机器人技术基础实验报告
实验一、Matlab 验证斯坦福机械手雅可比矩阵 一、实验目的
1.加深对雅可比矩阵的认识，熟练其计算原理；
2.熟练掌握D-H 连杆坐标系的确定方法和过程及各种变换矩阵；
3.熟悉Matlab 的操作与运用。
二、实验原理
对机械手的操作和控制，除了需要确定机械手操作空间与关节空间之间静态位资的映射转换关系以外，还需要对某一时刻机械手运动速度和关节速度之间的关系进行转换和分析，也就是机械手瞬时速度分析。而我们利用雅可比矩阵来对机械手的速度进行了分析。其中雅可比矩阵包括了两个方面：1.雅可比矩阵平移速度部分的分析；2.雅可比矩阵旋转速度部分的分析。
T 矩阵由以下公式计算可得：
11111111
1
1s 000
1i
i
i i i i i i i i i i
i i i i i i c a s c c c s s d T s s c s c c d θθθα
θαααθαθααα-----------????--??=???
??
?
三、实验步骤
1、已知计算各级T 矩阵
665
5
4
4445436546
6552
21
1322
103
2122000000001
0001
00000000010000100010001100000000010010100000
10
01---????????????-??????===??
??
??--????????????--????????--????===??
??
-????????-c s c s c s s c T T T s c s c c s c s d d T T T s c 110000100
1?????????
???
s c 2、计算出各连杆坐标系到基坐标系0的变换矩阵：
11110
1
11212
1121121211210222
2121121321212112132120
3
2220000000010100
10000000100-????
????????==??
??????????----????
????-????==??
??-????
????---+++=-可知可知c s s c T z c c c s s s d s s c s s c c d c T z s c c c s c s c d s s d s c c s s s d s c d T s c c d 121233
20
010????
????????
=????????
????
可知c s s s z c 124141241412123121241412414121231204
2424223124141251241451251241412312124145050001()()()----????+-++??=??-??
??
--------+-=++c c c s s c c s s c c s c s d s d s c c c s s c s c c s s s s d c d T s c s s c c d c c c s s c s s c c c s s s c s c c c s s c c s d s d s c c c s c s T 125
1241451251241412312242312451451251231212451451251231206
2455223()2452524525000112345600????
-+--+--+++????
-??
??
-+-++++=-s s s c c c s s s s c s c s c c s s d c d s c c c s s c s c c s s c d X X c c c s s s s c s c c s d s d X X s c c s c s s s s c s s d c d T X X s c s c c c d 01????
????????
Matlab 计算过程如下：
>> clear
>> syms c1 s1 c2 s2 c3 s3 c4 s4 c5 s5 c6 s6 d1 d2 d3 d4 d5 d6 a1 a2 a3 a4 a5 a6
>> T10=[c1 -s1 0 0;s1 c1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
>> T21=[c2 -s2 0 0;0 0 1 d2;-s2 -c2 0 0;0 0 0 1] >> T32=[1 0 0 0;0 0 -1 -d3;0 1 0 0;0 0 0 1] >> T43=[c4 -s4 0 0;s4 c4 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] >> T54=[c5 -s5 0 0;0 0 1 0; -s5 -c5 0 0;0 0 0 1] >> T65=[c6 -s6 0 0;0 0 -1 0;s6 c6 0 0;0 0 0 1]
>> T20=T10*T21； >> T30=T20*T32； >> T40=T30*T43； >> T50=T40*T54； >> T60=T50*T65；
>> T60=simplify(T60)
3、用速度矢量合成的方法计算雅可比矩阵Jv 部分：
356124
1234
5
61020
40
50
601626346
56
66
1
24
5
61020
162631
245
600000??
=?
?????
???????=?
???
????=?
???
v v v v v v J J J J J J J J J J J J J z p z p z z p z p z p z z z z z z p z p z z z z z z ωωωωωω 1） 计算10
16?z p
1z 为连杆1坐标系的z 轴单位向量在基坐标系0中的描述；
1
6
p 为连杆1坐标系原点到连杆6坐标系原点连线矢量16O O
，
在基坐标系0中的描述，计算过程为：计算矩阵T61，T61的第四列即为16O O
，由于坐标系1相对
于坐标系0有绕Z 轴的转动，故需要对其进行转换，转换方法为；01
16O O ? R ，0
1R
为T10中旋转部分
注：Matlab 中向量叉积方法：e=cross (a,b)
>> T61=T21*T32*T43*T54*T65 %计算出16O O
在坐标系1中的描述
>> P161=[s2*d3;d2;c2*d3]
>> Rot10=[c1 -s1 0;s1 c1 0;0 0 1] %由T10知道旋转部分变换3*3矩阵 >> P160= Rot10* P161 % 与P60最后一列比较 >> z1=[0;0;1]
>> e=cross(z1,P160) %可得到Jv 第一列： e =[ -s1*s2*d3-c1*d2; c1*s2*d3-s1*d2;0]
2） 计算20
26?z p
2z 为连杆2坐标系的z 轴单位向量在基坐标系0中的描述；
2
06
p 为连杆2坐标系原点到连杆6坐标系原点连线矢量26O O
，在基坐标系0中
的描述，计算过程为：计算矩阵P62，P62的第四列即为26O O
，由于坐标系2
相对于坐标系0有姿态变化，故需要对其进行转换，转换方法为；0
2
26O O ? R ，0
2R
为T20中旋转部分
注：Matlab 中向量叉积方法：e=cross (a,b)
>> T62= T32*T43*T54*T65 %计算出26O O
在坐标系2中的描述
>> P262=[0;-d3;0]
>> Rot20=[c1*c2 -c1*s2 -s1;s1*c2 -s1*s2 c1;-s2 -c2 0] %由T20知旋转部分变换3*3矩阵
>> P260= Rot20* P262 >> z2=[-s1;c1;0]
>> e=cross(z2, P260) %可得到Jv 第一列：
e =[c1*c2*d3; s1*c2*d3; -s1^2*s2*d3-c1^2*s2*d3]
3） 由于连杆3坐标系为移动坐标系，故起对连杆6的速度贡献不能计算为
30
36
?z p ，而应该为Z3的单位向量在基坐标系0中的表示；故由T30直接可得Jv 第三列为：
1212320??????=??????
