化设计的思想,将焊接机器人工作 单元分解为不同的功能模块。主要有初始位置导引模块、焊缝跟踪模块,熔透控制模块,

焊接机器人发展现状及发展趋势!

焊接机器人发展现状 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步,目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看,我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,如:可靠性低于国外产品;机器人应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距;应用规模小,没有形成机器人产业。 当前我国的机器人生产都是应用户的要求,单户单次重新设计,品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低,而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术,对产品进行全面规划,搞好系列化、通用化、模块化设计,积极推进产业化进程。 焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教方式为主,但编程器的界面比过去有了不少改进,尤其是液晶图形显示屏的采用使新的焊接机器人的编程界面更趋友好、操作更容易。然而,机器人编程时焊缝轨迹上的关键点坐标位置仍必须通过示教方式获取,然后存入程序的运动指令中。这对于一些复杂形状的焊缝轨迹来说,必须花费大量的时间示教,从而降低了机器人的使用效率,也增加了编程人员的劳动强度。目前解决的方法有两种:一是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点,然后通过焊接机器人的视觉传感器通常是电弧传感器或激光视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程但在一定程度上可以减轻示教编程的强度,提高编程效率。由于电弧焊本身的特点,机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。二是采取完全离线编程的办法,使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成,不需要机器人本身的参与。机器人离线编程早在多年以前就有,只是由于当时受计算机性能的限制,离线编程软件以文本方式为主,编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法,还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标,因此,编程工作并不轻松省时。随着计算机性能的提高和计算机三维图形技术的发展,机器人离线编程系统多数可在三维图形环境下运行,编程界面友好、方便,获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用“虚拟示教”的办法,用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位即可获得该点的空间坐标;在有些系统中,可通过图形文件中事先定义的焊缝位置直接生成焊缝轨迹,然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统。从而大大提高了机器人的编程效率,也减轻了编程员的劳动强度。目前,国际市场上已有基于普通机的商用机器人离线编程软件,通过虚拟示教获得,并在三维图形环境中可让机器人按程序中的轨迹作模拟运动,以此检验其准确性和合理性。所编程序可通过网络直接下载给机器人控制器。 焊接机器人发展趋势 目前国际机器人界都在加大科研力度,进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看,焊接机器人和其它工业机器人一样,不断向智能化和多样化方向发展。具体而言,表现在如下几个方面: 1).机器人操作机结构: 通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用,实现机器人操作机构的优化设计。 探索新的高强度轻质材料,进一步提高负载/自重比。例如,以德国KUKA公司为代表的机器人公司,已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构,拓展了机器人的工作范围,加之轻质铝合金材料的应用,大大提高了机器人的性能。此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机,使机器人操作机几乎成为免维护系统。

机器人焊接技术的应用工程分析

焊接机器人的工程应用 本文介绍了我国焊接机器人的应用状况、应用焊接机器人的意义和焊接机器人应用工程几个方面的情况,同时介绍了焊接机器人的4种最新的应用技术。 国内焊接机器人技术的发展 我国开发工业机器人晚于美国和日本,起于20世纪70年代,早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期,全国没有一 台工业机器人问世。而在国外,工业机器人已经是个非常成熟的工业产品,在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势,国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划,对工业机器人进行了攻关,特别是把应用作为考核的重要内容,这样就把机器人技术和用户紧密结合起来,使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于1986年将发展机器人列入国家“863”高科技计划。在国家“863”计划实施五周年之际,邓小平同志提出了“发展高科技,实现产业化”的目标。在国内市场发展的推动下,以及对机主题专家组及时对主攻方向863器人技术研究的技术储备的基础上, 进行了调整和延伸,将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一,提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针,以后又列入国家

