【CN109674625A】一种手指功能康复机器人【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910177895.9
(22)申请日 2019.03.10
(71)申请人 郑州大学
地址 450001 河南省郑州市高新区科学大
道100号
(72)发明人 逯鹏 朱西昆 任海川 王汉章
郭亚盛 邵彩玲 李福洋 周明阳
陈海洋 韩坤峰 张媛 刘超
吉潮鹏
(51)Int.Cl.
A61H 1/02(2006.01)
(54)发明名称一种手指功能康复机器人(57)摘要本发明公开了一种手指功能康复机器人，包括机械架构、驱动模块、动力模块、主控模块、检测模块、康复评测模块、安全模块构成；其特征在于：所述的机械架构包括底座、大拇指竖直支架、食指中指竖直支架、大拇指水平支架、食指中指水平支架；所述的驱动模块包括大拇指指环、食指指环、中指指环，大拇指指套、食指指套、中指指套、鲍登线；所述的动力模块包括电机、电机固定轴、齿轮、皮带、滑块；所述的主控模块为STM32；所述的检测模块为角度传感器；所述的康复评测模块为压力传感器；所述的安全模块为表面肌电传感器；安全模块与主控模块通过SPI进行通信，康复评测模块通过USB接口与主控模块进行连接；本发明公开了一种针对脑卒中患者手功能障碍的手指功能康复机器人，依据该手指功
能康复机器人设计了一种手指康复训练方法。权利要求书1页 说明书5页 附图3页CN 109674625 A 2019.04.26
C N 109674625
A
权 利 要 求 书1/1页CN 109674625 A
1.一种手指功能康复机器人，包括机械架构、驱动模块、动力模块、主控模块、检测模块、康复评测模块、安全模块构成；其特征在于：所述的机械架构包括底座、大拇指竖直支架、食指中指竖直支架、大拇指水平支架、食指中指水平支架；所述的驱动模块包括大拇指指环、食指指环、中指指环，大拇指指套、食指指套、中指指套、鲍登线；所述的动力模块包括电机、电机固定轴、齿轮、皮带、滑块；所述的主控模块为STM32；所述的检测模块为角度传感器；所述的康复评测模块为压力传感器；所述的安全模块为表面肌电传感器；安全模块与主控模块通过SPI通信，康复评测模块通过USB接口与主控模块连接。
2.根据权利要求1所述的一种手指功能康复机器人，其特征在于：所述的动力模块中，采用电机(M1)控制大拇指水平支架带动大拇指在水平方向进行康复训练；采用电机(M2)控制食指中指水平支架带动食指中指在水平方向进行康复训练。
3.根据权利要求1所述的一种手指功能康复机器人，其特征在于：所述的康复评测模块，结合手指弯曲角度和手指指腹部位压力数据进行康复评测。
4.根据权利要求1所述的一种手指功能康复机器人，其特征在于：所述的控制算法为压力反馈控制算法， 该算法的步骤如下：①输入康复训练水平的初始速度V0，保护位压力阈值F0和康复训练次数N；②检测肌肉疲劳，若检测到肌肉疲劳，则停止康复训练，若未检测到肌肉疲劳，则主控芯片分析压力传感器数据F1；③判断压力传感器数据是否小于预设值，若压力传感器数据小于预设值F0，则主控芯片控制电机增大转角，若压力传感器数据大于预设值F0，则主控芯片控制电机减小转角；④压力传感器采集压力数据F2，判断F2与F1的差值绝对值是否在误差范围内，若差值绝对值不在误差范围，则执行步骤②，若差值绝对值在误差范围内，则输入竖直康复训练的初始速度V1；⑤输入竖直康复训练的初始速度V1；⑥再次检测肌肉疲劳，若检测到肌肉疲劳，则停止康复训练，若未检测到肌肉疲劳，则判断康复训练次数是否小于N；⑦若康复训练次数小于N次，则执行步骤⑥，若康复训练次数大于N，则手指康复训练结束，算法结束。
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选 票(国内) - 中国康复辅助器具协会
国内统计 编号产品名称单位名称型号 1 具有力传感器肌电比例控制假肢丹阳假肢厂有限公司SJQ18-G 2 II型上臂单电极控制肌电假肢丹阳精博假肢矫形器技术有限公司RA-2 3 I型前臂肌电假肢丹阳精博假肢矫形器技术有限公司RB-1 4 可摆动电动肘关节丹阳假肢厂有限公司Z4-B 5 可自由摆动肘关节江苏省伤残人康复中心DZ-3 6 髋离断关节河南省康复辅具技术中心HN7E 7 HN7E7-S 7 膝离断关节河南省康复辅具技术中心HN3R30 HN3R21 8 四连杆气压膝关节北京市假肢矫形技术中心4P3000 9 碳纤双气压膝关节广东省假肢康复中心4D01C 10 智能气压膝关节北京东方瑞盛假肢矫形器技术发展有限公司H40Z 11 锐耀一气压膝关节德林股份有限公司RAY-RP1 12 仿生极致双压膝关节德林股份有限公司XTR-X60 13 飞燕碳纤运动储能脚北京精博现代假肢矫形器技术有限公司YDJ-FY 14 步圣碳纤维储能脚福建省假肢中心5FS 15 2C仿生储能脚北京精博现代假肢矫形器技术有限公司2C