c s s s z c
4)由于坐标系4、5、6和坐标系6的坐标原点重合故对应
60
66)=?=? i i ()q
(q i i O i i i v z O O z p 的计算结果均为0 ，于是可得 3
5
61241234561212312312
121231231223211241412414124514512511241412414
12450
00
00000
0000??=??????
---+-=------+-+-++v v v v v v J J J J J J J J J J J J J c d s s d c c d c s s d c s d s c d s s s d c s c c s s c c c s s c c c c s s s s c s c c s c s c c s c s c c s c c s c ωωωωωω1451252424
2455210
?????????
?
????
+?
?
-+???
?
s s s s c s s s s s c s c c 5) 用直接求导的方法验证上面Jv 的计算的正确性：
在matlab 中用B=jacobian(f,v)方法直接求导可以获取雅可比矩阵
四、实验总结
机器人雅可比矩阵能够很好地反映出操作空间与关节空间的速度映射关
系，而Matlab 则很好的简化了这种关系求导手段。
实验二、诱导运动分析
一、实验目的
通过S,T,B 三轴的各种不同的运动情况，来对齿轮链轮传动3自由度的腕
部传动比和手转传动比的求解。
二、实验原理
实验原理：如下图所示的齿轮链轮传动，不同的传动轴拥有不同的传动比。
1—油缸；2—链轮；3、4—锥齿轮；5、6—花键轴T ；7—传动轴S ；8—腕架；9—行星架；10、11、22、24—圆柱齿轮；12、13、14、15、16、17、18、20—锥齿轮；19—摆动轴；
21、23—双联圆柱齿轮；25
—传动轴B
三、实验过程
1、S ，J 轴固定
腕摆传动比：
24524
13513y B B yB B y y Z Z Z Z Z Z Z i Z Z Z Z Z Z Z ωω====
主从 附带手转传动比：
2412241313/h h h B B hB B y yB y y h y
Z Z Z Z Z Z Z i i Z Z Z Z Z Z Z ωωωωωω===?=?
1224
13B h B h y
Z Z Z Z Z Z Z Z ωω=
?? 2、B ，J 轴固定 手转传动比：
*81012
7911*
810127911h S hS S h
S h S
h
Z Z Z Z i Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z Z ωωωω===
=?主从
3、J 轴固定B,S 轴共同运动消除手转干扰
*8101212247911130
h h S B S B h h y
Z Z Z Z Z Z Z Z
Z Z Z Z Z Z Z Z ωωωω+=?+??=
四、实验总结
实验三、机械手的逆向运动学分析及其验证
一、实验目的
根据机械手的正向运动学，运用逆向运动方法来求解机械手的运动。
二、实验原理
在实验室一中我们说明了正想求解的问题，即给定关节变量求解手部位姿，
而在机器人的控制中往往需要在一直收不到达某种位姿的情况下，求解各个关节的变量值，这种问题称为机械手的逆向运动学问题。
三、实验过程
1、已知机械手的手部位姿矩阵，求个关节变量值： 已知计算出的各级T 矩阵如下：
6
65
5
4
44
45436546
6552
21
1322
103
21
22000000001
0001
00000000010000100010001100000000010010100000
010
01---????????????-??????===??
????--????????????--????????--????===??
??
-????????-c s c s c s s c T T T s c s c c s c s d d T T T s c 1100001000
1?????????
