矿用救生舱装配与维修人机验证

基于LS-DYNA矿用救生舱抗爆性能的仿真分析

基于LS-DYNA矿用救生舱抗爆性能的仿真分析【摘要】目前矿用救生舱传统的设计方法主要基于密闭压力容器设计的传统经验设计法和参数类比法，该方法缺乏对结构进行较为深入的理论分析和力学计算，随着计算机技术的发展，LS-DYNA软件能够精确地模拟三维非弹性机构在高速碰撞、爆炸冲击下大变形动力响应，同时也为分析救生舱的抗爆动态特性，制定结构设计方案提供了良好的理论指导。【关键词】矿用救生舱；抗爆炸性能；有限元分析；LS-DYNA 0 引言矿用救生舱指在矿井下，发生灾难或意外事故时，矿井下作业人员用于逃生、避难等待救援的一个密封装置设备。当发生矿难时，特别是瓦斯爆炸事故时，会产生强大的冲击波，要保证救生舱安全运行，救生舱舱体的抗爆抗变形能力就显得至关重要。因此救生舱舱体设计时必须对救生舱的抗爆性能进行研究，检验舱体本身的结构强度及爆炸对舱内活体动物的致命影响，使舱体具有足够的刚度和强度来抵御外界爆炸时产生的强大的冲击力，以确保其能够真正成为矿山遇险时矿工的“救护神”。目前我国对救生舱的设计方法主要基于密闭压力容器设计的传统的经验设计法和参数类比法，就是通过大量的实体实验来发现问题，再对设计方案加以改进。救生舱实体抗爆试验，不仅需要消耗实际舱体材料的成本，而且需要齐全的试验设施和专业的技术人员配备，需要一定时间的运作周期。并且如果试验失败，将给设计制造厂商带来相当大的经济损失，造成产品研发成本过高。随着计算机技术的发展，LS-DYNA软件是一款功能齐全的几何非线性、材料非线性以及摩擦和接触分离等界面状态非线性有限元分析程序，能够精确地模拟三维非弹性机构在高速碰撞、爆炸冲击下大变形动力响应，同时也为分析救生舱的抗爆动态特性，制定结构设计方案提供了良好的理论指导。 1 LS-DYNA在救生舱抗爆性能分析中的应用利用LS-DYNA软件对救生舱抗爆炸冲击性能进行仿真分析，首先建立几何模型，然后在模型上进行网格划分、设置约束、载荷和边界条件，最后进行求解得出结果。 1.1 救生舱三维模型的建立图1 救生舱整体模型

无人机应用技术专业人才培养方案

（二）职业素质要求 1．具备良好的社会主义思想道德素质、树立建设和谐社会的人生观和价值观。 2．具备积极向上的人生追求，爱岗敬业、团结合作、刻苦钻研、努力创新。 3．养成文明健康的生活、工作习惯，遵守社会道德和职业道德规范。（三）资格证书要求 1．无人机驾驶证。 2．无人机应用资格证书。（四）毕业生就业单位部门主要就业单位：能在各个无人机的研发、生产、应用、教学、训练等单位进行从事无人机的研发、生产、安装、调试、维修、营销、飞行、应用、后期处理、地勤、教员、训练、表演等岗位工作。主要就业部门：生产部、售后服务部、销售部、工艺工程部、质检部或技术开发部。（五）招生对象及学制 1.招生对象：高中、中职毕业生 2.学制：全日制三年四、课程设置（一）主要课程介绍本专业教学计划主要由公共课、专业支持必修课、专业核心必修课、专业拓展选修课组成，以下是专业课各课程的学习要求： 1.电工电子技术了解电阻、电容、电感等各种电子元器件的特性与作用；理解简单电路的基本原理与特性；了解电路的各种分析方法，能对给定的电路进行电压、电流、功率等参数的计算；能绘制信号的波形图，掌握中级以上装配电工应知理论知识。了解常用电子器件的工作原理、主要参数和外特性；理解各种基本的模拟与数字单元电路的组成与工作原理；能定性分析各种常用电子线路并能说明电路中每个元器件的作用；能计算简单电子线路的参数；了解通用集成电路(IC)的性能特点，能画出常用IC应用电路；能查阅电子器件手册及有关资料并合理选用。 2.机械制图

本课程主要讲授投影作图、机械制图、极限与配合等内容，使学生掌握正投影法的基本理论和作图方法，机械制图、极限与配合的国家标准。能熟练阅读中等复杂程度的零件图和部件装配图，能徒手绘制较简单的零件图和部件装配图，能熟练使用一种计算机绘图软件（如CAD/CAM应用技术）。 3.无人机控制技术课程通过对企业调研和典型工作任务的分析，确定了以无人机控制为主线的九个学习项目。使学生能准确理解无人机安装与维护的基本知识与技能，并能独立完成分析、设计、安装、调试无人机系统，不仅培养了学生基本能力，还培养了学生分析问题和解决问题的能力。 4.C语言程序设计主要是培养学生的程序设计能力和运用计算机进行逻辑思维的能力，让学生掌握C语言的编程思想、培养学生对程序设计的兴趣、学会利用计算机来进行问题的求解，同时对算法及其在计算机内的实现有一个基本的了解。 5.工厂供配电技术本课程主要内容包括：电力系统基本知识，工厂的电力负荷及短路电流计算，电力线路的结构及敷设，工厂变配电所的电气设备及一次系统，工厂变配电所的操作电源，控制及信号回路，工厂供电系统的继电保护及自动装置，电气安全、电气设备的接地装置及工厂变配电所的防雷保护，工厂电气照明等。使学生对无人机及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在工程供电方面分析与解决问题的能力，培养学生在无人机方面具有一定的动手能力。 6.微机原理与单片机应用主要学习16位微型计算机系统的基本组成、工作原理和接口技术原理及应用，主要内容包括微型计算机概述、8083/8088微处理器、8086/8088指令系统和寻址方式、汇编语言程序设计、存储器、输入输出接口技术、微型计算机中断技术、接口技术及应用；以MCS-51单片机位机型，重点学习MCS-51单片机的基本组成、工作原理和系统开发应用、主要内容包括单片机概述、MCS-51单片机结构和原理、MCS-51单片机的指令系统、MCS-51单片机的中断系统、MCS-51单片机定时器/计数器及其应用、单片机的开发技术等。 7.无人机基础知识本课程主要涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解无人机的基本结构，了解和掌握无人机

