医疗机器人在中国
2019年5月刊
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Features
特写
“医生，你可以让达芬奇医生来手术吗？”第一次被患者这样问，泌尿科医生张力吃了一惊。讨论手术方案之前，他还没来得及把“达芬奇”的存在告知患者，更没有详细解释达芬奇是个机器，而不是医生名字。
从最初的不接受到现在主动询问能否让机器人来做手术，中国患者正在逐步接受机器人医生。
在负责诊疗的三甲医院之外，变化也在康复医院发生，一台康复机器人正帮助一位脑卒中患者进行康复训练。在医疗链条的前端，就诊与预防中，一款直径只有11.8毫米、长度27毫米的胶囊胃镜机器人，成为传统插管胃镜外的新选择。
随着感知与计算能力的提升，未来还将看到一些全新生命体的诞生：例如，能够部分替代人类淋巴系统，能够编程实现抗体识别的细胞机器人；借助神经生物学基础的脑科机器人，通过脑机对接进行脑科功能强化。这些都不是科幻场景，而是正在进行的研究与项目。
在医疗大航海的时代，医疗机器人作为多学科交叉融合的作品，正在带来全新的就医范式。
中国机会
一个窄口瓶里，两个机械手完成了
葡萄皮的切割和完好地缝合，轻巧、精准，原位对齐。这段达芬奇机器人的“炫技”视频在网络上走红。从实验室到临床应用，精准、远程、智能，过去20年间，以达芬奇机器人为代表的手术革命席卷全球，包括中国市场。
2018年11月17日，直观复星在上海举办了一个简单的庆功宴，庆祝达芬奇机器人手术在中国完成了10万例，“这对于达芬奇机器人来说，是一个里程碑。”直观复星CEO潘小峰坦承，病人手术量大并不值得庆祝，但对于这位“洋医生”来说，是值得称道的成绩。
2006年，第一台达芬奇手术机器人出现在中国人民解放军301医院，那时候外界对于这位新形态“医生”的接受度参差不齐。
在欢迎者中，一位使用过达芬奇SI 的主刀医生告诉《21CBR》记者，从手术体验来看，和普通手术体验完全不同，比如视觉更好了，1080i 分辨率加上3D 立体视觉，能够清晰地看到手术位置周围全方位的组织结构。7个自由度的机械臂，能够稳定完成任意角度的手术操作。
2007年，解放军总医院在中国首家引进达芬奇机器人手术系统，原副院长高长青教授组建了中国第一支机器人心脏手术团队，并完成了中国第一例机器人不开胸微创心脏手术。至今，该院已经完成各种机器人不开胸心脏手术，包括全球仅几位心脏外科医生才能完成的不开胸、非体外循环心脏跳动下冠脉搭桥。
也有质疑者。有人依旧是传统手术的拥趸，相信这门技能应掌握在人的手中，而非机器手中。外界也有另一种声音，觉得达芬奇机器人的诞生意味着职业经验的贬值，一时间医生与达芬奇机器人站在了对立面。
达芬奇机器人入华12年，已在中国落地生根，也在这个医疗需求旺盛的市场里，掀起了一波医疗
医疗机器人在中国
入华12年，达芬奇完成手术超过10万例。
编辑 谭璐
中国康复研究中心失语症检查说明
中国康复研究中心()失语症检查说明 整体注意事项 1对象:成人失语症患者。 前提条件:标准失语症的打分是由参加过失语症班井熟悉检杏内赛的俭杏者来进行使用前要掌握正确的检查方法，不要自行对患者的反应进行解释，而要依据检查的规则进行。 3.患者的状态:尽量使患者在自然状态下接受检查，不要过于死板，要在过程整个注意此点。 4.检查者的说话方式和态度:检六者与患者接触时，说话的要零乱方式不要零乱和死板.要充分考虑到患者病前的生活环境和文化背景，态度要亲切，以求得患者放松安心检查。 5.对患者进行有关检查方面的说明:事先不对患者说明就进行检查会使患者反感，检查者要向患者说明检查的目的，求得理解，检杏之后，多数患者关心自己的结果，因此，要对患者及家属进行适当的说明。 6.检查场所:选择能使患者情绪稳定接受检查的场所，避开噪音及人多的地方; 7.陪同人员;失语症患者通常不愿让人知道白己的语言缺陷i,所以即使妻子或丈夫有时，也要尽量不要赔伴，采取一对一的检查方式。 8.甲患者的疲劳情况:失语症检查中，在超过30分钟以上，患者常出现疲劳不能表现出实标的问题，此时宜中断，采取分数次进
行 9.止检查：有时出现失败或拒绝局面，此时暂时终止，待安静下来再继续检查，出现保持状态时，通常是由于患者疲劳过度引起的，这时可改时间进行。 10.检查顺序：由开始到结束两周时间 11.检查顺序：此检查是通过不用语言模式来观察患者的反应，在一些项目中使用相同的词语，为尽量减少由此造成的对内容的熟悉，在图位置的安排上有一些变化，并设了终止标准。 12.用具 (1)使用说明 (2)记录用表(包括计算用纸) (3)图片，词卡 (4)实物(手帕，牙刷，硬币，钢笔，梳子，钥匙，剪子，镜子，牙膏 ) (5)铅笔〔在文字检杏时提示用) 13.记录:如实记录患者的反映，身体姿势.表情的反应，这些对以后的判断和训练有帮助，另外要考虑到以后别人可能会看，尽量能让别人看明白。 为便于记录最好给提示和自己修正制定一个符号，而且要明确符号的意思，要记录提示前患者的反应，在什么地方给提示以及提
《2021年中国服务机器人产业全景图谱》(附全球市场、竞争格局等)
预见2021：《2021年中国服务机器人产业全景图谱》(附全 球市场、竞争格局等) 机器人是衡量国家创新能力的重要指标。近年来，随着技术的突破以及核心零部件成本的下降，扫地机器人等服务型机器人在各个领域不断加速渗透。作为更接近消费端的服务机器人，在人口老龄化加剧以及劳动力成本上升等因素推动下，未来市场发展空间非常广阔。 根据机器人的应用环境，国际机器人联盟(IFR)将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中，服务机器人是指除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，主要包括个人/家庭用服务机器人和公共服务机器人。 产业链解析 服务机器人产业链的上游主要包括原材料和核心零部件。其中，核心零部件主要包括智能芯片、控制器、传感器、激光雷达等，这些零部件的供应厂商是典型的技术驱动型企业。产业链中游则主要是本机制造以及外加一些操作系统提供商、AI引擎提供商、云系统提供商等。产业链的下游则主要为集成应用、各种消费场景应用等。中游做产品的板块商结合语音、图像等板块，通过虚拟机器人