16 碳纤储能脚板广东省假肢康复中心2D03C 17 纵向无弹性凝胶套湘潭阿尔卑斯矫形器康复用品有限公司AKDT 18 简便型凝胶套湘潭阿尔卑斯矫形器康复用品有限公司ELDT 19 高位截瘫荣军专用生活代步电动车湖北省康复辅具技术中心DYL50A 20 高位截瘫行走支具北京东方瑞盛假肢矫形器技术发展有限公司29—01 21 惠慈截瘫支具北京惠慈假肢医疗用品开发有限责任公司按患者实际尺寸制作 22 手拉锁膝关节矫形器支条湖北省康复辅具技术中心401-SLS 23 骨盆畸形矫正训练器北京环球精博康复辅具技术有限公司髋关节距离22cm-30cm 24 一种截瘫矫形器髋膝关节铰接组件福建省闽侯县蓓磊新技术开发应用中心（RGO）截团助行器 25 床江苏省伤残人康复中心SK-C3S 26 多体位智能康复训练机器人常州市钱璟康复器材有限公司Flexbot_s 27 骨传导助听器北京美尔斯通科技发展股份有限公司MT A106
上肢康复机器人说明书
0 生产许可证：粤食药监械生产许号 产品标准号：YZB/粤0824－2010 肢体智能反馈训练系统A2 （商品名称：上肢康复机器人） 说明书 广州一康医疗设备实业有限公司
广州一康医疗设备实业有限公司版权所有，保留所有权利。 本文中的信息将取代所有以前出版资料中的信息。 该文档版本： 目录 1. 适用范围 (1) 2. 治疗指导 (1)
3. 安全须知 (2) 4. 符号说明 (2) 5. 简介 (3) 6. 功能特点 (3) 7. 规格标准 (4) 配置清单表 (6) 8. 设备操作说明 (6) 9. 软件操作说明 (9) 系统主界面 (9) 选择患者 (10) 训练设置 (11) 进入训练 (12) 训练信息 (13) 评估系统 (14) 评估报告 (15) 10. 清洁及维护 (17) 11. 保修条款 (17) 1. 适用范围 适应上肢偏瘫及功能障碍的患者 针对脑血管疾病、严重脑外损伤或其它的神经系统疾病造成上肢功能障碍及手术后恢复上肢功能的患者，如脑卒中、帕金森、脑血栓等。 级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱运动能力。 肢体智能反馈训练系统A2是用于治疗的训练仪器，而非以诊断为目的的医疗设备。 2. 治疗指导
根据患者的不同，治疗的目的可以是保持活动（预防治疗），或者手术、受伤后的康复。 我们建议肢体智能反馈训练系统作为医生或治疗师开出的训练方案的一个部分。 为了提高训练的积极性和追求更好的训练效果，我们建议利用强化的反馈训练进行具体任务的功能训练治疗。 3. 安全须知 ●肢体智能反馈训练系统只可以连接在与标牌上的规格相符的电源上。将设备连接在合 适的电源插座中。（电源插座必须要有接大地） ●主机的信号输出部分与计算机连接时，必须用配套的USB线相连。 ●电源线的放置应该不影响行人，不会触及可移动的结构，并且不会被其他设备所损坏。 不得使用损坏的电源线，只可以使用设备原装的电源线。 ●为了防止触电，肢体智能反馈训练系统不可以在潮湿或高温等恶劣环境中使用： 仪器工作温度应在5℃～40℃，环境相对湿度应小于80%。 ●在首次使用时，应由医生或供应商展示如何操作此设备。 ●在设备运转过程中，不要靠近或试图卸下活动着的部分。 ●若患者在训练过程中或训练之后出现任何异常症状，要立即与医生联络。 ●只有当电源线插头从电源插座中完全拔出来以后，训练器才完全断电。 ●在打开外设备外壳之前，一定要将插头从插座中拔出。外壳打开时设备不可使用。 ●维修只可以由授权的专业人士进行。若设备有任何损坏、任何噪声或气味异常，立即 停止训练，把电源切断，联系服务工程师。 ●清洁设备时不可以使用有腐蚀性的液体。 ●系统部件中未规定的组件不得接入系统。 ●操作者和患者的不允许触电脑USB线的输出接口 4. 符号说明 在此手册以及训练器上的符号，是为了起你的注意，以避免潜在的危险。 在使用设备以前应该完全理解这些符号的含义，以便更安全有效地使用设备。
康复机器人行业发展现状分析
康复机器人行业发展现状分析 一、市场发展现状 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，康复机器人是辅助人体完成肢体动作，实现助残行走、康复治疗、负重行走、减轻劳动强度等功能的一种医用机器人。我们认为康复机器人的下游市场可被认为是一种特殊环境下的“可穿戴设备”，在应用技术突破后的市场需求量巨大，未来几年产业增长速度将超过整体医用机器人市场的增长速度。预测康复机器人市场将从2015年的4300万美元增长至2020年的18亿美元。 图表2015-2020年康复机器人市场（包含外骨骼机器人） 数据来源：中投顾问产业研究中心 二、供需缺口巨大 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，肢体残疾主要由骨关节病、脊髓损伤和脑血管疾病等造成。大量存在的骨关节疾病，其疼痛和功能障碍会导致行走能力、劳动力丧失，甚至致残，60岁以上的老年人55%的人患有该病。脊髓损伤主要是由交通事故造成，轻者使损伤者行走能力减弱，重则瘫痪。脑血管疾病是神经系统疾病的常见病，其中以脑卒中患者居多。脑卒中是死亡率最高的三大疾病之一，85%的脑卒中患者会出现侧肢体运动功能障碍。据专家估计每年我国脑血病新发患者超过200万人。 我国肢体残疾基数庞大，且人数仍在递增。相较于1987年第一次全国残疾人抽样调查数据，2006年第二次抽样调查数据表示，残疾类别结构发生改变，肢体残疾人数大幅增加，肢体残疾人数从1987年的755万上升到2006年的2412万，占残疾总人口比重为29.07%，是残疾的最主要类型。另外，由于我国残疾标