移动救生舱使用说明书

矿用移动式救生舱使用说明书执行标准：Q/LAKJ JSC01-2010 版本号：V1.0 使用本产品前，请仔细阅读本说明书中国龙安安全科技有限公司厦门一体网智能科技开发有限公司

目录 1.产品概述 (2) 1.1产品特征 (2) 1.2适用范围 (2) 1.3产品型号 (2) 1.4产品型号定义 (2) 1.5使用环境 (3) 2.安全使用注意事项 (3) 2.1安装放置注意事项 (3) 2.2舱内注意事项 (3) 3.产品结构和工作原理 (3) 3.1产品结构 (3) 3.2工作原理 (4) 4.主要性能参数 (4) 5.使用和操作方法 (5) 5.1进入过渡舱 (5) 5.2进入生存舱 (6) 5.3设备舱的使用 (7) 6.维护与检修 (8) 7.运输 (8)

1.产品概述 1.1产品特征救生舱采用军工技术制造，超强的钢结构设计，配备完善的八大系统：供氧系统、通讯系统、环境参数监测系统、排泄物处理系统、温压调控系统、空气净化系统、压风喷淋系统、防爆系统。用于灾变发生后的紧急避险。能够抵御高温、水、火、毒气、烟雾的入侵，提供了人员生存7天必需的氧气、水、食物、急救药品。当逃生人员进入救生舱后，可以通过佩戴舱内提供的吸氧面罩呼吸氧气,为应急救援创造条件、赢得时间。对于挽救井下幸存人员的生命具有重要意义。 1.2适用范围金属非金属矿山、煤矿等井下有人作业区域，适用于有火灾、煤与瓦斯突出、瓦斯煤尘爆炸危险性的矿井；适用于海底隧道、高速路隧道。 1.3产品型号表-1 （按生存舱的有效生存空间不小于每人0.8m3设计要求，可为客户定制符合矿井的尺寸）1.4产品型号定义 KJ Y F - H / N 额定人数防护时间分体组装式硬体式矿用移动式救生舱

矿用救生舱配置原则与应用

矿用救生舱配置原则与应用研究救生舱是井下主要避险设施，是一种用在地下矿山发生诸如爆炸、瓦斯突出、冒顶、外因火灾、涌水、塌方冒顶或者有毒有害气体逸散时，供矿工紧急避险的生命庇护场所。矿用救生舱应该具备“三防一隔”(防毒、防火、防震、隔爆)和“四基地”《矿工生命的救生基地、救护人员的中转基地、救灾人员的指挥基地、与井上进行通讯的联络基地)的基本功能，具体包括气密性、隔热性、防火性、抗压性、空气交换系统等生存保障性能，以及有害气体去除、监测、通信、急救等基本功能。救生舱主要系统有供氧系统、通讯系统、空气交换系统、监测系统、动力系统、医疗救护系统、照明系统、食品系统等组成，其中供氧、通讯两大系统为救生舱核心功能，其可靠性是衡量救生舱避灾能力的关键指标。 2、矿用移动式救生舱发展趋势及应用现状 2.1国外矿用移动式救生舱发展趋势国外矿山一般规定，避难所的类型由矿山企业根据自身的特点自主选择，以满足矿工避险需要为原则。目前，南非矿山以避难硐室为主，较少使用可移动式救生舱；美国矿山以移动式救生舱为主，其中硬体式救生舱仅占10％，约90％为软体式救生舱；加拿大矿山在1980年后广泛应用避难硐室与移动式救生舱，配备

比例约为1：5，以硬体式救生舱为主；澳大利亚大部分矿山使用“空气呼吸器+加气站”的避险设施，并于2000年将可移动式硬体式救生舱作为矿山安全基本配置设施。分析南非、美国、加拿大、澳大利亚等矿山井下救生舱的法律规定和做法，设置时均从矿井整体安全角度考虑救生舱的布局、建设和管理，实现对矿井的整体覆盖，选择类型时均考虑所服务区域的特点及可能发生的主要灾害类型。基本设置原则有四方面，即所服务区域的特点(空间结构、危险源分布、作业类型、容量等)；灾变时期人员抵达难易程度、所需时间；随身佩戴自救器的防护时间；岩体稳定性和支护有效性。同时对救生舱防护有效时间、日常管理、员工培训和应急演练等做了明确规定。 2.2我国矿用救生舱应用现状为提高矿山安全保障能力，设置能够安全避险的救生舱，国家安全监管总局强制性规定了“地下矿山企业应于2011年底前在每个中段至少设置一个避灾硐室或救生舱。独头巷道掘进时，应每掘进500m设置一个避灾硐室或救生舱”，并且要求2013年6月国内非煤矿山全部将此类安全避险设施配置完备。据有关资料报道，截至2010年底，我国共有非煤矿山8．6万座，煤矿1．5万座，具备完备井下避险系统的矿山比例尚未达到l％，非煤矿山应用比例小于0．1％。救生舱在我国矿山应用和普及程度远低于国外发达矿山，研发、生产、应用管理技术水平相对薄弱，技术标准系统性潜在不足且缺乏应用实践经验，尤其是救生舱气