???
s c 2、求解T 06
由机器人的运动学分析可知：
T T T T T T T 5
645342312
0106= 由此公式及其上面可以求出 T 06。 3、求出各个关节的关节变量654321θθθθθθ
根据如下方法：分别用T T T T T T 564534231201，，，，， 的逆矩阵左乘T T T T T T T 5645342312
0106=两侧，利用矩阵元素相等建立相关的方程组，可以求出654321θθθθθθ的值。
4、利用matlab 来进行机械手逆向运动学的验证 其验证过程如下所示：
>> syms st1 st2 st3 st4 st5 st6 d2 d3 >> syms nx ox ax px ny oy ay py nz oz az pz
>> T65=[cos(st6) -sin(st6) 0 0;0 0 -1 0;sin(st6) cos(st6) 0 0;0 0 0 1]； >> T54=[cos(st5) -sin(st5) 0 0;0 0 1 0;-sin(st5) -cos(st5) 0 0;0 0 0 1]； >> T43=[cos(st4) -sin(st4) 0 0;sin(st4) cos(st4) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]； >> T32=[1 0 0 0;0 0 -1 -d3;0 1 0 0;0 0 0 1]；
>> T21=[cos(st2) -sin(st2) 0 0;0 0 1 d2;-sin(st2) -cos(st2) 0 0;0 0 0 1]； >> T10=[cos(st1) -sin(st1) 0 0;sin(st1) cos(st1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]；
>> T10nizhen=inv(T10)； >> T21nizhen=inv(T21)； >> T32nizhen=inv(T32)； >> T43nizhen=inv(T43)； >> T54nizhen=inv(T54)； >> T65nizhen=inv(T65)；
>> T60yizhi=[nx ox ax px;ny oy ay py;nz oz az pz;0 0 0 1]
四、实验总结
由于机械手个关节变量相互耦合，后面计算的关节变量与前面的关节变量
有关，因此，当前面关节变量的计算结果发生变化时，后面关节变量的计算结果也会发生变化，所以逆运算方程的解不是唯一的。
机械人技术基础
实验报告
专业：
学号：
姓名：
机器人控制技术基础实验报告
华北电力大学 实验报告 | | 实验名称:机器人控制技术基础 课程名称：机器人控制技术基础 实验人：张钰信安1601 201609040126 李童能化1601 201605040111 韩翔宇能化1601 201605040104 成绩： 指导教师：林永君、房静 实验日期： 2016年3月4日-3月26日 华北电力大学工程训练中心
第一部分：单片机开发板 实验一：流水灯实验 实验目的：通过此实验，初步掌握单片机的 IO 口的基本操作。 实验内容：控制接在 P0.0上的 8个LED L0—L8 依次点亮，如此循环。 硬件说明： 根据流水灯的硬件连接，我们发现只有单片机的IO口输出为低电平时LED灯才会被点亮，我们先给P0口设定好初值，只让其点亮一盏灯，然后用左右移函数即可依次点亮其他的灯。 源程序如下： #include
led_1=1; led_2=0; display_ms(10); led_2=1; led_3=0; display_ms(10); led_3=1; led_4=0; display_ms(10); led_4=1; led_5=0; display_ms(10); led_5=1; led_6=0; display_ms(10); led_6=1; led_7=0; display_ms(10); led_7=1; led_8=0; display_ms(10); led_8=1; } } 第二部分：机器人小车 内容简介：机器人小车完成如图规定的赛道，从规定的起点开始,记录完成赛道一圈的时间。必须在30秒之内完成，超时无效。其中当小车整体都在赛道外时停止比赛，视为犯规，小车不规定运动方向,顺时针和逆时针都可以采用，但都从规定的起点开始记录时间。 作品优点及应用前景： 单片机可靠性高，编程简单单片机执行一条指令的时间是μs级，执行一个扫描周期的时间为几ms乃至几十ms。相对于电器的动作时间而言，扫描周期是
最新西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)
实验报告 （理工类） 课程名称: 机器人创新实验 课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系 年级/专业/班: 2010级机制3班 学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜 开课学院: 机械工程与自动化学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心
一、设计题目 工业机器人设计及仿真分析 二、成员分工：（5分） 三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分） 1、功能分析 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务： （1）、完成工业生产上主要焊接任务； （2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作； （3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务； （5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）
机器人实验报告
智能机器人实验报告1 学院：化学与材料科学学院 学号： 2015100749 姓名：朱巧妤 评阅人：评阅时间：