或实体机器人向下游各场景提供服务。 随着服务机器人行业的不断发展，目前市场上涌现了许多优秀的企业。ABB、KUKA等国外厂商则在控制器等零部件领域占据先发优势，国内企业在激光雷达传感器、AI芯片等新兴技术领域寻求突破，目前已取得阶段性成果，主要企业有沈阳新松、地平线、寒武纪等。在操作系统和软件服务上，国内企业在人工智能的技术浪潮中保持了国际领先地位。整机制造企业主要有康力优蓝、沈阳新松、优必选、科沃斯等。
核心零部件及软件服务占据主要价值量 从产业链的整体价值量体现来看，上游的核心零部件如智能芯片、激光雷达、传感器等，拥有核心技术，占据价值链的主要部分;此外，智能交互如语音、图像等模块是目前初创公司抢占的热点，也占据着一定的价值;同时，服务机器人涉及的智能交互、语音图像识别等都需要很多软硬件来支持，生态圈的建立需要操作系统来支持，这部分也占据着重要的价值量。
选 票(国内) - 中国康复辅助器具协会
国内统计 编号产品名称单位名称型号 1 具有力传感器肌电比例控制假肢丹阳假肢厂有限公司SJQ18-G 2 II型上臂单电极控制肌电假肢丹阳精博假肢矫形器技术有限公司RA-2 3 I型前臂肌电假肢丹阳精博假肢矫形器技术有限公司RB-1 4 可摆动电动肘关节丹阳假肢厂有限公司Z4-B 5 可自由摆动肘关节江苏省伤残人康复中心DZ-3 6 髋离断关节河南省康复辅具技术中心HN7E 7 HN7E7-S 7 膝离断关节河南省康复辅具技术中心HN3R30 HN3R21 8 四连杆气压膝关节北京市假肢矫形技术中心4P3000 9 碳纤双气压膝关节广东省假肢康复中心4D01C 10 智能气压膝关节北京东方瑞盛假肢矫形器技术发展有限公司H40Z 11 锐耀一气压膝关节德林股份有限公司RAY-RP1 12 仿生极致双压膝关节德林股份有限公司XTR-X60 13 飞燕碳纤运动储能脚北京精博现代假肢矫形器技术有限公司YDJ-FY 14 步圣碳纤维储能脚福建省假肢中心5FS 15 2C仿生储能脚北京精博现代假肢矫形器技术有限公司2C
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解析医疗机器人九大关键应用技术
解析医疗机器人九大关键应用技术 目前，机器人已经是制造业和其它重复劳动中的标准配置。并且机器人市场的需求正在转向，从过去的工业领域转向民生领域。特别是医疗、养老和教育行业，对于智能服务机器人的需求非常迫切，服务机器人在这些行业的应用将会很有市场前景。 随着我国进入老龄化，医疗、护理和康复的需求不断增加，同时由于人们对生活品质追求的提高，使得医疗不管在质上还是量上都要满足更高水准的要求。另一方面，医护人力相对缺乏，医疗及健康服务机器人具有巨大的发展潜力。而在医疗应用环境中，机器人的出色表现是需要过硬的技术来支撑的，目前医疗机器人工作首要要害技术有以下几项： 机器视觉技术：中医智能机器人专注于中医的“望、闻、问、切”，具有鲜明的中国特色，其主要功能为面诊、舌诊、问诊及脉诊。首先通过机器人的视觉采集人体的面像和舌像，通过机器手或手环采集人体的脉搏，利用先进的计算机视觉、机器学习、人工智能和深度学习算法，智能判读人体的面像、舌像和脉搏数据，再结合问诊信息，最后通过中医医理模型推断人体的整体健康体质类型，并根据具体情况提供个性化的康复建议，包括保健原则、饮食药膳、起居养生、穴位按压、中医功法和音乐疗法等。
优化方案技术：医用机器人已然叫机器人，那就离不开机器人的基础理论和要害技术，包括安排、控制、传感、人机交互、遥操作和资料等等，这方面和传统机器人没有太大不一样。方案时要脱节传统工业机器人的“影子”，结束轻量化、精密、活络机器人安排构型立异方案。 系统集成技术：医用机器人有“医用”的分外内在，恳求安全有用。系统集成时一定要面向详细的手术流程需要，思考手术室如何运用，留心人机成效学的研讨。假设医生不接受你的系统，你理论工作做得再好、技术再抢先也不行能得到推行运用，所以医用机器人更偏重“医生-机器人-病人”三者的共融。
中国康复理论与实践
中国康复理论与实践 中文名称:中国康复理论与实践 外文名称: Chinese Journal of Rehabilitation Theory and Practice 语言: 中文 类别:出版.医学期刊 主管单位:中国残疾人联合会 主办单位: 中国康复研究中心、中国中西医结合学会 编辑单位:中国康复理论与实践杂志编辑委员会 创刊时间: 1995年 出版周期:月刊 国内刊号11-3759/R 国际刊号1006-9771 邮发代号82-35 办刊宗旨 中国康复理论与实践[1] 办刊宗旨为全面康复，主要针对各种伤残的康复，涉及诊断、评定、治疗、工程、教育、社区、职业、社会、管理、信息和设备器械等方面。投稿联系天天论文职编辑扣2014148452具有理论与实践相结合的特点。 办刊特色 杂志以专题为特色，具有较好的可读性，以不断提高学术水平为己任。高水平稿件可以快速发表。国家自然科学基金项目、各省部级基金项目稿件可以从优。 报道内容 主要报道康复领域的新理论、新技术、新方法，面向从事康复科研、临床、教学的工作者，以及与此密切相关的临床各科医师和大专院校师生等。 办刊方针 为理论与实践相结合，提高与普及相结合，积极倡导百花齐放、百家争鸣，以宣传全面康复为宗旨，反映康复医学等方面的重大进展，促进学术交流。同时，不断增加社区康复内容。既面向三级医院康复科、神内科、理疗科、老年病科、心内科、呼吸内科等，也面向社区医院、二级医院及患者。 收录情况 中国科学引文数据库（CSCD）来源期刊，中国学术期刊综合评价数据库统计源期刊，《中国学术期刊（光盘版）检索与评价数据规范》执行优秀期刊，是“万方数据资源系统”和“中国学术期刊光盘版全文收录”期刊，国家药监局批准的处方药广告专业媒体。 目录 肝癌膈下动脉化疗栓塞术致脊髓损伤康复治疗1例报道刘宏炜;李军;杜良杰; 脊髓损伤后恒河猴双下肢体重支撑的改变赵文;魏瑞晗;饶家声;赵璨;田鹏宇;周侠;季润;李立峰; 美国物理治疗教育对临床推理能力培养的启示王芗斌;何坚;陶静;江征;罗佳; 上海市辅助器具服务机构2010年和2014年人力配置比较分析刘晓岚;宋毓;裴曌;金荣;盖彤; 第六届特殊奥林匹克运动会运动员足部健康调查分析杨平;蔡丽飞;曹学军;倪娜; 不同体位下颈椎旋转手法对颈椎间盘位移和内在应力的影响黄学成;叶林强;江晓兵; 基于熵权法的老年人肌力模糊综合评价孙丽红;杨鹏;董瑶;蔡青青;