无人机组装与调试学年第一学期期末考试试卷

平顶山市工业学校2019-2020学年第一学期 18级《无人机组装与调试》期末试卷一、填空题（每空1分，共25分） 1.无人机的英文缩写是______。 2.轻型无人机，是指空机质量_______________。 3.近程无人机活动半径在_____________。 4.任务高度一般在0~100m之间的无人机为__________________。 5.电动动力系统主要由____________、____________和____________组成。 6.无人机电气系统中_____________和_____________两者组合统称为供电系统。 7.无人机飞行员向前推杆，飞机的迎角将_____________。 8.飞机的压力中心是_________________。 9.飞机的理论升限______实用升限。（填=、＞或＜）。 10.氦气的化学式为______。 11.飞艇控制方向、升降的部件学名为_____________。 12.保持匀速飞行时，阻力____推力。（填=、＞或＜）。 13.根据伯努利定律，同一管道中，气流速度增大的地方，压强将__________。 14.飞艇航行灯左边是____色，右边是____色，前边是____色。 15.直升机在空中有______个自由度。 16.失速的直接原因是_____________。 17.无人机电气系统一般包括__________、______________、 __________3个部分。 18.目前，民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和 ___________两种。二、单选题（每题2分，共40分） 1.不属于无人机机型的是（）。 A.塞纳斯 B.侦察兵 C.捕食者 2.不属于无人机系统的是（）。 A.飞行器平台 B.飞行员 C.导航飞控系统 3.属于无人机飞控子系统的是（）。 A.无人机姿态稳定与控制 B.无人机任务设备管理与控制 C. 信息收集与传递 4.无人机地面站系统不包括（）。 A.机载电台 B.无人机控制站 C.载荷控制站 5.无人机飞行员操纵升降舵时，飞机将绕（）。 A.横轴的俯仰运动 B.纵轴的滚转运动 C.立轴的偏转运动 6.高度增加，最佳爬升角速度（Vx）____，最佳爬升率速度（Vy）____。 A.增大，减小 B.减小，增大 C.增大，增大 7.飞机的最大起飞重量指（）。 A.飞机离地时的重量 B.飞机开始滑行时的重量 C.飞机开始起飞滑跑时的重量 8.以下是共轴双旋翼直升机的优点的是：（）。

基于无人机技术在环境保护领域的应用分析

基于无人机技术在环境保护领域的应用分析摘要四旋翼无人机飞行器因为它的结构简单，而且控制起来也很方便，因此，它成为近几年来发展起来的热门产业，由于随着科技发展脚步加快，对环境的重视不断加大，但现阶段污染源和污染方式越来越多，这使得环境保护的成本飙升，为了制约成本的上升，解决人工观测与检测时不可预知的危险，无人机成为一种非常重要的措施。基于此，本文对无人机技术加以介绍，以期通过该技术实现在环境保护领域的应用。关键词四旋翼无人机；环境保护；节约成本；应用前言无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UA V”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便等特点。按应用领域，可分为军用与民用在民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域的应用，大大地拓展了无人机本身的用途，本文以无人机技术在环境领域中的应用为接入点，介绍了无人机的相关概念、设计方法和在环境保护领域的应用[1]。 1 四旋翼无人机的结构与工作原理 1.1 四旋翼无人机结构嵌入式飞行控制器控制飞行姿态，电调、电机和螺旋桨提供飞行动力，航模电池提供电能，遥控器控制飞行模式。四旋翼无人机有两种组装模式，飞行正方向位于两机臂之间的是X字模式（如图2.1所示），还有十字模式的安装方式，不过用这种安装方式容易出现很多问题，一般很少运用（如图2.2所示）。在使用与性能上两者没有太大差距，出于习惯，多数研究者使用X模式，因而我们也选用X字模式。X字模式的安装方法意味着四个电机要按照对角的方式安装到机臂上，并且要保证在同一对角线上的电机旋转方向一致，两两相邻的电机则要旋转方向相反。如果认为2号电机和4号电机是逆时针转，那么1号电机和3号电机就要顺时针转，这样飞机才能稳定的飞行，这样做的目的是克服反扭矩。当然要想实现飞行器的多种飞行动作包括偏航，俯仰和横滚就需要四个电机来配合才能够达到目的。 1.2 四旋翼无人机工作原理四旋翼无人机也可以算作是一种特殊的直升机，一般直升机只有一个主旋翼与一个尾桨，直升机通过舵机来控制螺旋桨的桨距角进而来控制器姿态。四旋翼