实验1 电驱动与控制实验 （一）实验目的 熟悉和掌握机器人开发环境使用，超声传感器、碰撞传感器、温度传感器、颜色传感器等常见机器人传感器工作原理与使用方法，熟悉机器人平台使用与搭建；设计一个简单的机器人，并采用多种程序设计方法使它能动起来。 （二）仪器工具及材料 计算机、机器人实验系统、机器人软件开发平台、编程下载器等设备。 （三）内容及程序 实验内容： （1）碰撞传感器原理与应用； （2）颜色传感器原理与应用； （3）测距传感器原理与应用； （4）温度传感器原理与应用； （5）熟悉开发环境使用与操作；设计一个简单轮式移动机器人，并使用图形化编程方式实现对机器人的控制，通过该设计掌握机器人开发平台的结构设计、程序设计等基本方法。 实验步骤： 1)首先确定本次要做的机器人为货架物品颜色辨别的机器人。 2)根据模型将梁、轴、插销、螺丝等零件拼装成一个货架台 3)将货架台安装上可识别颜色的摄像头，并装在控制器上方，将两个摄像头的连接线分 别插入控制器的传感器接口，将显示器连接线插入传感器接口。 4)拼装完成后将控制器连接电脑，在电脑上运用Innobot软件对机器人进行颜色识别动 作的编程，拖动颜色传感器模块，对应选择数码管接口以及两个摄像头的接口，使机器人能将货架台上物品的颜色反应到数码管上。 5)将所编程序进行上传。测试看机器人是否能将颜色反映到显示器上完成所编动作。
（四）结果及分析 使用梁和轴以及螺钉拼装出货架台。 将拼装好的货架台装到传感器上。
南京邮电大学信息技术实验报告
通信与信息工程学院2016/2017学年第一学期 信息技术综合实验报告 专业电子信息工程 学生班级 学生学号 学生
实验一视频制作 一、实验步骤 1、制作倒计时片头 新建项目“信息实验1”，打开premiere软件。新建一个序列，在视频轨道添加五个数字的字幕，将每个数字时间设置为1秒，从5到1倒序排放。 新建字幕，设计背景。新添时钟式擦除的效果，设置时间为5秒。设计结果截图如下。
2、插入图片或视频作为容 将两图片导入Premiere软件，从项目面板中拉出两图片，使用对齐功能紧贴在倒计时之后，必要时波纹删除。以下两为两图片的截图。
3、制作学号字幕 新建一个字幕，设置为滚动播放，选择开始于屏幕外，结束于屏幕外。新添文本框，输入“B130112BB”、“B130112AA”的文字。效果如下图。 实验二 TS码流离线分析 一、实验步骤 1、运行MTSA.EXE，选择码流来源：加载磁盘中的码流文件，点击“Browse”按钮，弹出“打开”对话框，在里面选择码流文件。点击“OK”按钮后进入程序界面，程序界面分成四个子窗口。 2、设定文件馈送属性，系统菜单——〉TS Feed ——〉Configure/Tune，弹出对话框，将Lock Bitrate和Loop Infinitely两个复选框选中，点ok退出。
3、SI信息查看 选择SI Tables窗口页，即可看到当前码流包含的各种SI表。 4、PID分配使用情况 选择PID GRID窗口页，即可看到当前码流使用的PID情况。实验示意图如下。 5、查看带宽使用情况： 选择Bandwidth窗口页，即可看到当前码流数据带宽使用情况。
六轴工业机器人实验报告
六轴工业机器人模块 实验报告 姓名：张兆伟 班级：13 班 学号：2015042130 日期：2016年8月25日
六轴工业机器人模块实验报告 一、实验背景 六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。 在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。 机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。 二、实验过程 1、程序点0——开始位置 把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图： 按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1}变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1}子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。（P1 必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按
机器人实训报告
一、机器人擂台赛 1、实训目的 机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。可以用自己设计的机器人来参加擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。 机器人擂台赛未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。? 2、实训要求 在指定的大小擂台上有双方机器人。?双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。机器人大小要求长、宽、高分别不能超过30cm、30cm、40cm 。 比赛场地大小为长、宽分别为是 2400?mm的台，台上表面即为擂台场地。有黑色的胶布围成。?比赛开始后，?围栏内区域不得有任何障碍物或人。? 3、比赛规则分析? 我们需要吃透比赛规则，然后才能在比赛规则允许的范围内，尽量让我们的机器人具有 别人不具有的优势。对上述的比赛规则分析得到以下几个重点：? 3、1需要确保自己不掉下擂台
需要有传感器进行擂台边沿的检测，当发现机器人已经靠近边沿立刻转弯或者掉头。擂 台和地面存在比较大的高度差，我们通过测距传感器很容易发现这个高度落差，从而判断出 擂台的边沿。如图所示，在机器人上安装一个测距传感器，斜向下测量地面和机器人的 距离，机器人到达擂台边沿时，传感器的测量值会突然间变得很大。由于红外测距传感器使 用方便，并且“创意之星”控制器可以接入最多 8 个红外测距传感器，我们可以将它作为首选方案。? 擂台地面时有灰度变化的，我们可以在机器人腹部安装一些灰度传感器，来判读机器人 覆盖区域的灰度变化，从而判读机器人相对场地的方向。可以通过整体灰度值来判读机器人 的位置是不是靠近边沿，如果机器人靠近边沿就转弯后者后退。? 3、2需要及时的发现敌方 这里我们使用红外接近开关作为寻找敌方的方案并不算优秀，红外接近开关的有效测量范围是 20cm，20cm 之外的物体是察觉不到的。我们可以改成红外测距传感器，它的有效测量范围是 10‐80cm，比较适合我们当前的使用场合。? 3、3需要迅速的推动敌方，将敌方退下擂台 我们可以想象，两只斗牛相互推挤，赢的一定是力气比较大的一方。?