易观分析：2017年中国服务机器人市场实力矩阵分析 技术发展带动市场崛起 服务机器人向多个行业渗透
易观分析：2017年中国服务机器人市场实力矩阵分析技术发展带动市场崛起服务机器人向多个行业渗透中国服务机器人市场经历了2016年的爆发，在2017年趋于阶段性冷静，整个市场仍处于探索期。专业级服务机器人继续向医疗、安防、餐饮、物流、仓储等领域渗透，催生了多家创业公司的崛起。个人/家用服务机器人中，扫地机器人和智能音箱等工具类产品在2017年实现了供给端市场爆发，传统制造业企业和互联网公司纷纷入局，抢占入口；而陪伴类机器人已经完成了第一轮市场洗牌，部分缺乏核心竞争力的创业公司已经被市场淘汰，实力较强的企业继续丰富产品，探索多种业务模式。服务机器人市场格局正在形成中，未来三到五年内仍会发生较大变化。 易观分析： 根据Analysys易观近期发布的《2017年中国服务机器人市场实力矩阵专题研究报告》，Analysys易观对2016年至2018年主要服务机器人厂商在实力矩阵中所处的位置以及执行、运营能力和创新能力的变化情况作如下解读。
1、厂商执行与运营能力 Analysys易观分析认为，得益于云计算、大数据、人工智能等软件技术以 及伺服舵机、机械自动化等硬件技术的逐渐成熟，服务机器人在过去几年实现了较大发展，从医疗、科研、物流、餐饮等行业和商用领域逐渐渗透到家用娱乐、教育等消费级领域。随着国内劳动力成本的上涨及人口红利的逐渐消失，各行各业对服务机器人的需求与日俱增，这个正处于探索期的新兴行业吸引了创业公司、传统制造企业、以及互联网巨头的加入，他们纷纷成立团队，进行从底层技术研发、到软件应用、到硬件产品的全产业链布局，希望未来在服务机器人市场上占有一席之地。易观把服务机器人主体的销售规模、资金实力、产品品类、盈利能力、品牌认知度5个方面作为评价厂商执行与运营能力的重要指标。 2、厂商创新能力 Analysys易观分析认为，服务机器人作为技术驱动型产业，技术成为衡量 服务机器人产业现有资源的重要指标。其次，在技术创新的同时，服务机器人的应用呈现多样性，已覆盖金融、客服、家政服务等多个场景，面对非结构化的环境，现有的服务机器人功能已经能满足特定的需求，并开始向多功能方向发展。服务机器人厂商产品量产/迭代能力、产品创新能力、技术研发实力、团队技术实力、商业模式创新能力是评价厂商创新能力的重要指标。
康复机器人行业发展现状分析
康复机器人行业发展现状分析 一、市场发展现状 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，康复机器人是辅助人体完成肢体动作，实现助残行走、康复治疗、负重行走、减轻劳动强度等功能的一种医用机器人。我们认为康复机器人的下游市场可被认为是一种特殊环境下的“可穿戴设备”，在应用技术突破后的市场需求量巨大，未来几年产业增长速度将超过整体医用机器人市场的增长速度。预测康复机器人市场将从2015年的4300万美元增长至2020年的18亿美元。 图表2015-2020年康复机器人市场（包含外骨骼机器人） 数据来源：中投顾问产业研究中心 二、供需缺口巨大 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，肢体残疾主要由骨关节病、脊髓损伤和脑血管疾病等造成。大量存在的骨关节疾病，其疼痛和功能障碍会导致行走能力、劳动力丧失，甚至致残，60岁以上的老年人55%的人患有该病。脊髓损伤主要是由交通事故造成，轻者使损伤者行走能力减弱，重则瘫痪。脑血管疾病是神经系统疾病的常见病，其中以脑卒中患者居多。脑卒中是死亡率最高的三大疾病之一，85%的脑卒中患者会出现侧肢体运动功能障碍。据专家估计每年我国脑血病新发患者超过200万人。 我国肢体残疾基数庞大，且人数仍在递增。相较于1987年第一次全国残疾人抽样调查数据，2006年第二次抽样调查数据表示，残疾类别结构发生改变，肢体残疾人数大幅增加，肢体残疾人数从1987年的755万上升到2006年的2412万，占残疾总人口比重为29.07%，是残疾的最主要类型。另外，由于我国残疾标
准较为严格，与发达国家相比，残疾人比例相对较低，国际社会公认的全球残疾人比例约为全球总人口的10%，2006年我国的残疾人口比例约为6.34%，因此我国目前的残疾人数可能存在一定的低估。根据第六次全国人口普查的总人数，以及第二次全国残疾人抽样调查残疾人占比，推算2010年末我国残疾人总人数8502万人中，肢体残疾2472万人。 图表肢体残疾人数增长情况 数据来源：中投顾问产业研究中心 人口老龄化增加了致残几率和残疾人的数量，残疾人年龄结构呈倒金字塔型，年龄越大，比重越高。老年人由于生理机能衰退，脑血管疾病、骨关节病、痴呆等发病率和致残几率增高。 我国已步入老龄化进程，老年人口占比不断攀升。2014年我国65岁以上老年人口数达到1.38亿，所占人口比重不断攀升，达到10.1%；老年人抚养比在2014年达到13.7%，维持不断增加的趋势；少儿抚养比下降伴随着因计划生育和经济增长带来的人口出生率下降。伴随着老龄化过程中的生理衰退是老年人四肢的灵活性下降，并且，在老年人群体中存在大量的心脑血管疾病或神经系统疾病患者，且多数患者存在偏瘫症状。
2020年医疗机器人行业专题研究报告
２０２０年医疗机器人行业专题研究报告