安监总局强制推行井下救生舱可抵御爆炸高温

安监总局强制推行井下救生舱可抵御爆炸高温集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-

安监总局：强制推行井下救生舱可抵御爆炸高温安监总局：强制推行井下救生舱根据国家有关法律法规规定，国务院19日批准成立了国务院河南省中平能化集团平禹煤电公司四矿“10·16”特别重大煤与瓦斯突出事故调查组。今年10月16日6时许，中国平煤神马能源化工集团平禹煤电公司四矿12190工作面发生煤与瓦斯突出事故，当班下井276人，其中239 人经及时抢救撤离安全升井，37人遇难。目前事故善后工作正稳定、有序展开。事故发生后，党中央、国务院高度重视，温家宝总理、张德江副总理立即作出重要批示和指示，要求全力以赴做好救援工作，千方百计避免和减少人员伤亡，妥善做好善后工作，并依法依规严肃查明事故原因、严肃处理事故相关责任人。平禹矿难事故调查组成立骆琳任组长根据事故救援进展情况，为全面严肃做好事故调查处理工作，国务院批准成立了由安全监管总局牵头的国务院事故调查组。安全监管总局

局长骆琳任组长，安全监管总局副局长、煤矿安监局局长赵铁锤，监察部副部长郝明金，全国总工会副主席、书记处书记张鸣起，河南省副省长史济春，煤矿安监局副局长兼总工程师王树鹤，能源局副局长吴吟为副组长。调查组还邀请最高人民检察院派员参加事故调查。煤矿又发生同类重大事故事仅隔两年据悉，事故发生后，安全监管总局已组织有关专家及时抵达事故现场，目前技术组相关调查工作已经展开。事故调查组组长、安全监管总局局长骆琳严肃指出，事发矿2008年8月1日就在同一工作面，发生同类煤与瓦斯突出的重大事故，造成23人死亡。这次又发生了性质更为严重的特别重大事故。根据已掌握的情况，经初步调查分析，表明这个矿存在严重的安全管理漏洞，吸取事故教训不深刻，煤与瓦斯综合防突措施落实不到位，劳动组织和现场管理不严格等突出问题，是一起因违规违章造成的责任事故。矿山领导下井带班等制度坚决执行骆琳强调，当前和今后一个时期，要全面贯彻落实《国务院关于进一步加强企业安全生产工作的通知》各项规定要求，切实提高公信力和执行力。坚持依法依规生产经营和加强安全生产工作，切实加强安全监

民用无人机发展现状及应用分析

民用无人机发展现状及应用分析一、民用无人机行业发展现状中投顾问在《2016-2020年中国无人机行业深度调研及投资前景预测报告》中表示，民用无人机的发展要归功于军用技术的民用化，与军用无人机的百年历史相比，民用无人机从20世纪80年代才开始起步，在近十年里得到了真正全面的发展。与军用无人机高空、高速、远程和高续航等要求不同，民用无人机技术要求低、更注重经济性，军用技术的民用化降低了无人机市场进入门槛和研发成本，使得民用无人机得以快速发展。主要的军用无人机制造国如美国、以色列、欧洲和日本等均加快民用无人机产业化，民用无人机进入普及时代。图表世界民用无人机不同领域销售额占比资料来源：中投顾问产业研究中心

图表不同用途民用无人机资料来源：中投顾问产业研究中心民用领域对无人机的飞行速度要求通常在100公里/每小时以下，飞机高度在3000米以下，某些特殊应用飞行高度在4000-5000米。无人机已广泛应用于防灾减灾，搜索营救，边防巡逻，森林防火，气象探测和农作物估产，管道巡检等领域。由于小型无人机的航空特性和大面积巡查的特点，在洪水，旱情，地震和森林大火等自然灾害实时监测和评估方面具备特别优势。中投顾问在《2016-2020年中国无人机行业深度调研及投资前景预测报告》中表示，民用无人机下游需求非常广泛，包括农业、电力石油、检灾、林业、气象、国土资源、安防、海洋水利、测绘、城市规划等多个行业。近年来无人机在民用市场的应用受到越来越多的关注，如农林植保和巡检两个领域，无人机需求较为迫切，且具备较大的市场规模。我们认为其它行业的潜在需求也将逐步显现，我国民用无人机市场空间巨大，将进入快速发展期。二、中国民用无人机的应用情况中投顾问在《2016-2020年中国无人机行业深度调研及投资前景预测报告》中表示，中国无人机起步较早，20世纪80年代，西北工业大学D-4固定翼无人机就对地图测绘和地质勘探做了尝试，但是民用无人机领域开发长期以来没有受到足够的重视。直到近年来由于需求牵引，尤其是灾害频发急需一种灾情监视评估和搜救手段，民用无人机才得到充分关注。

无人机基础知识(飞行原理、系统组成、组装与调试)