机器人技术基础知识总结
坐标系ouvw 除绕坐标系oxyz的坐标轴旋转外， 还可以绕它本身的坐标轴旋转。如果坐标系ouvw 绕坐标系oxyz 的坐标轴旋转， 则可对旋转矩阵左乘相应的基本旋转 矩阵； 如果ouvw 绕本身的坐标轴旋转，则可对旋转矩阵右乘相应 的基本旋转矩阵。 2目前机器人的运动学和动力学研究主要向下面所述的几个方 面深人发展： 1.机器人的轨迹规划。 2.切实可行的设计和评价机器人的动力学方法。 3.适应机器人的实时计算，减少计算时间，提高 计算效率。 4.解决控制系统的反馈、稳定等方面的问题。 5.随着机器人以高速、高精度发展，考虑构件弹性及振动影响的动力学研究。 6.改进和完善动力学建模方法。 3国内主要采用open GL软件实现机器人仿真 4运动学和动力学模型简化条件 (1) 假设机器人各杆件是刚性的；忽略各杆件的变形，都当作 刚性构件来处理； (2) 各构件的摩擦忽略不计； 目前，已经能够对一般结构的六自由度串联机器人进行逆运动 学求解，但是要获得显式解，只有满足下列两个充分条件之一： a．3 个相邻关节轴交于一点。 b．3 个相邻关节轴平行。 5假定坐标系oxyz 是三维空间中的固定坐标系(在机器人运动学中为总体坐标系)，坐标系ouvw 固定在机器人杆件上并随杆件一起运动(此坐标系为附体坐标系) 6齐次坐标是用n+1 维坐标来描述n 维空间的位置 7在机器人杆件关节上建立坐标系有两种方法：一是把杆件坐标 系建立在每个杆件的下关节处；二是把杆件坐标系建立在每个杆件 的上关节处。 8 i 杆件的坐标系设置在i+1 号关节上，并固定i 关节， 坐标系{i}与杆件i 无相对运动 这种传递矩阵是把i 杆件的坐标系设置在i 号关节上，并固定i关节， 坐标系{i}与杆件i 无相对运动
《计算机应用基础》实验报告本1
（封面） 上海建桥学院《计算机应用基础》 实验报告本 20 11 年3月15 日
2010－2011学年第一学期《计算机应用基础》实验目录
上海建桥学院实验报告 课程名称：计算机应用基础实验类型：验证/ 设计/ 综合 实验名称：文字处理软件的使用 系别：艺术系专业：视觉传达班级：三班学号：10B05060324 姓名：顾雯茵 同组人姓名： 指导老师：实验地点： 实验日期：2011年 3 月15 日 实验报告日期：2011年3月15日 报告退发( 订正、重做)： 成绩：指导教师（签字）：_________________________ 一、实验名称：文字处理软件的使用 二、实验目的： 1．掌握字体、段落格式、首字下沉、中文版式、分栏的设置； 2．掌握查找与替换、项目符号和编号、边框和底纹的设置； 3．掌握表格插入和设置； 4．掌握图片、图形、艺术字、文本框的插入、编辑及混排设置； 5．掌握公式、水印、页眉和页脚的插入及编辑方法； 6．掌握页面设置方法。
三、实验环境（所使用的平台和相关软件） (1)中文WindowXP操作系统 (2)中文Word2003应用软件 (3)中文实验配套材料配套 四、实验内容（实验内容的具体描述） 实验(1) 打开配套文件Word-Lx1.doc，按下列要求操作，并将结果以原文件名保存。 (1) 插入标题，内容见样张，其中大字：华文琥珀，72磅，空心，阴影；小字：华文云 彩，60，金色底纹，双行合一。 (2) 正文为小四号，第一段添加蓝色小3号项目符号；其余各行，首行缩进2字符；如 样张分栏，第1栏宽4厘米，间距0.75厘米；文末段落首2字下沉，并设置灰-20% 底纹。 (3) 按样张，对文中相应段落添加绿色、3磅边框线。 (4) 把文中的半角逗号、句号，均改为全角。 (5) 按样张，利用制表位在文末输入相关文字（注意对齐方式，间距自定）。 实验（2） 打开配套文件Word-Lx3.doc，按下列要求操作，并将结果以原文件名保存。 (1) 按样张，将文本标题“网上阅读，日趋流行”转化为艺术字，艺术字式样为艺术字 库中第四行第一列；艺术字字体为楷体、36磅、加粗；艺术字高2.8厘米、宽7.5厘米，形状采用“波形2”；艺术字衬底为加上填充色为“雨后初晴”斜上过渡效果的“流程图：资料带”。 (2) 按样张，将正文各段首行缩进2字符，将第二段（网页成本极为便宜…最大区别还 在于能够“反馈”。）设置成1.7倍行距。 (3) 将正文中所有的“图书馆”都替换为楷体、红色、四号、粗斜、蓝色双下划线。 (4) 按样张，为第一段中的文字“印刷出版物”制作合并字符效果，字体：隶书，字号： 12。 (5) 取消第三段原有的分栏，并将第二、三段按样张分为三栏，其栏宽分别为8字符米、 10字符、14字符。 (6) 将第四、五段加上三维边框，框线的粗细为3磅，颜色为深红，并加上如样张所示 的编号。 (7) 按样张，在文末插入大小为30%的配套图片Examine.wmf。
机器人实验报告
一、机器人的定义 美国机器人协会（RIA）的定义: 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用的装置，通过可编程序动作来执行种种任务的、并具有编程能力的多功能机械手。 日本工业机器人协会(JIRA—Japanese Industrial Robot Association)：一种带有存储器件和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。(An all—purpose machine equipped with a memory device and an end—effector，and capable of rotation and of replacing human labor by automatic performance of movements．) 世界标准化组织(ISO)：机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。(A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control．) 中国(原机械工业部)：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能多自由度的操作机，它能搬运材料、零件或夹持工具，用以完成各种作业。 二、机器人定义的本质： 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。
机器人技术基础(课后习题答案)
简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 工业机器人与数控机床有什么区别 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 什么叫冗余自由度机器人 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 题图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
信息技术基础实验报告