准较为严格，与发达国家相比，残疾人比例相对较低，国际社会公认的全球残疾人比例约为全球总人口的10%，2006年我国的残疾人口比例约为6.34%，因此我国目前的残疾人数可能存在一定的低估。根据第六次全国人口普查的总人数，以及第二次全国残疾人抽样调查残疾人占比，推算2010年末我国残疾人总人数8502万人中，肢体残疾2472万人。 图表肢体残疾人数增长情况 数据来源：中投顾问产业研究中心 人口老龄化增加了致残几率和残疾人的数量，残疾人年龄结构呈倒金字塔型，年龄越大，比重越高。老年人由于生理机能衰退，脑血管疾病、骨关节病、痴呆等发病率和致残几率增高。 我国已步入老龄化进程，老年人口占比不断攀升。2014年我国65岁以上老年人口数达到1.38亿，所占人口比重不断攀升，达到10.1%；老年人抚养比在2014年达到13.7%，维持不断增加的趋势；少儿抚养比下降伴随着因计划生育和经济增长带来的人口出生率下降。伴随着老龄化过程中的生理衰退是老年人四肢的灵活性下降，并且，在老年人群体中存在大量的心脑血管疾病或神经系统疾病患者，且多数患者存在偏瘫症状。
手指训练的康复机械手设计
2009机电工程技术年第38卷第02期 图1 装置的各个机械部件 手指训练的康复机械手设计 梁字辉，周宏甫 （华南理工大学， 广东广州 560140） 收稿日期：2008－09－13 ，协助患者完成指骨三个关节的屈伸运动，且三个关节的运动彼此独立。。；设计文献标识码：A 文章编号：1009－9492(2009)02－0084－02 1概述 各种神经肌肉紊乱如中风等导致手部偏瘫功能丧失是很常见的，而手部的屈伸运动又是最经常受损的机动功能，这严重影响了患者的个人自理能力，给社会和家庭造成较大负担。研究表明除必要的药物介入外，适当的运动训练对患者肢体功能的恢复有很大的辅助作用 ［1］ 。机器人 装置被引入以协助患者完成运动训练。康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合，最终目标是恢复人体肌体组织的运动功能，实现肌体组织的自然化动作 ［2］ 。从功能上 可分为康复训练机器人和辅助型康复机器人，康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能恢复训练，如手臂运动训练、行走训练、脊椎训练运动等。康复机器人技术在欧美国家得到普遍重视 ［4］ 。 本文针对手部偏瘫患者设计了一种手部辅助训练装置协助患者完成指骨的屈伸运动。该装置由电机驱动，可使指骨的三个关节各自独立运动。 2外骨胳康复机械手的体系结构 该康复机械手由三个彼此独立的装置组成，三个部分设计基本相同，独立完成指骨一个关节的屈伸运动。每一部分主要由一对相互啮合的齿轮及其它附属零部件组成。整个装置的各个组成部分如图1所示。 小齿轮由一个微型主流电机带动，利用齿轮的啮合运动带动大齿轮，大齿轮后方附有一连接臂随大齿轮一起作圆周运动。连接臂的另一端焊接在一对金属夹棒上，金属加持棒紧贴手指关节末端的上下两侧。正是加持棒随大齿轮的圆周运动实现手指关节的屈伸运动，电机的正反转动完成手指的屈伸运动，整个装置的装配图如图2所示，为组装后的完整装置。 3外骨胳康复机械手的外骨胳设计 整个装置由三个相互独立的关节组成，实现整个手指的屈伸运动。如图3所示。 图2单个完整装置 研究与开发
手部功能康复训练
第六节手部 一、手的解剖生理特点 手有五指,即拇指、示指、中指、环指与小指。拇指无论就是解剖结构还就是运动轨迹,与其它四指都有明显不同,就是一个独立的功能单位。示、中、环、小指通称为手指。手指就是由掌骨与近、中、远三节指骨所组成。掌指关节就是一个多轴关节,可行屈伸、内收外展与回旋运动。其关节囊松弛,两侧由侧副韧带与副侧副韧带加强。远、近指间关节的软组织结构与掌指关节相似,也有关节囊、掌板、侧副韧带与副侧副韧带,但它们都就是单轴关节,只具有单一的屈伸运动。 二、手部关节的功能位及活动范围 1.手部关节的正常体位 (1)手部关节的功能位:手指自然屈曲65°。 (2)手部关节的中立位:手指完全伸直。 2.手部关节的活动范围 (1) 拇指掌腕关节活动范围:拇指掌侧外展60°,内收0°。拇指桡侧外展60°,内收0°(图1-6-1)。 图1-6-1(1) 图1-6-1(2) 图1-6-1拇指掌腕关节活动范围 (2)拇指掌指关节活动范围:拇指掌指关节屈曲30°～40°。拇指掌指关节伸展0°(图1-6-2)。图1-6-2(1) 图1-6-2(2) 图1-6-2拇指掌指关节活动范围 (2) 拇指指间关节活动范围:拇指指间关节屈曲80°～90°。拇指指间关节伸展0°(可过伸10～20°)(图1-6-3)。 图1-6-3(1) 图1-6-3(2) 图1-6-3拇指指间关节活动范围 (3) 手指的活动范围:掌指关节屈曲90°,伸展0°(图1-6-4)。 图1-6-4手指的活动范围 (4) 远侧指间关节屈曲110°,伸展0°(图1-6-5)。 