“八五”和“九五”中。经过十几年的持续努力,在国家的组织和支持下,我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展,并已进入使用化阶段,形成了点焊、弧焊机器人系列产品,能够实现小批量生产。 我国焊接机器人的应用状况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户,也是最早用户。早在70年代末,上海电焊机厂与上海电动工具研究所,合作研制的直角坐标机械手,成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。“一汽”是我国最早引进焊接机器人的企业,1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人,用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接,并于1988年开发了机器人车身总焊线。80年代末和90年代初,德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车,虽然是国外的二手设备,但其焊接自动化程度与装备水平,让我们认识到随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接了与国外的巨大差距。. 机器人。可以说90年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产,同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带动了工程机械行业的繁荣,工程机械行业也成为较早引用焊接机器人的行业之一。近年来由于我国经济的高速发展,能源的大量需求,与能源相关的制造行业也都开始寻求自动化焊接技术,焊接机器人逐

焊接基础知识问答

焊接基础知识问答

焊接基础知识问答 焊接基础知识问答 一、基本知识 1.什么叫焊接? 答:两种或两种以上材质(同种或异种),通过加热或加压或二者并用,来达到原子之间的结合而形成永久性连接的工艺过程叫焊接. 2.什么叫电弧? 答:由焊接电源供给的,在两极间产生强烈而持久的气体放电现象—叫电弧。 〈1〉按电流种类可分为:交流电弧、直流电弧和脉冲电弧。 〈2〉按电弧的状态可分为:自由电弧和压缩电弧(如等离子弧)。 〈3〉按电极材料可分为:熔化极电弧和不熔化极电弧。 3.什么叫母材? 答:被焊接的金属---叫做母材。 4.什么叫熔滴? 答:焊丝先端受热后熔化,并向熔池过渡的液态金属滴---叫做熔滴。 5.什么叫熔池? 答:熔焊时焊件上所形成的具有一定几何形状的液态金属部分---叫做熔池。 6.什么叫焊缝? 答:焊接后焊件中所形成的结合部分。 7.什么叫焊缝金属? 答:由熔化的母材和填充金属(焊丝、焊条等)凝固后形成的那部分金属。 8.什么叫保护气体? 答:焊接中用于保护金属熔滴以及熔池免受外界有害气体(氢、氧、氮)侵入的气体---保护气体。 9.什么叫焊接技术? 答:各种焊接方法、焊接材料、焊接工艺以及焊接设备等及其基础理论的总称—叫焊接技术。 10.什么叫焊接工艺?它有哪些内容? 答:焊接过程中的一整套工艺程序及其技术规定。内容包括:焊接方法、焊前准备加工、装配、焊接材料、焊接设备、焊接顺序、焊接操作、焊接工艺参数以及焊后处理等。 11.什么叫CO2焊接? 答:用纯度> 99.98% 的CO2做保护气体的熔化极气体保护焊—称为CO2焊。 12.什么叫MAG焊接? 答:用混合气体75--95% Ar + 25--5 % CO2 ,(标准配比:80%Ar + 20%CO2 )做保护气体的熔化极气体保护焊—称为MAG焊。 13.什么叫MIG焊接? 答:〈1〉用高纯度氩气Ar≥ 99.99%做保护气体的熔化极气体保护焊接铝及铝合金、铜及铜合金等有色金属; 〈2〉用98% Ar + 2%O2 或95%Ar + 5%CO2做保护气体的熔化极气体保护焊接实心不锈钢焊丝的工艺方法--称为MIG焊。 〈3〉用氦+氩惰性混合气做保护的熔化极气体保护焊。 14.什么叫TIG(钨极氩弧焊)焊接? 答:用纯钨或活化钨(钍钨、铈钨、锆钨、镧钨)作为不熔化电极的惰性气体保护电弧焊,简

机器人焊接智能化技术.

