川崎机器人常用指令表

川崎机器人E控系列基本操作培训手册系统设置篇

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置

川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商

如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .

主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.

程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).

机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.

川崎M 系列机器人保养维护手册

前言本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏,请与您的川崎公司代理商联络。

1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38

川崎机器人网络通信客户端标准模板(单文件)

.PROGRAM tcpip() #0;川崎机器人TCP/IP通信程序_客户端 ;************************************************** ;* 川崎机器人TCP/IP通信程序* ;* 佛山隆深机器人有限公司* ;* 修改日期: 20170501 * ;* 程序编写: 闪剑* ;************************************************** status:;检查是否与视觉系统建立连接(防止重复连接错误发生) TCP_STATUS .s1,.s2[1],.s3[1],.s4[1],.s5[1],.$s6[1] IF .s1==0 GOTO connect;当前机器人无网络连接 IF .s3[1]==0 THEN;套接字ID非法 PRINT "请重新启动机器人电源!" TWAIT 3 RETURN;返回主程序 END IF .s3[1]>0 AND sock_id>0 GOTO send;已连接则跳转到发送数据部分10 connect:;##########建立通信连接########## port = 9000;通信服务器端口号(8192-65535之间) ip[1] = 192;服务器地址第一组 ip[2] = 168;服务器地址第二组 ip[3] = 0 ;服务器地址第三组 ip[4] = 15 ;服务器地址第四组 TCP_CONNECT sock_id,port,ip[1],10;建立通信指令 IF sock_id<=0 THEN;通信失败 $state = "连接失败" TWAIT 1 GOTO connect ELSE $state = "通信打开" END TWAIT 4;等待软件建立通道 send:;##########发送指令到服务器请求数据########## TCP_SEND .rets,sock_id,$send_buf[1],1,10;发送数据指令 IF .rets<>0 THEN;发送数据失败 $state = "发送失败" IF sock_id>0 GOTO close GOTO send ELSE $state = "发送成功" END recv:;##########接收服务器回传的数据########## .retr = 0 .num = 0

川崎机器人程序

川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 .SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "Progress Running" X020A "PLC Progress Allow" X001F "Robot Power ON" Y0000 "EXT Motor ON" Y0001 "EXT Circle Start" Y0002 "RPS- ON" Y0212 "Robot Standby State" Y0202 "Progress Running Light" Y0216 "RPS-ST Output" Y0010 "Progress Break" Y0214 "Robot Home Output" Y0213 "Progress Complete Output" Y0207 "Fixed Air Valve L Output" Y0208 "Fixed Water Valve L Output" Y0209 "Fixed Air Valve R Output" Y020A "Fixed Water Valve R Output" Y020B "Fixed Air Flow Valve Output" Y020C "Mobile Air Valve L Output" Y020D "Mobile Water Valve L Output" Y020E "Mobile Air Valve R Output" Y020F "Mobile Water Valve R Output" Y0210 "Mobile Air Flow Valve Output" Y0011 "Robot Progress Allow" Y0003 "EXT Pg Reset"

川崎机器人拆跺码垛程序

.PROGRAM p1_lin()@17/04/18 09:32 #12;子程序p1奇数抓取放料程序LMOVE #f.1_s POINT f.2 = SHIFT(f.1 BY 0,0,(j+1)*z) LMOVE f.2 BREAK SIGNAL -6 TWAIT 0.5 LMOVE #f.1_s j = j+1 RETURN .END .PROGRAM p2_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p2偶数抓取放料程序LMOVE #h.1_s POINT h.2 = SHIFT(h.1 BY ,,(h+1)*z) LMOVE h.2 BREAK SIGNAL -6 TWAIT 0.5 LMOVE #h.1_s h = h+1 RETURN .END .PROGRAM p3_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p3实数函数定义 z = 12 ;物料厚度 h = -1 j = -1 RETURN .END .PROGRAM zhu_lin()@17/04/18 09:38 #2;主程序 CALL p3_lin ;调用实数函数定义程序p3 JMOVE #safe.1 FOR a = 1 TO 10 JMOVE #q.1_s LMOVE q.1

DRAW ,,-z*(a-1),,,,1000 MM/S SIGNAL 6 LMOVE #q.1_s k = (a+2) MOD 2;区分取料奇偶层 IF k==1 THEN CALL p1_lin;调用子程序p1 ELSE CALL p2_lin;调用子程序p2 END END .END .PROGRAM p4_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p4位姿变量示教程序JMOVE #safe.1 ;安全待加工起始点 JMOVE #q.1_s ;取料点上方位置点 LMOVE q.1 ;第一次取料位置点 LMOVE #f.1_s ;奇数次取料时放料点上方位置点 LMOVE f.1 ;奇数次取料时第一次放料位置点 LMOVE #h.1_s ;偶数次取料时放料点上方位置点 LMOVE h.1 ;偶数次取料时第一次放料位置点 .END .PROGRAM jiagkongcx() #1;监控程序1-我们只运行一个循环监控周期就好了100 if a<9 then;我们只抓取8次就让机器人停止运行 goto 100 else mc hold;停止程序执行循环 SIG(2); 蜂鸣器报警 twait 5 signal -2 end .END

川崎机器人案例码垛程序说明

码垛程序一般常见语言说明 ●SPEED/SP 速度ALWAYS 指定下一条动作命令的运动速度，若追加ALWAYS则此命令指定的速度值将持续到执行下一条SPEED命令为止。程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位MM/S（毫米/秒）或MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。示例： SPEED 50 将下一条运动的速度指定为最大速度的50% SPEED 100 将下一条运动的速度指定为最大速度 SPEED 200 将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过100%时被看作为100%） SPEED 20MM/S ALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为20MM/S，直到它被另一 SPEED命令改变。 SPEED 6000MM/MIN 将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为 6000MM/MIN SPEED 5S 设定下一条机器人运动的速度，使其在5S中到达 SPEED 100MM/S，50 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优先●ACCURACY/ACCU 距离ALWAYS 指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加ALWAYS则此命令指定的精度值将持续到执行下一条ACCURACY命令为止。其中参数距离的单位为毫米。示例： ACCURACY 50 ALWAYS 将所有后继运动命令的精度范围设定为50毫米。 ●BREAK/BRE 暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。示例： …… LMOVE a BREAK SIGNAL 9 …… 上述命令当机器人移动到a点时，输出外部信号9为ON。如果去掉BREAK命令，则有可能机器人在向a点运动的过程中（未达到a点时），提前输出外部信号9。 ●JMOVE/JM 位姿变量 LMOVE/LM 位姿变量移动机器人到指定位姿 JMOVE：机器人以关节插补动作移动 LMOVE：机器人以直线插补动作移动示例： JMOVE #pick 以关节插补移动到关节位移值“#pick”描述的位姿。 LMOVE ref+place 以直线插补移动到复合变换值“ref+place”描述的位姿