图1-6-5远侧指间关节活动范围 (5) 近侧指间关节屈曲80～90°,伸展0°(图1-6-6)。 图1-6-6近侧指间关节 三、手部关节的锻炼方法 1.手部关节的主动锻炼方法:(1)腕关节的背伸、掌屈。(2)桡偏、尺偏。(3)前臂旋前、旋后。 (4)掌指与指间关节的屈伸。(5)掌指与指间关节同时伸直、同时屈曲。(6)手指内收与外展。 (7)拇指外展与内收。(8)拇指与其它指的对指。(9)拇指屈伸。 2.应达到的功能:(1)拇指腕掌关节为一鞍状关节,有一定的屈、伸、内收、外展及旋转活动度。 (2)示、中、环、小指掌指关节可屈曲90°,并有内收及外展运动。(3)近侧及远侧指间关节分别可屈曲120°及60°。 四、手的康复治疗: 手就是运动器官,在生活与劳动中最易遭受创伤。手外伤后的功能障碍就是因瘢痕挛缩、肌腱粘连、肿胀、关节僵直、肌肉萎缩、组织缺损、伤口长期不愈等造成的运动与感觉障碍,康复治疗的早期介入,使手外伤病人的手术效果与功能恢复有了明显的提高。 1.手内部肌力练习:采用皮球及橡皮筋练习,可对指屈、伸肌进行训练,也可对所有手内部肌进行训练,练习时,尽量用力捏皮球或挑动橡皮筋网,维持10s。 (1)捏皮球练习(图1-6-7)。
康复机器人市场规模及供需情况分析
康复机器人市场规模及供需情况分析 一、市场发展现状 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，康复机器人是辅助人体完成肢体动作，实现助残行走、康复治疗、负重行走、减轻劳动强度等功能的一种医用机器人。我们认为康复机器人的下游市场可被认为是一种特殊环境下的“可穿戴设备”，在应用技术突破后的市场需求量巨大，未来几年产业增长速度将超过整体医用机器人市场的增长速度。预测康复机器人市场将从2015年的4300万美元增长至2020年的18亿美元。 图表2015-2020年康复机器人市场（包含外骨骼机器人） 数据来源：中投顾问产业研究中心 二、供需缺口巨大 中投顾问在《2016-2020年中国医疗机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中表示，肢体残疾主要由骨关节病、脊髓损伤和脑血管疾病等造成。大量存在的骨关节疾病，其疼痛和功能障碍会导致行走能力、劳动力丧失，甚至致残，60岁以上的老年人55%的人患有该病。脊髓损伤主要是由交通事故造成，轻者使损伤者行走能力减弱，重则瘫痪。脑血管疾病是神经系统疾病的常见病，其中以脑卒中患者居多。脑卒中是死亡率最高的三大疾病之一，85%的脑卒中患者会出现侧肢体运动功能障碍。据专家估计每年我国脑血病新发患者超过200万人。 我国肢体残疾基数庞大，且人数仍在递增。相较于1987年第一次全国残疾人抽样调查数据，2006年第二次抽样调查数据表示，残疾类别结构发生改变，肢体残疾人数大幅增加，肢体残疾人数从1987年的755万上升到2006年的2412万，占残疾总人口比重为29.07%，是残疾的最主要类型。另外，由于我国残疾标
功能康复训练
功能康复训练 （1）基本活动训练 基本活动训练包括各个关节的活动度、站坐位的平衡及移动躯体动作的协调。这是病人生活自理的先决条件。 训练方法是： 1、坐位平衡训练：先屈膝依靠背架支持坐在床上，渐去除支架，把双腿放在床边， 也可在床侧或床头设上围栏杆、把手或捆上绳索，以助坐起。坐位平衡训练增强躯干肌(同时收缩)肌力和坐位平衡力等； 2、站位平衡训练：要有人训练：要有人扶持，或在特制的双杆中训练，可能的话用手杖协助。站立时两足分开约3厘米，先以健肢持重，缓慢试着用患肢，逐渐有两足交替，直至站稳，也可扶着凳子或其它工具，渐渐移步行走。 3、行走训练：初由他人扶持，渐渐过渡到独自行走，同时注纠正行走时的问题，如偏瘫病人画圈步态。训练时主动作屈膝动作和踝关节背伸动作，选择较轻而坚韧的拐杖，长短适宜，一般是腋下3～5厘米至脚底的长度，或病人身高减去40厘米也可选用双拐，因人而异，合适为度。 4、上下楼梯的训练：上楼时先用健足跨上然后再提起患足与健足在同一台阶，下楼梯则相反。如用拐杖，可先将拐杖支在上级台阶，再跨健足，最后再跨患足，下楼动作与之相反。有时下楼有居高不安感，可试行面向后方下楼法。
5、使用轮椅训练：初由人扶持及协助，协助人员站在轮椅后面，用两手握住轮椅扶手或背，再用足踏住下面的横轴以固定轮椅，轮椅放在病人健侧，上下时要挂上手闸；上去后训练椅上活动，前后动和左右旋转。 6、改乘动作训练：病情稳定、身体情况好转后，可做改乘动作训练。方法是除上述动作轮流练习外，再做床→轮椅、轮椅→椅子或便器、手杖→椅子、床→行走等改乘动作。边转动患侧边进行改乘，易做、安全。 （2）日常生活训练 经日常生活的训练，使患者尽快能独立生活。训练应由简到繁，由室内到室外，由院内到院外，逐步扩大。 1、垫操：让患者在垫子上学习如何来去移动，侧卧和坐起，渐延及起床、上下床等。 2、拐杖平衡练习：学习和应用拐杖技巧，上下轮椅。 3、自我护理训练：个人卫生、刷牙、洗脸、洗澡等；个人体表修饰、梳头、修面；上厕所或便器，大小便自我处理；就餐，穿、脱衣服；带手表、开灯、打电话、戴眼镜等。 4、旅行活动：上下汽车及其它交通工具。
-功能锻炼及康复指导