机器人焊接智能化技术 随着先进制造技术的发展,实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势[1-8]。目前,采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点,受到人们越来越多的重视。在焊接生产中采用机器人技术,可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现小批量产品的焊接自动化[9]。 从60年代诞生和发展到现在,焊接机器人的研究经历了三个阶段,即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。随着计算机控制技术的不断进步,使焊接机器人由单一的单机示教再现型向多传感、智能化的柔性加工单元(系统)方向发展,实现由第二代向第三代的过渡将成为焊接机器人追求的目标[9,10]。 目前,国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属于第一代或准二代的焊接由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的,在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能,这类弧焊机器人对焊接作业条件的稳定性要求严格,焊接时缺乏“柔性”,表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中,焊接条件是经常变化的,如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的变化,焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均[9,12]。为了克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响,提高机器人作业的智能化水平和工作的可靠性,要求弧焊机器人系统不仅能实现空间焊缝的自动实时跟踪,而且还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制。 2. 机器人焊接智能化技术的主要构成 现代焊接技术具有典型的多学科交叉融合特点[5,11],采用机器人焊接则是相关学科技术成果的集中体现。将智能化技术引入焊接机器人所涉及的主要技术构成可见图 1 所示。其中包括: 图1机器人焊接智能化技术构成

常用电子元器件及安装焊接基础知识#(精选.)

第一部分常用电子元器件及安装焊接基础知识 1.1 电子元器件 所有电路系统都是由电子元器件为主组成的,了解电子元器件的一些基本知识是非常必要的。 电子元器件分类一般分为电子元件、电子器件。 电子元件包括电阻器、电容器、电感器、变压器、继电器、传感器、开关、接插件和保险元件、石英晶体、电声元件等。 电子器件现在一般指半导体器件,分为分立器件和集成电路。分立器件包括二极管、三极管、场效应管、晶闸管等;集成电路包括通用集成电路和专用集成电路,集成电路分类方法很多: 1. 按制作工艺分类 2. 按集成度分类

3. 混合分类 1.1.1 电阻器 电阻器简称电阻,是电子电器设备中用得最多的基本元件之一,一般占元器件总数的30%以上。在电路中主要起分流、限流、分压、偏置、损耗功率等作用。 1.1.1.1 电阻器的分类 电阻器的种类繁多,形状各异,功率也各有不同。分类方法见表1-1。 表1-1 电阻器的分类 电阻器非线绕电阻器 金属膜电阻器 碳膜电阻器线绕电阻器 敏感式电阻器(多为半导体材料) 光敏电阻器 热敏电阻器 力敏电阻器 磁敏电阻器 气敏电阻器厚膜电阻网络 电位器 碳膜电位器 金属膜电位器 线绕电位器 1.1.1.2 电阻器的主要参数

电阻的主要参数有标称阻值、阻值误差、额定功率、最高工作温度、最高工作电压、静噪声电动势、温度特性、高频特性等,一般情况仅考虑前三项。 1.1.1.3 电阻器的型号命名法 电阻器的型号一般由四部分组成,见表1-2。 表1-2 电阻器的型号命名方法 1.1.1.4 电阻器的参数识别 1. 单位 电阻器在电路中常用“R”加数字表示,如:R1表示编号为1的电阻。电阻的单位为欧姆(Ω),倍率单位有:千欧(KΩ),兆欧(MΩ)等。换算方法是:1兆欧=1000千欧=1000000欧。 2. 标称阻值

焊接机器人的基本常识介绍

焊接机器人的基本常识介绍 焊接作为基础制造工艺中不可缺少的一环,是一种精确可靠的材料连接方法,焊接技术和自动化水平反应着国家工业发展的水平。如今焊接装备面临着从手动、半自动到自动化和智能型升级,其中焊接机器人即是升级浪潮中的产物。 目前,我们国家已经成为世界上最大的焊接设备生产国和出口国,产能大于需求。但是制造业中焊接自动化程度仍然比较低,企业中自动化焊接设备(包括焊接机器人)仅占总焊接设备的15%左右,同发达工业国家如德国、日本的80%相差很远。未来的几十年内,制造业对焊接自动化设备的需求量将明显增加。尤其是船舶制造、汽车、机车、冶金设备、压力容器等制造业都需要装备自动化程度高、性能优良的焊接设备。焊接机器人作为焊接自动化发展的一项趋势,其市场前景乐观。 根据国际工业机器人联合会统计,2005年全世界在役工业机器人约92万,日本占第一位约为50万,美国和德国分列二、三位,而我国在这方面的差距很大。《智能制造科技发展“十二五”专项规划》和《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》明确提出,“十二五”期间我国将把工业、服务机器人作为战略新兴产业予以重点扶持。 焊接机器人技术是工业机器人技术在焊接领域的应用,它能够根据预先设定的程序同时控制焊接端的动作和焊接过程,在不