信息技术基础实验报告 实验报告一 Window 基本操作 一、实验目的 1、掌握Windows 的启动、关闭与键盘的使用。 2、掌握Windows 基本操作（程序的运行方式和“开始”菜单的操作；掌握对话框主要组成部分及常见控件的操作；掌握“快速启动栏”及“任务栏”的基本操作）。 3、掌握Windows 资源管理器的使用（资源管理器的启动；掌握磁盘的管理；掌握对象的选择、复制、移动、删除、改名、恢复等操作；掌握回收站的基本使用方法；掌握查找指定文件的基本方法；掌握剪贴板使用方法）。 4、掌握汉字输入方法。 二、实验内容 《实验指导与习题》实验一、实验二、实验三、实验四 三、实验习题 1、Windows xp的“开始”菜单由哪些项目组成？ 2、如何改变任务栏的位置和大小？如何隐藏任务栏？简要写出操作步骤。 3、如何复制、移动、删除和重命名对象？简要写出操作步骤。 4、如何建立新文件、文件夹和快捷方式？简要写出操作步骤。 5、如何在磁盘上搜索指定的文件？简要写出操作步骤。 四、实验总结和体会
实验报告二 Word 部分 一、实验目的 1、掌握Word 的启动和退出；掌握工具栏按扭的使用。 2、掌握Word 基本操作（文档的创建和存盘；字符串的查找与替换；文本的剪切、复制和粘贴；特殊符号的插入方法）。 3、掌握Word字符排版操作（页面参数的设置；字符和段落格式的设置；分栏排版技术；边框和底纹的设置；奇偶页页眉和页脚的设置；首字下沉的设置）。 4、掌握Word表格制作方法（表格基本编辑；表格的格式设置）。 5、掌握Word图文混排操作（简单图形的绘制和组合方法；插入图片及设置图片格式的方法；图片的链接操作；文本框的设置及调整方法；数学公式的编排；艺术字体的设置）。 二、实验内容 《实验指导与习题》实验五至实验八 三、实验习题 1、启动Word有几种方法？退出Word有几种方法？创建Word文档有几种方法？ 2、在“查找/替换”对话框中，如何设置替换字符的格式？ 3、文本的拖拽可完成移动或复制，如何操作？请写出操作步骤。除此方法外，还有什么方法可完成复制或移动？ 4、字体和段落的设置各包括哪些内容？ 5、选定字体和选定段落的操作方法有什么区别？什么时候只需要在段内单击？ 6、当段首字符已作首字下沉操作，在分栏操作中，选中该字后会有什么问题，为什么？ 7、创建表格有哪些方法？如何选中或删除整个表格？如何在表格中画斜线？如何设置表格内、外框线的粗细和线型？请写出操作步骤。 8、如何设置不同的奇偶页页眉？ 9、图片嵌入或链接到文件有什么不同？请分别写出操作方法。 四、实验总结和体会
机器人实验与技术实验报告
机器人技术课程实验报告 题目：机器人灭火 专业：自动化 班级： 101 姓名及学号： 2013年10 月 成都信息工程学院控制工程学院 一、设计目的： 1、通过本课程的学习和训练，了解有关机器人技术方面的基本知识，掌握机器人学所涉及的技术的基本原理和方法，得到机器人技术开发的实践技能训练。
2、巩固相关理论知识，了解机器人技术的基本概念以及有关电工电子学、单片机、传感器等技术。 3、通过使用机器人模型，编程处理机器人运动过程，分析机器人的控制原理，通过对其具体结构的了解。 4、培养自学能力和独立解决问题的能力，熟悉MT-UROBOT图形界面的编程与调试方法，熟练掌握平台的输入输出口进行控制。 二、设计任务： 使机器人能在迷宫内自主行走，能自己编写程序，让机器人完成相应的任务。 三、设计要求： 1、认真阅读教材中第1章和第2章的内容，学会工程项目的建立，应用程序的仿真与调试。 2、利用I/O口和传感器对机器人进行控制。（实验步骤和参考程序可参照使用说明中的第3章及第四章4.3节） 四、系统设计： 1、介绍所使用的硬件情况及工作原理： MT-UROBOT是一种供教学和研究的新型移动智能机器人。开关按钮控制MT-URO MT-UROBOT结构（如下：） OT 电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。“电源”指示灯按下 MT-UROBOT 的开关后，这个灯会发绿光，这时可以与机器人进行交流了！“充电”指示灯当你给机器人充电时，“充电”指示灯发红光。“充电口”将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电。“下载口”“充电口”旁边的“下载口”用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。“复位/MTOS”按钮这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。当串口通信线接插在下载口上时，按击此按钮，机器人系统默认为此操作为下载操作系统；如果你想使用其复位功能则需要将通信线拔下，按击此按钮，机器人系统认为此操作为系统复位。“RUN”键打开电源后，按击“RUN”键，机器人就可以运行内部已存储的程序，按照你的“指令”行动。“通信”指示灯“通信”指示灯位于机器人主板的前方，在给 MT-UROBOT 下载程序时，这个黄灯会闪烁，
华中科技大学计算机系统基础实验报告
课程实验报告课程名称：计算机系统基础 专业班级： 学号： 姓名： 指导教师： 报告日期： 2016年 5月 24 日 计算机科学与技术学院
目录 实验1： ................................. 错误!未定义书签。实验2： ................................. 错误!未定义书签。实验3： ................................. 错误!未定义书签。实验总结................................. 错误!未定义书签。
实验1：数据表示 实验概述 本实验的目的是更好地熟悉和掌握计算机中整数和浮点数的二进制编码表示。 实验中,你需要解开一系列编程“难题”——使用有限类型和数量的运算操作实现一组给定功能的函数,在此过程中你将加深对数据二进制编码表示的了解。 实验语言:c; 实验环境: linux 实验内容 需要完成中下列函数功能,具体分为三大类:位操作、补码运算和浮点数操作。 实验设计 源码如下： /* * lsbZero - set 0 to the least significant bit of x * Example: lsbZero(0x) = 0x * Legal ops: ! ~ & ^ | + << >> * Max ops: 5 * Rating: 1 */ int lsbZero(int x) { * Examples: mult3div2(11) = 16 * mult3div2(-9) = -13 * mult3div2(24) = -2(overflow) * Legal ops: ! ~ & ^ | + << >>
工业机器人编程技术实训课程标准