功能锻炼及康复指导 随着康复医学的发展，功能锻炼在骨折康复中的重要性越来越被人们广泛重视。对骨折或关节损伤后的患者应以恢复原有功能，降低致残率及残疾程度为根本目的。根据康复护理的原则，护理行为或护理程序，都是直接针对患者的具体情况而进行的。 一、功能锻炼的意义及原则 功能锻炼是通过患者主动活动和被动活动，维持肌肉、关节活动，防止肌肉萎缩、关节僵硬，促进血液循环，预防畸形，最大范围地恢复功能，最大程度地降低致残率。患肢是康复护理地重点，对骨折或关节损伤的患者虽然采取的主要治疗方法是复位固定，但是如果只注意固定而忽视了功能锻炼，可能会使患者本应该恢复的功能得不到恢复，甚至造成残疾，其严重程度远远超过原发损伤。康复锻炼必须积极地科学地进行，讲清原理，动作轻柔，由易到难，循序渐进。 二、功能锻炼地临床作用 1、促进肿胀消失：肿胀是外伤后的炎症反应： (1)体液渗出→肌肉痉挛→静脉血液及淋巴淤滞→回流障碍→肿胀肢体。 (2)肌肉收缩→加速血液循环→肿胀消退→疼痛减轻。 2、减少肌肉萎缩程度：肢体废用必然导致肌肉萎缩，锻炼可避免肌肉萎缩，并使大脑始终保持对有关肌肉的支配。 3、防止关节僵硬粘连：肌肉不活动→静脉淋巴淤滞→水肿→浆液纤维蛋白渗出→滑膜粘连。 4、促进骨愈合过程的正常发展：肌肉代谢产生乳酸→刺激血管→血管扩张→促进循环→新生血管较快成长→促进骨痂形成、强固骨痂→骨折愈合、早期活动关节面。 三、运动方案制定 针对每个患者的运动能力、损伤性质、骨折的部位和类型、年龄及身体素质等制定运动方法及运动量。运动方案应做到个体化，对于运动的设计是按要达到目的来进行的。 （一）基本步骤 1、骨折早期的功能康复锻炼（伤后1－2周） 此期特点局部反应大，肿胀明显，骨痂尚未形成。骨折断端虽颈2整复，但不稳定，有时会有轻度侧方移位或成角畸形。骨折并发的软组织损伤尚需修复，局部疼痛，肢端肿胀仍存在。所以此期锻炼的方法是关节不活动的情况下，以肌肉的主动收缩和舒张练习为主，即静力练习。 （1）锻炼上肢肌肉的方法：用力握拳和充分伸直五指，反复交替进行，增强手的握力。 （2）锻炼下肢肌肉的方法：股四头肌的等长收缩，增强臀大肌、股四头肌和小腿三头肌的力量；用力做踝关节背伸、跖屈及伸屈足趾，促进血液回流，防止肌肉废用性萎缩。 （3）被动活动：向心性按摩，改善血液循环，减轻肢体肿胀。 2、骨折中期的功能康复锻炼（伤后3－6周） 此期特点是，骨折肢体肿胀和疼痛已明显减轻，软组织损伤基本修复，骨痂已逐步形成，骨折断端初步连接，接近临床愈合。 （1）此期在医护人员或健肢的帮助下进行肢体活动，继续做肌肉舒缩锻炼，逐
康复机器人-设计工程规划书
设计题目：基于索驱动的康复训练仿人机械臂 1 项目的背景和意义 近年来，由于各种原因导致肢体残障的人士越来越多。目前造成残障的主要原因有三。其一，由于灾害事故造成肢体残障。由中国康复研究中心完成的北京市脊髓损伤流行病学调查结果显示，我国每年有近十万新增肢体残疾病人，我国残疾人口总数为8296 万，占总人口的 6.34%，涉及 2.6 亿家庭人口。其二，由于人口老龄化导致瘫痪。据第六次人口普查报告可知，截止2010 年我国60 岁以上的老年人已超过 1.78 亿，占总人口的13.26%，比第五次人口普查上升2.93 个百分点；65 岁以上的老年人达到1.19 亿，占总人口的8.87%，比第五次人口普查上升1.91 个百分点。有关部门预计，从2011年到2015 年，全国60 岁以上老年人将由 1.78 亿增加到2.21 亿，平均每年增加老年人860 万；老年人口比重将由13.3%增加到16%，平均每年递增0.54 个百分点，到2030 年全国老年人口规模将会翻一番。并且我国老年人中，长期卧床、生活不能自理的约有2700 万人，半身不遂的约有70 万人，82 万老年性痴呆病人中约有24万人长期卧床。其三，由于中风、脊髓损伤等疾病引起的肢体残障。中风的世界平均发病率为200/10万，且根据世界卫生组织统计，中国的中风发病率排名世界第一；对于脊髓损伤，国外报道其年发病率为每百万人口15~40例，我国上海市1991年统计的脊髓损伤发生率为34.3人/百万人，北京市2002年脊髓损伤发病率为60人/百万人。 由于以上三点的形势比较严峻，导致残障人士越来越多。而残障人士由于生活不能自理，不仅给其自身造成了痛苦，而且对于其家庭和社会而言都带来了极大的负担，因此，残障人士的康复治疗越来越受社会关注。 早期的康复治疗方式主要是通过理疗师一对一指导进行指导，不仅需要大量的康复治疗中心和理疗师，需要很高的成本，同时由于康复治疗中心离患者有一段距离，而这些残障人士一般又难以独立出行，如此会给患者及其家属造成很大的不便。因此，早期康复治疗的发展一直受到了很大的限制。 而随着机器人的发展和康复机器人这一理念的提出，这一限制得到的缓解。由于康复机器人体积小，不需要单独的理疗师辅助治疗，可以方便患者自主在家庭使用，可以降低治疗的费用并且相对方便。这在缓解残障人士给社会带来的压力方面和缓解残障人士的痛苦方面，有着重大的意义。 2 国内外研究发展现状 2.1 康复机器人发展现状 康复机器人涉及机械、电子、控制、生物、传感等多个方面，起步于20世纪80年代，美国、英国和加拿大在康复机器人方面的研究处于世界的领先地位。1990 年以前全球的56 个研究中心分布在5 个工业区内：北美、英联邦、加拿大、欧洲大陆和斯堪的纳维亚半岛及日本。1990年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期。目前康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面。 国内康复机器人由于存在技术含量低、产学研脱节、机械加工水平低等原因，使得目前国内的康复机器人主要还处于研究阶段。虽然在“十二五”