同的场合可以进行重新编程。其应用目的在于提高焊接生产率,提高质量稳定性和降低成本。焊接机器人可以代替人类从事一些特殊环境(如危险、污染等)的焊接任务,再者是简单而单调重复的任务,从而解放劳动力,提高生产率;可以有效降低工人操作技术难度的要求,且焊接精度高、质量可靠稳定,还具有柔性。 但是焊接机器人对于工件夹具的精度、工件表面清洁度、焊接位置、焊接可达性等有着严格的要求。 焊接机器人的发展目前可分为三代: 第一代机器人,即目前广泛应用的示教再现型工业机器人,这类机器人对环境的变化没有适应能力。 第二代机器人,在视角再现型机器人的基础上增加感觉系统,使其具有环境适应能力,如传感机器人。 第三代机器人,即智能机器人,具有自身发展能力,能以一定的方式理解人的指令,感知环境、识别操作对象,自行规划操作步骤以完成焊接任务。 工业机器人可按照如下方式分类: 一、按照驱动方式分类: 1)气压驱动 2)液压驱动(搬运、点焊机器人) 3)电驱动 二、按照受控的运动方式分类:

机器人智能化焊接技术

机器人智能化焊接技术 1、智能化焊接的大背景: 自从改革开放以来,中国制造业发展突飞猛进,彻底激活了中国的加工业,让中国成为了“世界工厂”之说,但是近年来,随着中国人口红利的日渐消失,外来制造业正逐步转移到东南亚以及印度、巴西、墨西哥等劳动力成本较低的国家。正如美国提出制造业回归概念,中国制造业的未来应该考虑如何能够长远提升中国创造的能力以及产业投资、经营环境,而不应该仅仅停留在早期代工阶段。 目前,中国制造业生产技术特别是关键技术主要依靠国外的状况仍未从根本上改变,部分行业劳动密集型为主,附加值不高。目前,尽管我国制造业的技术创新有所提高,但在自主开发能力仍较薄弱,研发投入总体不足,缺少自主知识产权的高新技术,缺乏世界一流的研发资源和技术知识,对国外先进技术的消化、吸收、创新不足,基本上没有掌握新产品开发的主动权。 更为关键的是,大部分企业和政府部门基于中国市场的薪资水平,来为是否选用机器人做成本核算,却根本没有考虑到周边国家及地区“竞争对手”的人力成本。其实,大规模使用机器人升级制造业,更深层次的原因是减少流水线管理成本以及提高企业的管理和生产效率。因为除了精准、高效、可适应恶劣生产环境等优势,机器人可以给制造业带来“高水平制造工艺”和“制造高水平产品”。 为了提高我国的制造业技术以及提升我们产品的附加价值,我们国家提出了在2025年实现工业4.0(工业化4.0)。工业化4.0最开始是德国政府提出的一个高科技战略计划,其技术基础是网络实力系统及物联网。德国所谓的工业四代(Industry4.0)是指利用物联信息系统(Cyber—PhysicalSystem简称CPS)将生产中的供应,制造,销售信息数据化、智慧化,最后达到快速,有效,个人化的产品供应。工业4.0已经进入中德合作新时达了。 全世界平均45%的钢用于焊接结构,而工业发达国家焊接结构用钢量已达到占钢产量的60%~70%。近些年,随着我国工业现代化的高速发展,许多重型结构如电站锅炉、压力容器、重型机械、船舶等结构大型化,使焊接结构用钢量大幅上升,但是我国焊接生产机械化、自动化水平低,为了提高生产效率,提高产品的精度,降低工人劳动强度,我们国家需要向焊接自动化,焊接智能化发展。