近年来无人机的应用逐渐广泛，不少爱好者想集中学习无人机的知识，本文从最基本的飞行原理、无人机系统组成、组装与调试等方面着手，集中讲述了无人机的基本知识。第一章飞行原理本章介绍一些基本物理观念，在此只能点到为止，如果你在学校已上过了或没兴趣学，请跳过这一章直接往下看。第一节速度与加速度速度即物体移动的快慢及方向，我们常用的单位是每秒多少公尺﹝公尺/秒﹞0 加速度即速度的改变率，我们常用的单位是﹝公尺/秒/秒﹞，如果加速度是负数，则代表减速。第二节牛顿三大运动定律第一定律：除非受到外来的作用力，否则物体的速度(v)会保持不变。没有受力即所有外力合力为零，当飞机在天上保持等速直线飞行时，这时飞机所受的合力为零，与一般人想象不同的是，当飞机降落保持相同下沉率下降，这时升力与重力的合力仍是零，升力并未减少，否则飞机会越掉越快。第二定律：某质量为m的物体的动量(p = mv)变化率是正比于外加力 F 并且发生在力的方向上。此即着名的F=ma 公式，当物体受一个外力后，即在外力的方向产生一个加速度，飞机起飞滑行时引擎推力大于阻力，于是产生向前的加速度，速度越来越快阻力也越来越大，迟早引擎推力会等于阻力，于是加速度为零，速度不再增加，当然飞机此时早已飞在天空了。第三定律：作用力与反作用力是数值相等且方向相反。你踢门一脚，你的脚也会痛，因为门也对你施了一个相同大小的力第三节力的平衡

作用于飞机的力要刚好平衡，如果不平衡就是合力不为零，依牛顿第二定律就会产生加速度，为了分析方便我们把力分为X、Y、Z三个轴力的平衡及绕X、Y、Z三个轴弯矩的平衡。轴力不平衡则会在合力的方向产生加速度，飞行中的飞机受的力可分为升力、重力、阻力、推力﹝如图1-1﹞，升力由机翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力产生，阻力由空气产生，我们可以把力分解为两个方向的力，称x 及y 方向﹝当然还有一个z方向，但对飞机不是很重要，除非是在转弯中﹞，飞机等速直线飞行时x方向阻力与推力大小相同方向相反，故x方向合力为零，飞机速度不变，y方向升力与重力大小相同方向相反，故y方向合力亦为零，飞机不升降，所以会保持等速直线飞行。弯矩不平衡则会产生旋转加速度，在飞机来说，X轴弯矩不平衡飞机会滚转，Y轴弯矩不平衡飞机会偏航、Z轴弯矩不平衡飞机会俯仰﹝如图1-2﹞。

JSY-12K(Y)矿用移动救生舱计算书

JSY-12/K(Y)救生舱计算说明书设计参数要求........................................... 3. 设计计算书............................................ 4.. 1、救生舱容量及长度计算................................. 4. 1.1标准要求............................................ 4. 1.2设计计算............................................ 4. 1.3计算结果............................................ 5. 2、氧气供应量计算 ........................................ 5. 2.1、标准要求.......................................... 5. 2.2设计计算............................................ 5. 2.3计算结果............................................ 6. 3、空气净化装置计算 ...................................... 6. 3.1标准要求............................................ 6. 3.2设计计算............................................ 6. 4、空调系统的冷量计算 .................................... 7. 4.1标准要求............................................ 7.