上肢康复机器人的结构毕业设计
摘要 康复机器人是康复设备的一种类型，康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，但是康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。 本文从使用的角度对人体上肢的运动原理进行了分析，设计出了一种坐式上肢康复训练机器人，用于心脑血管疾病致瘫或者意外事故所造成上肢损伤的患者作上肢及其相关关节的康复训练。本设计的康复机器人机身是由放置于平台上的机座，两根可伸缩的立柱和上横梁及其手柄组成，并在其各个组成部分上分别装上上肢屈伸机构、前后摆机构、分合机构和手腕旋转机构；各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而传动机构的主件分别是传动轴、丝杠螺母副、同步齿形带传动副。 康复机器人的立柱主要采用薄壁套筒，这样既减轻了重量，也使得丝杠螺母副能构得到套筒的固定和定位。整个设计主要要注意的主要问题是减重和减噪，避免整体结构过于庞大笨重。 关键词：康复；上肢；结构设计；减重；噪音
ABSTRACT Rehabilitation robot is a type of rehabilitation facilities. Rehabilitation robotics have long been well received by the world scientists and the general importance of medical institutions, in which Europe and the United States and Japan, the results are the most significant. Medical Engineering in our country has been received widespread attention though, and rehabilitation robotics still in its infancy, some simple rehabilitation equipment is far from meeting intelligence, ergonomics of the rehabilitation robot needs to be further research and development. This perspective on the human body from the use of upper limb movement principle is analyzed，the seated upper extremity rehabilitation robot is designed , for the paralysis caused by cardiovascular diseases or accidents. The design of the rehabilitation robot body is placed on the platform base, two scalable columns and beams of the handle on the composition and its components are installed on the upper limb flexion which include separate and close agency, before and after agency, lifting agency and the wrist rotation agency; the every movement is driven by the separate drive motor and reducer, and the main parts are the shaft, screw nut pairs, timing belt, deputy. Rehabilitation robot column mainly adopts the thin wall sleeve, so as to reduce weight, also makes the lead screw nut pair can be fixed and the positioning sleeve. The design of the main attention to the major problem is the weight loss and noise reduction, avoid the whole structure is too bulky. Key words：rehabilitation；upper limb；structural design；Weight loss; noise