内容目录 1、医疗机器人市场中国崛起 (4) 1.1 医疗机器人市场发展迅速，亚太地区成为新重心 (4) 1.2 美国引领医疗机器人发展，中国医疗机器人企业崭露头角 (5) 2、骨科机器人是群英逐鹿的赛道 (8) 2.1 骨科机器人市场竞争分析 (9) 2.2 骨科机器人技术发展情况 (9) 3、直觉外科公司分析 (12) 3.1 直觉外科发展历程 (12) 3.2 直觉外科商业模式—耗材收入逐渐成为主力 (13) 3.3 直觉外科的各阶段估值分析 (15) 4、 REWALK外骨骼机器人—商业化前景黯淡 (16) 4.1 Rewalk业绩无法兑现，股价持续走低 (18) 4.2 日本Cyberdyne公司与Rewalk同样遭遇 (19) 5、天智航—骨科机器人龙头公司 (20) 5.1 产、学、研、医结合，填补国内骨科机器人空白 (20) 5.2 创始人为实际控股人，通过参股资本追踪领域前沿 (20) 5.3 核心团队简介 (21) 5.4 产品核心技术指标 (22) 5.5 初期以设备销售收入为主的商业模式 (22) 5.6 财务情况分析 (23) 5.7 天智航投资价值分析 (24) 图表目录 图1：全球医疗机器人市场规模预测 (4) 图2：2016年医疗机器人全球市场份额分布 (5) 图3：中国医疗机器人市场规模预测 (5) 图4：中国医疗机器人领域新成立公司数 (5) 图5：医疗机器人分类 (6) 图6：手术机器人在医疗机器人中占比 (6) 图7：达芬奇机器人系统全球装机分布情况 (7) 图8：全球手术机器人市场 (7) 图9：国外主要医疗机器人公司 (7) 图10：国内主要医疗机器人公司 (8) 图11：2018年骨科机器人新增装机量 (9) 图12：国内骨科机器人下游分布占比 (9) 图13：骨科机器人手术示意图 (10) 图14：骨科机器人双平面定位技术示意图 (11) 图15：国内获证上市的骨科机器人公司 (11) 图16：直觉外科产品更迭过程 (13) 图17：Ion机器人肺活检系统 (13) 图18：达芬奇机器人组成部分 (14) 图19：直觉外科商业模式 (15) 图20：2019年直觉外科各类收入占比 (15) 图21：Rewalk Personal及Restore系统 (16)
康复机器人市场规模及供需情况分析
康复机器人市场规模及供需情况分析 一、市场发展现状 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，康复机器人是辅助人体完成肢体动作，实现助残行走、康复治疗、负重行走、减轻劳动强度等功能的一种医用机器人。我们认为康复机器人的下游市场可被认为是一种特殊环境下的“可穿戴设备”，在应用技术突破后的市场需求量巨大，未来几年产业增长速度将超过整体医用机器人市场的增长速度。预测康复机器人市场将从2015年的4300万美元增长至2020年的18亿美元。 图表2015-2020年康复机器人市场（包含外骨骼机器人） 数据来源：中投顾问产业研究中心 二、供需缺口巨大 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，肢体残疾主要由骨关节病、脊髓损伤和脑血管疾病等造成。大量存在的骨关节疾病，其疼痛和功能障碍会导致行走能力、劳动力丧失，甚至致残，60岁以上的老年人55%的人患有该病。脊髓损伤主要是由交通事故造成，轻者使损伤者行走能力减弱，重则瘫痪。脑血管疾病是神经系统疾病的常见病，其中以脑卒中患者居多。脑卒中是死亡率最高的三大疾病之一，85%的脑卒中患者会出现侧肢体运动功能障碍。据专家估计每年我国脑血病新发患者超过200万人。 我国肢体残疾基数庞大，且人数仍在递增。相较于1987年第一次全国残疾人抽样调查数据，2006年第二次抽样调查数据表示，残疾类别结构发生改变，肢体残疾人数大幅增加，肢体残疾人数从1987年的755万上升到2006年的2412万，占残疾总人口比重为29.07%，是残疾的最主要类型。另外，由于我国残疾标
医疗机器人市场发展现状分析
医疗机器人销售规模及重点竞争企业 一、医疗机器人市场发展规模 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，2014年全球医疗机器人的销量为1224台，与2004年全球医疗机器人销量为386台相比，年复合增速达12.2%。 图表2004-2014年全球医疗机器人销售情况 数据来源：中投顾问产业研究中心 商业机器人市场于2015年达到了59亿美金，主要受益于在商业机器人中占比极大的医疗及手术机器人的迅速增长，未来市场份额有望在2025年达到170亿美金，取代军用机器人板块成为第二大机器人市场。 图表2015-2020年机器人市场细分以及增速情况 单位：十亿美元
数据来源：中投顾问产业研究中心 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，截止2016年1月，全球医疗机器人行业每年营收达到74.7亿美元，预计未来5年年复合增长率能稳定在15.4%，至2020年，全球医疗机器人规模有望达到$114亿美金。其中，手术机器人占60%左右市场份额。 目前北美市场目前为最大市场，而由于政府医疗投入加大，医疗系统重组和人们对微创手术意识加强，未来市场重心将逐渐往亚洲市场转移。2013年全球外科手术辅助机器人总销售额达14.95亿美元，其中达芬奇机器人全球销售额达6.33亿美元，占比42.43%。截至2014年底，全球共装机达芬奇机器人3266台，其中美国2223台(68%)，欧洲549台(16.8%)，亚洲350台(10.7%)，我国内地共29台(7.96%)，其中9台在北京(2.76%)。 二、医疗机器人市场竞争格局 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，医疗机器人在国外属于市场化程度较高的行业，主要是由市场的供需情况决定的，竞争比较激烈。而技术更迭周期短的行业特性也决定了拥有核心技术以及突破性独创理念的公司将快速抢占市场份额。 目前全球医疗机器人行业中欧美地区的医疗企业占据了较大的市场份额，处于市场主导地位，全球最大的10家医疗机器人企业中大部分是美国和欧洲公司。其中，美国医疗机器人行业在全球处于领先地位，已发展到30多个。这些医疗科技公司拥有庞大的资源网络、全面的服务内容和优秀的研发团队。能够为医院、及其他医疗机构提供更科学、精确、安全的手术辅助服务。
中国康复理论与实践