无人机航测技术的研究及应用实践可行性分析

无人机航测技术的研究及应用实践可行性分析发表时间：2018-12-05T11:59:02.880Z 来源：《防护工程》2018年第25期作者：朱飞飞 [导读] 应急测绘等提供了解决方案。使用无人机图像的航测1：1000、1：2000等大型地形图的方法已相对成熟，但航测1：500个大型地形图的情况并不多。在此基础上，研究了基于无人机航拍系统的航测1：500大型地形图的方法取得了良好的效果。朱飞飞国网浙江省电力有限公司丽水供电公司浙江 323000 摘要：随着无人机技术的迅速发展，基于无人机的航空摄影得到了广泛应用，为城市规划，应急测绘等提供了解决方案。使用无人机图像的航测1：1000、1：2000等大型地形图的方法已相对成熟，但航测1：500个大型地形图的情况并不多。在此基础上，研究了基于无人机航拍系统的航测1：500大型地形图的方法取得了良好的效果。关键词：无人机航测；应用；实践；可行性前言近年来，使用无人机快速获取地面图像和进行大规模航空测量时，许多专业人员已经尝试并获得了满足精度要求的地理空间数据。但在进行1：500航测测绘，没有太多具体的应用实例。本文基于浙江省丽水市的试验区以1：500航测为例验证基于无人机的大型航测方法是否达到1：500地形图的成图精度要求。 1.基于无人机航测的大规模测绘方法首先，利用无人机航拍系统在项目区域进行航空摄影，获得该区域内合格的无人机图像，然后进行加密来建立用于三维特征集合的数字三维模型。它解决了传统方法中提升精度达不到标准的问题。 2.基于某一调查区域，无人机航测大规模测绘实践 2.1航空摄影本文采用大尺度测绘方法对丽水市某调查区的无人机进行航空测量1：500数字化测图实践研究。使用南京开悦科技有限公司生产的GC-610多旋翼无人机，摄影传感器使用Sony A7 R全画幅CMOS相机。无人机飞行控制导航系统使用大疆的悟空M进行航拍。焦距为35毫米，航向重叠一般应为60％至80％，最小值不应小于53％。侧面重叠一般应为15％-60％，最小值不应小于8％。航向覆盖范围应不小于射击边界以外的2个基线。超出拍摄区域边界的横向覆盖范围通常不小于图像宽度的50％，并且至少不小于图像宽度的30％。 2.2空三加密在本文中，INPHO系统的MATCH-AT模块用于在测量区域上执行波束方法，以获得高精度定向点和外部定向元素。为建立调查模型和内部数据收集提供准确的数学基础。满足规范规定空气三角测量加密控制点的平面和高程误差，并且完成了区域网络调整计算后的基本定向点残差的准确度指标，超额控制点差异值和公共点差。 2.3等高线、高程点提取使用Microstation v8软件的TerraSolid模块，基于机载LiDAR预处理数据（自动分类的结果），参考粗略正射影像数据执行手动分类过滤。使用获取的高精度地面点云数据提取高程点以生成等高线。对于地形复杂，植被茂密的地区，当点云数据不能正确表示地形时，基于点云数据生成的轮廓有必要测量和调整场地中的高程信息和等高线。 2.4数字立体模型建立、采集使用Aerospace Vision MapMatrix软件进行立体测绘。原则上，使用空三引导方法建立数字三维模型。通过实验已经证实，在导入外部定向元素时，注意编辑外部定向元素的KAP-PA角度并使KAPPA角度增加。立体数据采集的基本要求：1在三维模型下，检查由LiDAR地面点云数据提取的等高线和高程点等地貌要素，发现不合理的地方得到纠正;2在保证测绘精度的前提下，注重美观;3连接现有的地形图数据，并更新地形图。当其余数据连接到现有的地形图数据时，如果边框的边缘未满且元素发生很大变化，应更新和映射现有的地形图数据;4立体映射原则上由现场定义;5当部分覆盖局部物体的轮廓时，应准确测量可见部分。有必要在地图轮廓外的空白处标记或解释标记，并将其留在现场进行额外的测试处理。为外部用图提供最大的方便； 2.5外业调绘和补测对于内部行业泄漏检测以及新功能和地形，应进行调整并完成测试。通常，应使用完整的分析方法在现场测量新的地面物体;可以通过距离交叉方法和平行或垂直截距方法重新测试单个零星的新特征，其中不少于3个已知特征点与未知对象点相交。 2.6数据编辑在基于AutoCAD平台的CADS软件编辑软件上，处理初始测量和垂直测量数据的轮廓，形成DWG格式的DLG数据。请参考字段映射的结果：编辑1：500级数字地形图数据，添加各种注释元素等，以确保结果满足数字表达和数据结构中的数字新技术设计要求。最后，形成了满足规范要求的数字地形图。 3.像控选点及观测图像选择和测试工作必须清晰、仔细寄处理特殊问题，应考虑并准备好应对可能出现的问题。 3.1控制点选择应遵循的基本原则（1）图像控制点的选择范围应完全控制整个映射区域。如果图像控制点的选择点不能控制整个测量区域，则控制点选择点范围之外的映射区域的高程误差将沿着图像控制点的方向呈指数增加。（2）在图像控制点布置之前，应严格按照规范设计图像控制点，不超过基线的标题和数量，不超过控制点的基线。因为当航向或侧跨超过极限时，区域网络的精度将大大降低;当图像控制点的基线超过限制时，加密期间本地加密点的准确度将降低，这将影响映射的准确性。（3）图像控制点易于在平面图像中选择，图像清晰，交叉角度好（30-120°）。因为这三个方面会影响加密时定位点的测量精度。（4）当标准点或主要点落入水中时，必须使用整个场布局方法，并且不能使用区域网络点方法。因为当标准点或主要点落入水中时，使用区域网络点可能导致失真，这会影响整个加密分区的准确性。 3.2图像选择点的基本方法和质量控制。（1）首先，基于提交的航空摄影数据的检查报告确定图像控制点布局方案。对于没有降水区域

小型矿用可移动式救生舱—整体结构设计-实习报告

毕业设计实习报告--井下救生舱设计系别：班级：姓名：学号：

目录一、矿用井下救生舱简介 1.1救生舱的定义 1.2救生舱的用途和发展概况 1.3救生舱的分类 1.4救生舱原理及技术指标 1.5救生舱系统构成 1.6矿用移动救生舱的特点 1.7国家关于矿用移动救生舱的技术要求二、毕业设计题目——井下救生舱设计 2.1设计指导思想 2.2设计原则 2.3 救生舱舱内设施设计设计中需要注意的几个问题 2. 3.1供氧系统 2.3.2排泄物的收集与处理 2.3.3空调系统 2.3.4检测系统及监测有毒有害气体 2.3.5通信系统 2.3.6能量与动力系统 2.4 世界主流国家设计思路三、实习总结四、参考文献

一、矿用井下救生舱简介 1.1救生舱的定义矿用安全救生舱是在矿井出现瓦斯爆炸、顶板塌方、透水和火灾等灾害时专门用于避难的场所，矿工在救生舱内避难直到可以安全撤离或等到救援人员。在煤矿井下设置和使用应急安全救生舱，能够在事故发生后为矿井幸存者提供一个安全密闭的空间，对内能为被困矿工提供食物、H2O、O2，并去除有害有毒气体，赢得较长的生存时间，对外能够抵御事故发生后的高温烟气，隔绝有害有毒气体。同时，被困人员还能通过救生舱内的通讯监测设备，引导外界救援，为救援工作赢得宝贵的时间，减少矿难事故中的伤亡人数。 1.2救生舱的用途和发展概况根据世界各国对矿井事故的调查，在火灾、爆炸等事故现场瞬间伤亡的矿工只占伤亡总数的一部分，有相当大一部分矿工都是因为在矿井透水或火灾、爆炸后不能及时升井或逃离高温、有毒有害气体现场，导致溺水、窒息或中毒死亡的。因此，各国都在大力建设矿井避难硐室和研制矿用救生舱，以便在矿井发生事故后为无法及时撤离的矿工提供一个安全的密闭空间。该舱能够抵御外部的高温烟气，隔绝有毒有害气体；能为舱内遇险人员提供氧气、食物和水,创造基本生存条件；并为应急救援创造条件，