康复机器人的系统设计
第1章绪论 1.1 概述 据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11％，到2050年将达到4.37亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状[1]。近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。在美国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有600，000中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量，治疗、康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲、美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，2005年医疗、护理、康复机器人的市场份额约为250，000美元，而到2010年将上升到1，050，000美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景[2]。
康复机器人是康复设备的一种类型。康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化的康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。 由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性、柔性的要求较高。近年来，以气动元件柔性驱动器逐渐引起人们的重视，在医疗康复器械领域中得到越来越多的应用。 本课题的研究目的是设计一种用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练系统，帮助病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，挺高效果。 1.2康复机器人的国内外研究现状 在对有运动障碍的老人或残疾人进行治疗和康复的过程中，使用康复机器人可以解决好多问题：机器人的使用可以解决专业护理人员缺乏和医疗费用昂贵的问题，可以避免由于训练方法不科学和专业护理人员个人疏忽等主观原因引起的对病人的伤害，可供病人在家或工作场所使用，使病人获得更多的独立生活能力，提高了病人的生活质量等。康复机器人是一种自动化医疗康复设备，它以医学理论为依据，帮助患者进行科学而有效的康复训练，使患者的运动机能得到更快更好的恢复。目
下肢康复训练机器人的研究现状与趋势
专题(康复医学) Thematic Forum(Rehabilitation Medicine) 收稿日期：2010-02-08 作者简介：谢欲晓，教授，硕士生导师，主任医师，中日友好医院物理康复科主任，中国康复医学会理事，副秘书长、科普工作委员 康复机器人(rehabilitation robots)是近年出现的一种新型机器人，它属于医疗机器人范畴。它分为康复训练机器人和辅助型康复机器人，康复训练机器人 的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，如行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练、颈部运动训练等；辅助型康复机器人主要用来帮助肢体运动 有困难的患者完成各种动作，如机器人轮椅、导盲手杖、机器人假肢、机器人护士等[1]。 传统的康复程序依赖于治疗师的经验与徒手操作技术。随着病人数目迅速增大，节省治疗时间越来越成为关注的问题。如果机器人可以协助执行康复评估与治疗程序，应该是一个很大的进步。近年来，已经有很多研究涉及机器人在协助残疾者康复训练的作用[2,3]。康复机器人能通过机器带动肢体做成千上万的重复性的运动, 对控制肢体运动的神经系统刺激并重建, 从而恢复肢体功能运动的一种新的临床干预手段。 1 康复训练机器人的研发沿革 康复机器人技术是国际前沿技术，它的历史虽然很短，但发展的速度却很快，近一两年来不断有新的研究成果出现。从第一台在商业上获得巨大成功的康复机器人一Handy [4]至今，康复机器人的研究获得了巨大的发展。为了更好地促进运动康复和实现运动控制，自动化和机器人辅助的运动康复从上世纪90年代开始出现[5]。 1993年，Lum 等就研制了一种称作“手——物体——手”的系统(hand —object —hand system)，尝 试对一只手功能受损的患者进行康复训练。1995年，Lum 等又研制了一种双手上举的康复器(bimanual lifting rehabilitation)，用来训练患者用双手将物体上 举这一动作[6]。