工业机器人编程技术课程标准 一、课程基本信息 先修课程：电工技术基础、电气控制与PLC、电子技术基础 后续课程：工业机器人安装与调试实训 课程类型：专业必修 二、课程性质 “工业机器人编程技术”是机电专业的一门专业核心课，是在相关专业学习课程学完后的一门综合性课程。机器人技术是一门跨多个学科的综合性技术，涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。本课程的先导课程为：“电工电子技术”、“电气控制与PLC”、“机电设备故障诊断与维修”“工业机器人安装与调试”，经过这四门课程的学习，学生已具备机械部件故障诊断与维修方法、机电设备电器控制、电子产品焊装调试、软件编程和机械图和电器原理图的识读能力。已基本具备学习本课程的知识、技能基础。《工业机器人编程技术》后续课程为《自动化工业生产的安装与调试实训》，进一步学习生产自动化的能力与技能。本课程在专业教学与实践工作之间起了承前启后的桥梁作用，是工业机器人技术专业人才培养过程重要的环节。 三、课程的基本理念 以学生为主体，以工学结合为宗旨，以岗位职业能力的培养为重点，目的是强化学生的工程实践能力与创新能力。“工业机器人编程技术”课程在设计教学思路和理念时，采用基于项目教学的课程教学模式。根据专业人才培养目标及岗位群对学生岗位能力提
出的要求，明确课程目标，分析岗位工作过程，确定岗位典型工作任务，并根据典型工作任务整合教学内容，设计相应的实训项目，注重培养学生的专业能力、方法能力、创新能力和社会能力。 四、课程设计 该该课程是依据“机电一体化专业工作任务与职业能力分析表”中的职业岗位工作项目设置的。其总体设计思路是为以工作任务为中心组织课程内容，让学生在完成具体项目的过程中构建相关理论知识，发展职业能力。课程内容突出对学生职业能力的训练，并融合了相关职业资格证书对知识、技能和态度的要求。 通过对课程内容高度归纳，概括了工业机器人系统构成、机器手动操作、机器人编程控制、机器人参数设定及程序管理等，容的组织是由易到难，由浅入深，由基本理论知识到提高知识与技能训练。学生通过学习，基本掌握本课程的核心知识与技能，初步具备工业机器人现场编程能力以及有关的创新创业技能。 五、课程的目标 （一）总目标 本课程以面向就业岗位为导向，结合工业机器人技术能力目标，对本课程进行了知识体系重构。整个学习过程突出了职业性、实践性和实用性的特点。教学知识点由工业机器人的开关机操作到认识示教器，再到手动操作方法、自动运行方法，学习内容逐渐深化。通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 （二）具体目标： 1、知识：
机器人技术基础试卷
考试科目:机器人技术基础考试时间：120分钟试卷总分IQG分 题号■一--二二三四五六总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1?示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2?机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 3?为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） （10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5 , 2, 6）T: Q 1 Q 2 1 Q Q 4 B = 0 0-16 .0 0 。 1 一 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： （5分） -1 0 0 B neW = 0 1 0 0 0 1 .QQQ 5「0 1 0 21 2 1 0 0 4 6 0 0 -1 6 1 一 00 0 1 一（10 分） （10 分）求点P=（2, 3, 0 ~1 6 12 1 4）T绕X轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
第2页共4页 U T B ,已知: 求：工件相对于基座的描述 B T P 0 10-2 0 0-1-3 -10 0 -9 .0 0 0 1 六、（15分）写出3R 平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l 1 、 I 2 、 l 3 ） O 解：各连杆参数如下: 可^1 H 解：P=ROt （X,45） 3=0 久卫 -0.707 3 = -0.707 0.707 - 4_ I I 4.95 一 （10 分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵 {A}作以下变换: 绕Z 轴转90o ;（ b ）再绕X 轴转-90o ；（ C ）最后做移动（3，7，9） 0 -1 0 3 解：AT = 0 0 1 7 -1 0 0 9 - 0 0 1 （15 分） {u}的描述为U T P ,机器人基座相对于参考系的描述为 - 0 1 0 -H U TP = 0 0 -1 2 -1 0 0 0 - 0 1 一 - 1 0 0 们 ，U TB = 0 1 0 5 0 0 1 9 [ 0 0 0 1 一 解： B B U U -1 u T P = T U T P =[ T B ] T P [1 0 0 -1「0 1 1 0 -5 0 0 -1 2 0 I 0 1 -9 —1 0 0 0 0 0 1 一 0 0 0 1 一 （10 分） （5分） 0 0.707 0.707 0 Pl - 2 B T ,它表示相对固定坐标系 （a 五、（15分）设工件相对于参考系
机器人技术基础期末考试复习(熊有伦主编)解析
第一章 1机器人组成系统的4大部分：机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系 3机器人的驱动方式：液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人 7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人 4 scara 机器人5关节式机器人 8机器人三原则 第一条：机器人不得伤害人类. 第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。 第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。 第二章 1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态 2、RPY 角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY 角为右乘。 