第四节 焊接工艺基础知识

第四节焊接工艺基础知识 一、焊接接头的种类及接头型式 焊接中,由于焊件的厚度、结构及使用条件的不同,其接头型式及坡口形式也不同。焊接接头型式有:对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头等。 (一)对接接头 两件表面构成大于或等于135°,小于或等于180°夹角的接头,叫做对接接头。在各种焊接结构中它是采用最多的一种接头型式。 钢板厚度在6mm以下,除重要结构外,一般不开坡口。 厚度不同的钢板对接的两板厚度差(δ—δ1)不超过表1—2规定时,则焊缝坡口的基本形式与尺寸按较厚板的尺寸数据来选取;否则,应在厚板上作出如图1—8所示的单面或双面削薄;其削薄长度L≥3(δ—δ1)。 图1—8 不同厚度板材的对接 (a)单面削薄,(b)双面削薄 较薄板厚度δ1≤2~5 >5~9 >9~12 >12 允许厚度差(δ—δ1) 1 2 3 4 (二)角接接头 两焊件端面间构成大于30°、小于135°夹角的接头,叫做角接接头,见图1—9。这种接头受力状况不太好,常用于不重要的结构中。 图1—9 角接接头 (a)I形坡口;(b)带钝边单边V形坡口 (三)T形接头 一件之端面与另一件表面构成直角或近似直角的接头,叫做T形接头,见图1—10。 图1—10 T形接头 (四)搭接接头 两件部分重叠构成的接头叫搭接接头,见图1—11。

图1—11 搭接接头 (a)I形坡口,(b)圆孔内塞焊;(c)长孔内角焊 搭接接头根据其结构形式和对强度的要求,分为不开坡口、圆孔内塞焊和长孔内角焊三种形式,见图1—11。 I形坡口的搭接接头,一般用于厚度12mm以下的钢板,其重叠部分≥2(δ1+δ2),双面焊接。这种接头用于不重要的结构中。 当遇到重叠部分的面积较大时,可根据板厚及强度要求,分别采用不同大小和数量的圆孔内塞焊或长孔内角焊的接头型式。 二、焊缝坡口的基本形式与尺寸 (一)坡口形式 根据坡口的形状,坡口分成I形(不开坡口)、V形、Y形、双Y形、U形、双U形、单边V形、双单边Y形、J形等各种坡口形式。 V形和Y形坡口的加工和施焊方便(不必翻转焊件),但焊后容易产生角变形。 双Y形坡口是在V形坡口的基础上发展的。当焊件厚度增大时,采用双Y形代替V形坡口,在同样厚度下,可减少焊缝金属量约1/2,并且可对称施焊,焊后的残余变形较小。缺点是焊接过程中要翻转焊件,在筒形焊件的内部施焊,使劳动条件变差。 U形坡口的填充金属量在焊件厚度相同的条件下比V形坡口小得多,但这种坡口的加工较复杂。 (二)坡口的几何尺寸 (1)坡口面待焊件上的坡口表面叫坡口面。 (2)坡口面角度和坡口角度待加工坡口的端面与坡口面之间的夹角叫坡口面角度,两坡口面之间的夹角叫坡口角度,见图1—12。 (3)根部间隙焊前在接头根部之间预留的空隙叫根部间隙,见图1—12。其作用在于打底焊时能保证根部焊透。根部间隙又叫装配间隙。 (4)钝边焊件开坡口时,沿焊件接头坡口根部的端面直边部分叫钝边,见图1—12。钝边的作用是防止根部烧穿。 (5)根部半径在J形、U形坡口底部的圆角半径叫根部半径(见图1—12)。它的作用是增大坡口根部的空间,以便焊透根部。 图1—12 坡口的几何尺寸 三、焊接位置种类 根据GB/T3375—94《焊接术语》的规定,焊接位置,即熔焊时,焊件接缝所处的空间位置,可用焊缝倾角和焊缝转角来表示。有平焊、立焊、横焊和仰焊位置等。

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