矿用救生舱国内外发展概况

1 概述根据世界各国对矿井事故的调查，在火灾、爆炸等事故现场瞬间伤亡的矿工只占伤亡总数的一部分，有相当大一部分矿工都是因为在矿井透水或火灾、爆炸后不能及时升井或逃离高温、有毒有害气体现场，导致溺水、窒息或中毒死亡的。因此，各国都在大力建设矿井避难硐室和研制矿用救生舱，以便在矿井发生事故后为无法及时撤离的矿工提供一个安全的密闭空间。该舱能够抵御外部的高温烟气，隔绝有毒有害气体；能为舱内遇险人员提供氧气、食物和水,创造基本生存条件；并为应急救援创造条件，赢得时间。美国矿山安全与健康监察局(MSHA)于2008年制订出井下煤矿避难舱的规范，给井下避难舱的研发、生产和利用带来了新的动力[1] 。矿用救生舱可分为固定式和移动式两类，由于移动式救生舱能够随着作业场所的变迁而移动，具有方便灵活的特点，所以应用日趋广泛。目前，国家有关部门规定：煤与瓦斯突出矿井以外的其他矿井，从采掘工作面步行，凡在自救器所能提供的额定防护时间内不能安全撤到地面的，必须在距离采掘工作面1000米范围内建设避难硐室或救生舱；2012年6月底前，所有煤（岩）与瓦斯（二氧化碳）突出矿井，中央企业和国有重点煤矿中的高瓦斯、开采容易自燃煤层的矿井，要完成紧急避险系统的建设完善工作；2013年6月底前，其他所有煤矿要完成矿用救生舱国内外发展概况艾长波 (中国船舶重工集团公司第七一八研究所，河北邯郸，056027) 摘要：每年世界上矿难频发，如何预防事故发生和减少人员伤亡一直是世界矿产安全工作的重点，救生舱的研制使煤矿救援进入了一个崭新的阶段，一出现便成为了研究热点。本文简述了矿用救生舱在国内外的研究与应用现状。关键词：煤矿；矿用救生舱；避难所中图分类号： TD774 文献标识码：A Research and Application Status of Mine Refuge Chamber in China and Abroad Ai Chang-bo （The 718th Research Institute of CSIC, Handan 056027, China ） Abstract: The accidents of mines often happened in the world annually. How to prevent the accidents from being happened and to decrease the casualties in the mines is the point in the world. The development of Mine Refuge Chamber makes the mine succor into a new phase. In this paper the research and application status of Mine Refuge Chamber in China and abroad is described. Key words: coalmine, Mine Refuge Chamber, refuge 舰船防化 2010年第6期，5~8 CHEMICAL DEFENCE ON SHIPS №6,5~8

无人机技术在管道保护中的应用分析

无人机技术在管道保护中的应用分析摘要：近年来天然气作为清洁能源，在国民经济中的地位逐步增大，天然气管覆盖地区不停扩大，逐步由发达地区向偏远山区发展。为了保证天气管道的对周边影响，决定了管道通过地区地形复杂，自然条件恶劣，为传统的人工巡管带来困难。无人机技术的发展，为天然气保护提供了新的平台。本文基于无人机遥感技术，对天然气管道巡检中技术要求，阐述无人机巡检在天然气管道保护前景进行分析和研究。关键词：天然气管道无人机巡检 1、导言在天然气管输系统中由于管线分布广，埋设地形复杂等原因，对输送管线的维护和监控是影响管线安全运行的一大难题。近年来无人机技术的发展和普及，给天然气管道巡检监控提供了可行性技术支持。长期以来。管道监控过多依赖于人工巡检，随着管线的建设在西南地区，形成了中缅中贵川内外环线管线的延伸，而这些地区的新建管道为了防止对城镇发展的影响，大多建立在偏远地区，甚至无人区域，为人工巡检带来难度。一些老天然气管线由于临近城镇，为了防止管线附近的建房，挖塘等危及管道安全的行为发生，巡线员工作量成倍级的增长。因此传统巡线方式已经不能满足天然气管道保护的需求。应用无人机可以实现多功能，全方位信息采集，替代人工巡线和隐患调查，降低巡检成本，为管道运行安全提供保障。 2、无人机的技术分析当前，在管道线路巡检中，应用最广泛的是四旋翼无人机，一般可以携带图像采集与及时传输设备。在飞行过程中，可以将沿途各种信息通过传输设备传输到监控中心,从而提升了输气关系巡视检修的工作效益，四旋翼无人机的气动布局结构是四个旋翼对称分布使其具有较高的升降能力，在四旋翼无人机安装云台和无线传播设备，在巡检时，利用高分辨率图像采集设备获得高清图像实时分析或者带回监控中心进行分析。功能方面无人机巡检的工作流程是在地面飞手的遥控引导下根据管道线路走向进行数据采集和传输。可分为以下几个步骤1、四旋翼无人机悬停在特定空间位置，然后进行信息采集。2、通过调整旋翼无人机航向和云台对图像采集设备、光学交底和距离进行调节实现实时采集和传输3.根据指令需求进行控制在管道线路上飞行观察和信息采集。 3、无人机在天然气管道巡检的现状 “十二五”规划重点发展天然气能源的战略决策，管道行业迎来高速的发展机遇，管道企业为了减轻人工巡检的负担，采购无人机对管道进行巡检。在西南地区，无人机巡检普及率不高，主要原因有1、无人机巡检一线人员数量和质量都有待提高，目主要表现未对巡线人员进行无人机驾驶技能培训，无人机飞行巡检还处于试验阶段，利用率不高2.对无人机巡检的认识还有待提高，存在敷衍，表演走过场。3、未能对无人机在各种环境因素下的数据传输进行开发和研究，造成数据完整性和缺陷报告缺省，为无人机巡检技术推广造成障碍。 4 、无人机巡检在管道保护中的应用无人机在控制人员的控制下可完成： 1、应急抢险：输气管道保设备在面临严重的自然灾害无人机快速做出应急反应，用于自然灾害预警巡查飞行和事故应急飞行；通过大范围飞行快速巡查，