RPY 中绕x 旋转为偏转绕y 旋转为俯仰绕z 旋转为回转 3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）—指明运动相对于固定坐标系 右乘（变换从左向右）—指明运动相对于运动坐标系 4、齐次变换 T A B ：表示同一点相对于不同坐标系{B}和{A}的变换，描述{B}相对于{A}的位姿 5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量 6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量 7、齐次变换矩阵 ?? ????=1000 0B A A B A B P R T 8、其次坐标变换?? ??????????=???? ??11000 10P P R P B B A A B A R A B 为旋转矩阵0B A P 为{B}的原点相对{A}的位置矢量 9、旋转矩阵：绕x 轴??????????-a a a a cos sin 0sin cos 0001y 轴??????????-a a a a cos 0sin 010sin 0cos z 轴?? ?? ? ?????-1000cos sin 0sin cos a a a a 10、变换矩阵求逆：?? ? ? ??-=10 0B A T A B T A B B A P R R T 已知B 相对于A 的描述求A 相对于B 的描述
《工业机器人》实验报告
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验一：工业机器人认识 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。 2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。教师批阅:
北京理工大学珠海学院实验报告 实验课程：工业机器人实验名称：实验二：机器人坐标系的建立 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的方法与步骤。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。 2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
教师批阅:
实验课程：工业机器人实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制 教师：时间：班级：姓名：学号： 一、实验目的与任务 了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。 二、实验设备 FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤 1、描述机器人示教编程的原理。 2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。教师批阅:
机器人技术基础[课后习题答案解析]
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人？ 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。
两轮机器人实验报告
机电综合实验报告 两轮机器人 姓名：付文晖 班级：车辆工程二班 学号： 20110402216 同组成员：张彬 20110402203 平梦浩 20110402103 2014年12月
目录 一、实验目的.................................................. - 2 - 二、实验设备.................................................. - 2 - 三、实验内容.................................................. - 2 - 四、实验原理.................................................. - 2 - 4.1、实验平台——C51+AVR 控制板........................... - 2 - 4.2、开发平台——Keil μVision2........................... - 4 - 4.3、开发辅助工具——USBASP程序下载器软件................ - 5 - 4.4、机器人定速巡航与日字行走............................. - 6 - 4.5、机器人触须导航....................................... - 7 - 4.6、机器人红外导航....................................... - 8 - 五、实验过程及结果........................................... - 10 - 5.1、定速巡航与日字行走.................................. - 10 - 5.1.1、直线向前行走.................................. - 10 - 5.1.2、向左转1/4圈.................................. - 10 - 5.1.3、向右转1/4圈.................................. - 10 - 5.1.4、向后退........................................ - 11 - 5.1.5、日字行走...................................... - 11 - 5.2、触须导航............................................ - 12 - 5.2.1、实验准备...................................... - 12 - 5.2.2、安装胡须...................................... - 13 - 5.2.3、测试胡须...................................... - 14 - 5.2.4、触须导航程序.................................. - 14 - 5.3、红外导航............................................ - 16 - 5.3.1、搭建IR发射和探测器对......................... - 16 - 5.3.2、为何要使用三极管9013 ......................... - 17 - 5.3.3、测试红外发射探测器............................ - 17 - 5.2.4、红外导航程序.................................. - 18 - 六、实验心得................................................. - 22 -