中国康复理论与实践 Chinese Journal of Rehabilitation Theory and Practice 核心期刊CSCD 基本信息 主办单位：中国残疾人康复协会;中国医师协会;中国康复研究中心出版周期：月刊 ISSN：1006-9771 CN：11-3759/R 出版地：北京市 语种：中文 开本：大16开 邮发代号：82-35 创刊时间：1995 出版信息 专辑名称：医药卫生科技 专题名称：临床医学 出版文献量：7126 篇 总下载次数：873896 次 总被引次数：47245 次 评价信息 （2016版）复合影响因子：0.988 （2016版）综合影响因子：0.769 论文斧正老师在线球球1550116010 该刊被以下数据库收录：
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2015-2016年度）（含扩展版） 北京大学《中文核心期刊要目总览》来源期刊： 2011年版,2014年版; 期刊荣誉： Caj-cd规范获奖期刊; 目录 肌内11年老编辑荐刊在线球球766085044效贴在中枢神经系统损伤康复中的应用进展 姜文君;史佩佩;王盛2014-09-30 11:59 大鼠脊髓损伤后P物质与神经源性肠道功能障碍的关系 龙志华;高飞;张锋良;岳军忠;王磊;王烨;刘文国;徐青2014-06-30 15:57 脊髓损伤治疗时间控制原则 吴毛;杨惠林2014-06-30 15:57 大鼠脊髓损伤后勿动蛋白受体的动态表达 杨俊锋;张亚峰;马勇;吴毛;郭杨;顾晓林;王建伟2014-06-30 15:56 核磁表观弥散系数在早期颈髓损伤中的临床应用① 卫波;周红俊;徐建民;刘根林;郑樱;郝春霞;张缨;王一吉;康海琼;逯晓蕾;袁媛2014-06-18 17:39 不同部位电针刺激对脊髓损伤逼尿肌无反射型神经源性膀胱逼尿肌压力的影响 孙迎春;李建军;程先宽;陈之罡;张强;景珊;周洁晨2014-06-18 17:38 不同时间电针刺激对大鼠脊髓损伤后核磁弥散张量纤维束成像部分各向异性值均值的影响① 高连军;孙迎春;李建军;白帆;李鹏锟2014-06-18 17:37 N-叔丁基-α-苯基硝酮对大鼠脊髓损伤后神经生长因子表达的影响 刘少辉;刘伟;邱少汕;徐锡金2014-06-13 10:05 脊髓损伤后髋关节异常 王雪菲;张军卫2014-06-13 10:05 脊髓康对大鼠脊髓损伤后神经功能恢复及脑源性神经营养因子表达的影响 郭杨;马勇;潘娅岚;成吉华;黄桂成2014-06-13 10:04
中国康复现状分析
中国康复现状分析 1，中国的老龄化比例，目前在10%左右，到2020年，就会达到15%。中国有13亿人口。目前民政部门注册登记的残疾人，有8300万。 2，中国的慢性病患者人口总数在2.7亿。在全国人口中的比例。 3，中国的现有的康复治疗师是1.1万，按照2012年出版的基本要求是11.4万，按照国际标准的要求是至少30万。 4，全国现有3288家综合医院设置有康复科，占全国综合性医院总数的24.6%，但是只有一半的康复科有病床。 5，全国各类康复医院338家，编制床位为52047张，仅占全国卫生机构床位数的1.18%。 6，全国看顾专业技术人员总数为39833人，仅占全国卫生技术人员的0.72%，7，服务对象的总数以及专业人员的配置和美国的比较。 8，中国康复医疗的费用投入和美国的比较，同样最上方的是服务对象总数。9，中国百姓的就医习惯和价值观,喜欢到大医院，找大专家，重视找朋友托人介绍，愿意花费4个小时的等待以获得4分钟的和医生的见面，看医生以后就把一切交付到医生手里，自己把自己忘了，把一切责任和希望都寄托在医生身上，常说的一句话是：医生，救救我/他吧。对医生寄予太高的要求，认为治病，完全是医生的事，医生应该为治疗负所有责任。 10，中国的医患关系演变,从白衣天使到白衣杀手，医护人员的公众形象遭到毁灭性打击。病人一方面完全依赖医生，一方面极其不相信医生，医患关系变得复杂。各种医闹的出现给患者贺家属以及媒介，造成了极大的负面影响。中国人对于医疗的对医学的期望值过高，远远超过了医学科学所力所能及的范畴。医学是不断发展中的实践科学、经验科学，世界上几乎没有两个一模一样的疾病，同一疾病在不同患者身上有不同的表现，不同的疾病在同一人身上也可能又相同的表现。相同的疾病，相同的治疗，对于不同的病人会产生不同的结果。因此，及时准确的诊断治疗，是医学最美好的愿望，也是医生最努力追求的目标。可一旦生病，就要求医生百分之百的诊断和快速治病，这是有违医学科学规律的。11，医护人员的价值观：国家财政拨款少，医院要靠医院的业务收入来获得生存的利润，医生要靠各类其他收入才能获得生活的质量，医生在很多时候，面对的不是病人，而是一种业务，一种收入，一种营销指标。 12，国家体制：医疗改革，在治疗医学方面，基本没有达到预期目标，老百姓看病难看不起病始终存在。在康复医学，国家领导层面已经认识到康复医学的作用和重要性，但是在具体的财政支持上，没有特殊的政策，导致康复医学的从业者和管理者，在最直接的效益面前，无能为力。 13，康复医学的效益：一个综合性医院的康复病床，一天的收费大致在300-500元，如果这张病床给其他科室，比如外科或者骨科，这个床位可以给医院带来3000-5000元的收入。从经济学角度，一家医院是靠每张床位的业务量来获得效益的，院长为了能获得更多的钱，当然不希望康复科有更多的床位。而对于一个康复从人员来说，他只能在每天每床300-500元的收费中获得效益，是绝对比不上3000-5000元的每天每床的收费的效益的，这就会严重打击康复从业人员的信
中国康复研究中心(CRRC)失语症检查说明