KJYF-96 16矿用可移动式救生舱使用说明书

KJYF-96/16矿用可移动式救生舱使用说明书警示语 ★严禁改变救生舱及组成部件结构 ★拆装时确保密封圈的完整性 ★拆装时请保护好单项排气阀等其他阀件 ★舱体锈蚀后禁止使用 ★本安设备不得随意与其他未经联检的设备连接 ★严禁任意更换主要零（元）部件及重要原材料 ★对氧气瓶（包括阀门、管路等）进行操作时应注意清洁，禁止油污 ★MX6多气体检测仪在甲烷浓度低于1%的安全环境下才可以进行更换电池 1.概述山东华盾KJYF-96/16矿用可移动式救生舱是煤矿井下瓦斯、煤尘爆炸、瓦斯突出、塌方、冒顶等事故发生后的应急救生设备，可广泛应用于各种地质条件的矿井下巷道中，主要用于矿难发生时，为井下遇险人员提供紧急避难场所。矿用可移动式救生舱由综合安全防护系统、氧气供给保障系统、空气净化系统、环境检测系统、温湿度调节系统、通讯系统、照明和指示系统、生存保障系统等组成。在矿难发生时，对外能够抵御爆炸冲击、高温烟气、冒顶坍塌；隔绝有毒、有害气体；对内为避险矿工提供氧气、食物、水，去除有毒有害气体，为矿工赢得较长的待救时间，同时可以通过舱内的通讯设备与地面指挥中心联系，引导外界救援。 1.1.产品特点 KJYF-96/16矿用可移式救生舱是一种新型的具备抗冲击、防毒、隔热并能提供必要生存条件的紧急避险设备，当井下发生瓦斯、煤尘爆炸、瓦斯突出、冒顶、塌方等事故后，本产品能够为被封堵在工作面或巷道中的人员提供有效生存空间，并为外部救援赢得宝贵时间。本产品具有以下特点：

1）对外能够抵御塌方、冒顶以及瓦斯粉尘爆炸时产生的冲击。 2）抵御爆炸产生的高温影响，通过内部隔热处理和空调系统，可保证内部温度小于35℃。 3）隔绝有毒有害气体；对内及时处理舱内被困人员呼出的二氧化碳、一氧化碳气体，并通过多级供氧系统为被困矿工提供氧气。 4）舱内配有环境检测系统，可以实时检测过渡舱、生存舱、舱外的多种环境参数，指导被困矿工采取相应的措施。 5）本产品可为被困人员赢得96小时以上的生存时间，被困人员还能通过舱内通讯设备，与地面调度中心联系，引导外界救援。 6）舱体采用分段组合式结构，便于运输、移动及井下安装；整体保证气密性。 1.2.主要用途及适用范围 KJYF-96/16矿用可移动式救生舱是煤矿井下瓦斯、煤尘爆炸、瓦斯突出、塌方、冒顶等事故发生后的紧急避险设备，可广泛应用于各种地质条件的矿井下巷道中，一般放置于采掘工作面附近。也可应用于非煤矿山的井下人员作业区域，适用于矿井的火灾、塌方、冒顶等事故发生时的紧急避险设备。 1.3.产品型号: KJ Y F — 96 / 16 额定人数：16人防护时间：96h 补充代号：F-分体组装式结构形式：Y-硬体式矿用移动式救生舱 1.4.本产品执行Q/SHD001-2012标准、GB3836-2010。 1.5.使用环境条件 1）有煤与瓦斯突出、瓦斯煤尘爆炸、冒顶等危险的矿井。 2）相对湿度：0～98%（25℃）。 3）环境温度：（55±3）℃,4.5小时；（30±3）℃,91.5小时。 4）海拔高度：不大于 1000m。

多轴无人机装配与调试初级修订稿

多轴无人机装配与调试初级 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】

多轴飞行器（m u l t i-r o t o r s）制作无人机详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇电池 Lithium Polymer battery 串联：电压增加，电量不相加满电电压：4.2V（单节）安全电压：3.6V 安全电量：20% 电池容量：2200mAh（电池标注）/每片串联数：3S（可见）=12.6V 充电倍率：5C（电池标注）最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A 放电倍率：22C（电池标注）同充电电流储存电压：3.8V Smart battery meter 插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。同时还可以给电机产生模拟信号：插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中；按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测内阻模式，F4产生一定的信号。 F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。充电器主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。详见说明书。无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs) 可参考：四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程无刷电机电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。