中国康复研究中心(CRRC)失语症检查说明 整体注意事项 1对象:成人失语症患者。 前提条件:标准失语症的打分是由参加过失语症班井熟悉检杏赛的俭杏者来进行使用前要掌握正确的检查方法，不要自行对患者的反应进行解释，而要依据检查的规则进行。 3.患者的状态:尽量使患者在自然状态下接受检查，不要过于死板，要在过程整个注意此点。 4.检查者的说话方式和态度:检六者与患者接触时，说话的要零乱方式不要零乱和死板.要充分考虑到患者病前的生活环境和文化背景，态度要亲切，以求得患者放松安心检查。 5.对患者进行有关检查方面的说明:事先不对患者说明就进行检查会使患者反感，检查者要向患者说明检查的目的，求得理解，检杏之后，多数患者关心自己的结果，因此，要对患者及家属进行适当的说明。 6.检查场所:选择能使患者情绪稳定接受检查的场所，避开噪音及人多的地方; 7.陪同人员;失语症患者通常不愿让人知道白己的语言缺陷i,所以即使妻子或丈夫有时，也要尽量不要赔伴，采取一对一的检查方式。 8.甲患者的疲劳情况:失语症检查中，在超过30分钟以上，患者常出现疲劳不能表现出实标的问题，此时宜中断，采取分数次进行 9.止检查：有时出现失败或拒绝局面，此时暂时终止，待安静下来再继续检查，出现保持状态时，通常是由于患者疲劳过度引起的，这时可改时间进行。 10.检查顺序：由开始到结束两周时间 11.检查顺序：此检查是通过不用语言模式来观察患者的反应，在一些项目中使用相同的词语，为尽量减少由此造成的对容的熟悉，在图位置的安排上有一些变化，并设了终止标准。 12.用具 (1)使用说明 (2)记录用表(包括计算用纸) (3)图片，词卡 (4)实物(手帕，牙刷，硬币，钢笔，梳子，钥匙，剪子，镜子，牙膏) (5)铅笔〔在文字检杏时提示用) 13.记录:如实记录患者的反映，身体姿势.表情的反应，这些对以后的判断和训练有帮助，另外要考虑到以后别人可能会看，尽量能让别人看明白。 为便于记录最好给提示和自己修正制定一个符号，而且要明确符号的意思，要记录提示前患者的反应，在什么地方给提示以及提示后的反应 14.打分:患者的反应多种多样.因此，在根据患诉的反应选择属哪个阶段时要了解评价目的和整体情况而选择相应的等级，尽仗避兔机械的打分方式。在难以选择规定的等级时，给予注释。检查要按顺序从项目1项开始，但以4计算，1i听，2说，3阅读四大项目之间，从哪一项开始都可以。 (1).采用6等级(6-1分)评价，6级和5级为正答，4至一级为误答。 也可以采用两娜级评价，正答和误答.两种打分比较见下表:
国内服务机器人企业扎堆,这块市场到底有多大
国内服务机器人企业扎堆，这块市场到底有多大 服务机器人是明天产业机器人大面积代替人工是趋势家政、医疗康复等是热门方向 有丰富的感知能力和人工智能，会把接受到的信息进行整合分析，帮你做家务、辅助医生做手术，还可以进入危险现场，进行勘探、爆破、搜救等特种作业记者从昨天举办的中国（南京）服务机器人产业创新与发展高峰论坛上获悉，未来服务型机器人的市场将超过工业机器人，是一片蕴藏巨大潜力的蓝海。 家政、医疗、智能与特种作业是热门 未来，机器人将是一种长期的、刚性的需求。中国机器人产业联盟专家委员会委员、北京航空航天大学机器人研究所教授王田苗说，随着我国经济结构的调整，人工成本升高，劳动力缺失的问题将日益突出；另一方面，随着产业的发展，越来越多的企业将进入机器人制造领域，使得机器人应用成本降低。两者一升一降，必将导致机器人大面积代替人工。在一些发达国家，机器人的发展通常经过3个阶段的进化，从一开始用于工业生产的机器人，到用于特种作业的机器人，再到贴近人们生活的服务机器人。而在我国，目前工业机器人还没有大面积推广，但特种、服务机器人已经跟着来了。王田苗说。会上，专家们一致看好服务机器人，认为其未来市场将超过工业机器人，迎来爆发式增长。中国科学院沈阳自动化研究所研究员韩建达表示，工业机器人正面临一系列挑战，比如不能与工人高效交流，无法接受抽象命令，感知和认知能力远低于人等，虽然它们可以连续工作很长时间，作业精度也十分高，但却不能在生产线上和工人融为一体，密切协作完成任务。王田苗则把工业机器人称为今天产业，把服务机器人称为明天产业，环境感知传感技术日新月异，使得服务机器人的感知能力越来越接近人类；大数据、云计算的发展，不断提高其人工智能水平；
下肢康复训练机器人的研究现状与趋势
专题(康复医学) Thematic Forum(Rehabilitation Medicine) 收稿日期：2010-02-08 作者简介：谢欲晓，教授，硕士生导师，主任医师，中日友好医院物理康复科主任，中国康复医学会理事，副秘书长、科普工作委员 康复机器人(rehabilitation robots)是近年出现的一种新型机器人，它属于医疗机器人范畴。它分为康复训练机器人和辅助型康复机器人，康复训练机器人 的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，如行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练、颈部运动训练等；辅助型康复机器人主要用来帮助肢体运动 有困难的患者完成各种动作，如机器人轮椅、导盲手杖、机器人假肢、机器人护士等[1]。 传统的康复程序依赖于治疗师的经验与徒手操作技术。随着病人数目迅速增大，节省治疗时间越来越成为关注的问题。如果机器人可以协助执行康复评估与治疗程序，应该是一个很大的进步。近年来，已经有很多研究涉及机器人在协助残疾者康复训练的作用[2,3]。康复机器人能通过机器带动肢体做成千上万的重复性的运动, 对控制肢体运动的神经系统刺激并重建, 从而恢复肢体功能运动的一种新的临床干预手段。 1 康复训练机器人的研发沿革 康复机器人技术是国际前沿技术，它的历史虽然很短，但发展的速度却很快，近一两年来不断有新的研究成果出现。从第一台在商业上获得巨大成功的康复机器人一Handy [4]至今，康复机器人的研究获得了巨大的发展。为了更好地促进运动康复和实现运动控制，自动化和机器人辅助的运动康复从上世纪90年代开始出现[5]。 1993年，Lum 等就研制了一种称作“手——物体——手”的系统(hand —object —hand system)，尝 试对一只手功能受损的患者进行康复训练。1995年，Lum 等又研制了一种双手上举的康复器(bimanual lifting rehabilitation)，用来训练患者用双手将物体上 举这一动作[6]。Hogan 与Krebs 等于研制出一种称作MIT-MANUS 的脑神经辅助康复机器人。MANUS 提供平面运动和手部三维运动两个训练模块，具有反向 可驱动性并可以通过阻抗控制实现训练的安全性、稳定性和平顺性。MANUS 具有辅助或阻碍手臂的平面运动功能，也可以精确测量手的平面运动参数，并为患者提供视觉反馈。MANUS 的不足在于，它实现的动作基本上是平面的，这就限制了训练方案的改进；而且它向患者提供的训练动作不是从患者本身的需要出发，因而不能达到最佳的训练效果。 2000年，美国国家航空航天局(NASA)喷气推进实验室和加州大学洛杉矶分校(UCLA)研制了一种用于脊椎神经受损病患者下肢康复的机器人设备，它运用一对机械臂引导下肢在脚踏车上运动，并且通过几个 传感器来测量病人的力、速度、加速度以及运动阻力。在国内，哈尔滨工业大学研制了一种下肢康复训练机器人，对下肢运动障碍者在机器人辅助运动过程中的重心控制进行了研究[7] 总结康复机器人的研发现状，下肢康复机器人以被动运动模式为主，但现有运动模式单一，缺乏目标导向训练设计；上肢康复机器人已实现主动、被动、助动三种模式相结合的运动，并实现神经控制参与的目标导向运动，将对临床治疗有突破性的贡献，应大力推广；而手部康复机器人是目前国际研究的难点，暂无突破性的产品。
2020年医疗机器人行业现状及前景分析
2020年医疗机器人行业现状及前景分析 2020年
目录 1.医疗机器人行业概况及现状 (3) 1.1发展前景向好，市场规模将扩大 (5) 1.2医疗机器人方兴未艾 (6) 1.3欧美国家发展较早，占据大部分市场 (6) 1.4我国医疗机器人有其刚性驱动因素 (8) 1.5医疗技术商业化有待提高 (9) 2.医疗机器人行业技术特点 (10) 2.1优化设计技术 (10) 2.2远程手术技术 (10) 2.3手术导航技术 (11) 2.4软体机器人技术 (11) 2.5辅助介入治疗技术 (11) 2.6医疗与互联网大数据 (13) 3.医疗机器人行业存在的问题 (13) 3.1核心技术基础相对薄弱 (13) 3.2安全认证制度需进一步完善 (14) 3.3医疗数据保护机制尚未健全 (14) 3.4复合型人才缺口较大 (14) 4.医疗机器人行业发展趋势分析 (15) 4.1精密控制与状态感知技术取得突破性进展 (15) 4.2产品临床应用日益活跃 (16)
4.3资本市场投资热情高涨 (17) 4.4产学研合作为发展注入活力 (17) 5.医疗机器人行业市场竞争格局 (18) 6.医疗机器人行业政策及环境分析 (19) 7.医疗机器人行业发展前景 (20) 7.1第三代外科手术时代来临 (21) 7.2已到医疗机器人产业暴发“临界点” (22) 7.3医疗机器人行业标准制订亟待推进 (23) 8.医疗机器人行业投资分析 (24) 8.1养老服务汇聚医疗行业兴风口 (24) 8.2百亿市场蓝海待掘 (25) 8.3未来五年后将成为新的投资风口 (26)
《中国康复》论文模板
《中国康复》论文模板 注：本模板仅限于研究型论文写作参考，不包括meta分析、综述等类型的文章。 正文字号为五号字，宋体，单倍行距。 中文标题 作者1，作者2，作者3 基金项目：XXXXX项目“XXXXXXXXXX”（项目编号：XXXXX） 作者单位：1.作者单位及科室，省市，邮编；2.作者单位及科室，省市，邮编；3.作者单位及科室，省市，邮编 作者简介：第一作者姓名（出生年-），性别，职称，主要研究方向。 通讯作者：ⅩⅩⅩ，邮箱地址 【摘要】目的：ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。方法：ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。结果：ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。结论：ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。（200-300字，简单介绍，结果部分不要堆砌数据，只描写重要的结果）【关键词】ⅩⅩⅩ；ⅩⅩⅩⅩ；ⅩⅩⅩ；ⅩⅩ（3-8个） 英文标题（TITLE） Author1 Author 2 Author3 第一作者的Institution，Address Postal code , China 【Abstract】Objective: ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ. Methods: ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ. Results: ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ. Conclusions: ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ.（200-300单词，与中文摘要对应） 【Key words】ⅩⅩⅩ; ⅩⅩⅩ; ⅩⅩⅩ（3-8个） （正文） （前言） ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。 1 资料与方法 1.1一般资料ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。①ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。②ⅩⅩⅩⅩⅩⅩ ⅩⅩⅩⅩ。③ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。（各组各自的例数、性别例数、年龄、病程交代清楚） 1.2方法ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。①ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。②ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ ⅩⅩ。③ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。（需详细介绍具体操作方法、治疗参数、治疗时间和频度） 1.3评定标准ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。（评价方法需给予简要介绍，并附参考文献支持） 1.4 统计学方法ⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩⅩ。
服务机器人报告：细分产品发展分析
服务机器人报告：细分产品发展分析 一、家政机器人 中投顾问在《2016-2020年中国服务机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，随着科技的进步和社会的发展，出现了各类智能机器人：扫地机器人、拖地机器人、擦玻璃机器人等等。如今，几个处于机器人研发前列的国家（主要有日本、南韩、美国、德国）均已投入了大量的资金，已经开始对服务机器人给予了重点扶持。 （一）美国：iRobot闻名世界 美国在机器人技术上领先于其他国家，iRobot早在几年前已享有盛名，该公司是最早开发扫地型机器人的公司之一，也是全球第一个走进千家万户的机器人。依托于美国麻省理工学院强大的学院背景，将技术理论融入生产的学院派企业，强大的科研优势令iRobot早期专注于为美国政府等组织服务，研发了一系列宇航探测机器人、军事机器人、地球科学探秘机器人等。机器人在清扫过程中能顾及到每一个角落，也防止碰撞到家居或者从楼梯上掉落，在清扫完毕或者电池耗尽后还能自行回去充电座。 （二）日本：机器人帮忙清洗衣服 由日本东京大学和丰田汽车公司等联合开发的家务帮手机器人“AR”，主要研发目的是帮助单身家庭以及老年人家庭减轻家务负担，该款机器人身高1.55米，体重130公斤，依靠车轮移动。能胜任清扫、洗衣服、收拾餐具等诸多家务活动。在清洗衣物时，“AR”的双眼（安置上去的小型照相机）可识别出手中是否拿的是衣物。 （三）韩国：家务机器人还能远程调控 韩国科学技术研究院曾研发出一款为Maru-Z的机器人，拥有与成年人差不多大的体型，可用双腿行走，做一些简单的家务活，有视觉信息操控系统，能简单操作诸如微波炉以及家电按钮等工作。此外，Maru-Z 还能远程调控——由人穿戴动作捕捉系统，向机器人转达双臂、双手，及双足等全身动作信息，令机器人完成同样的动作。 （四）中国：重庆将推出“养老助残”型机器人 中国的机器人产业或许还处在初步发展的阶段，使用家务机器人的家庭也是少数，于是家务机器人目前来说在中国主要针对老年人以及残疾人。重庆长泰机器人有限公司表示将与中国科技大学合作研发出具有“养老助残”功能的服务型机器人，除了能给服务对象做菜、洗衣服等事情，在紧急情况还能自动关机“拨打120”。 2012年全球家务机器人销量达到196万台，同比增长14.86%，其中大部分是吸尘器机器人，其占家务机器人总销量的96%以上，可见家务型机器人的市场正在不断地扩大。2012-2014年，一些著名电子品牌如三星、夏普等公司也争相分掉这一杯羹，纷纷开始推出自己研发的家务清洁机器人，有了功能越来越强大的家务机器人，人们的双手可以逐渐解放，个人生活时间也会增加，家务型机器人的发展已成趋势。
康复机器人-设计工程规划书
设计题目：基于索驱动的康复训练仿人机械臂 1 项目的背景和意义 近年来，由于各种原因导致肢体残障的人士越来越多。目前造成残障的主要原因有三。其一，由于灾害事故造成肢体残障。由中国康复研究中心完成的北京市脊髓损伤流行病学调查结果显示，我国每年有近十万新增肢体残疾病人，我国残疾人口总数为8296 万，占总人口的 6.34%，涉及 2.6 亿家庭人口。其二，由于人口老龄化导致瘫痪。据第六次人口普查报告可知，截止2010 年我国60 岁以上的老年人已超过 1.78 亿，占总人口的13.26%，比第五次人口普查上升2.93 个百分点；65 岁以上的老年人达到1.19 亿，占总人口的8.87%，比第五次人口普查上升1.91 个百分点。有关部门预计，从2011年到2015 年，全国60 岁以上老年人将由 1.78 亿增加到2.21 亿，平均每年增加老年人860 万；老年人口比重将由13.3%增加到16%，平均每年递增0.54 个百分点，到2030 年全国老年人口规模将会翻一番。并且我国老年人中，长期卧床、生活不能自理的约有2700 万人，半身不遂的约有70 万人，82 万老年性痴呆病人中约有24万人长期卧床。其三，由于中风、脊髓损伤等疾病引起的肢体残障。中风的世界平均发病率为200/10万，且根据世界卫生组织统计，中国的中风发病率排名世界第一；对于脊髓损伤，国外报道其年发病率为每百万人口15~40例，我国上海市1991年统计的脊髓损伤发生率为34.3人/百万人，北京市2002年脊髓损伤发病率为60人/百万人。 由于以上三点的形势比较严峻，导致残障人士越来越多。而残障人士由于生活不能自理，不仅给其自身造成了痛苦，而且对于其家庭和社会而言都带来了极大的负担，因此，残障人士的康复治疗越来越受社会关注。 早期的康复治疗方式主要是通过理疗师一对一指导进行指导，不仅需要大量的康复治疗中心和理疗师，需要很高的成本，同时由于康复治疗中心离患者有一段距离，而这些残障人士一般又难以独立出行，如此会给患者及其家属造成很大的不便。因此，早期康复治疗的发展一直受到了很大的限制。 而随着机器人的发展和康复机器人这一理念的提出，这一限制得到的缓解。由于康复机器人体积小，不需要单独的理疗师辅助治疗，可以方便患者自主在家庭使用，可以降低治疗的费用并且相对方便。这在缓解残障人士给社会带来的压力方面和缓解残障人士的痛苦方面，有着重大的意义。 2 国内外研究发展现状 2.1 康复机器人发展现状 康复机器人涉及机械、电子、控制、生物、传感等多个方面，起步于20世纪80年代，美国、英国和加拿大在康复机器人方面的研究处于世界的领先地位。1990 年以前全球的56 个研究中心分布在5 个工业区内：北美、英联邦、加拿大、欧洲大陆和斯堪的纳维亚半岛及日本。1990年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期。目前康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面。 国内康复机器人由于存在技术含量低、产学研脱节、机械加工水平低等原因，使得目前国内的康复机器人主要还处于研究阶段。虽然在“十二五”