Hogan 与Krebs 等于研制出一种称作MIT-MANUS 的脑神经辅助康复机器人。MANUS 提供平面运动和手部三维运动两个训练模块，具有反向 可驱动性并可以通过阻抗控制实现训练的安全性、稳定性和平顺性。MANUS 具有辅助或阻碍手臂的平面运动功能，也可以精确测量手的平面运动参数，并为患者提供视觉反馈。MANUS 的不足在于，它实现的动作基本上是平面的，这就限制了训练方案的改进；而且它向患者提供的训练动作不是从患者本身的需要出发，因而不能达到最佳的训练效果。 2000年，美国国家航空航天局(NASA)喷气推进实验室和加州大学洛杉矶分校(UCLA)研制了一种用于脊椎神经受损病患者下肢康复的机器人设备，它运用一对机械臂引导下肢在脚踏车上运动，并且通过几个 传感器来测量病人的力、速度、加速度以及运动阻力。在国内，哈尔滨工业大学研制了一种下肢康复训练机器人，对下肢运动障碍者在机器人辅助运动过程中的重心控制进行了研究[7] 总结康复机器人的研发现状，下肢康复机器人以被动运动模式为主，但现有运动模式单一，缺乏目标导向训练设计；上肢康复机器人已实现主动、被动、助动三种模式相结合的运动，并实现神经控制参与的目标导向运动，将对临床治疗有突破性的贡献，应大力推广；而手部康复机器人是目前国际研究的难点，暂无突破性的产品。
机械毕业设计1006康复机器人的系统设计
第1章绪论 1.1概述 据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11％，到2050年将达到4.37亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状[1]。近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。在美国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有600，000中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量，治疗、康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲、美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，2005年医疗、护理、康复机器人的市场份额约为250，000美元，而到2010年将上升到1，050，000美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景[2]。 康复机器人是康复设备的一种类型。康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化的康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。 由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性、柔性的要求较高。近年来，以气动元件柔性驱动器逐渐引起人们的重视，在医疗康复器械领域中得到越来越多的应用。 本课题的研究目的是设计一种用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练 1
康复训练类辅助器具大全
康复训练类辅助器具 1．上肢训练辅助器具 上肢训练辅助器具用于肩、上臂、前臂和手部的康复训练。(1)肩关节回旋训练器：进行肩关节旋转运动，扩大活动度，增强肩部肌肉力量。 (2)肩抬举训练器：通过将棍棒放置于不同高度，训练上肢抬举功能。可在棍棒两端悬挂沙袋，以增加抗阻力。 (3)肩梯：通过手指沿着阶梯不断上移，逐渐提高肩关节的活动范围，减轻疼痛。 (4)滑轮吊环训练器：增加肩关节的活动度，也可进行关节牵引及肌力训练。 (5)上肢推举训练器：提高上肢伸肌肌力、上肢关节活动度及协调活动能力。 (6)肘关节牵引椅：对肘关节持续牵引，用于肘关节屈伸活动障碍者。牵引的重量和方向，座椅高度、固定部位可随需要调整。(7)前臂旋转训练器： 训练关节活动度，预防和改善前臂旋转功能受限。同时通过 患者在不同阻力下的抗阻运动进行肌力及耐力训练。 (8)腕关节屈伸训练器：训练腕部关节活动范围及肌力。 (9)腕关节旋转器：训练腕关节旋转，改善关节活动度及增加肌力、耐力。 (10)复式墙拉力器：通过抗阻主动运动，提高肌力。关节活动度
训练，预防畸形全身肌肉、关节训练。 (11)系列哑铃：用于增强肌力和耐力。 (12)体操棒与抛接球：提高上肢活动范围，提高肢体协调控制能力和平衡能力。分立式和卧式2种。 (13)手支撑器：训练上肢支撑能力及从床到轮椅的移乘(身体转移)训练。 (14)手指肌力训练桌：用于手指肌力和关节活动度的训练。2．下肢训练辅助器具 下肢训练辅助器具是用于训练下肢的辅助器具。 (1)下肢康复训练器：用于训练下肢关节活动范围和协调功能 (2)重锤式髋关节训练器：用于训练髋关节外展、内收的肌力。 (3)髋关节旋转训练器：通过足的画圈运动，改善髋关节的旋转功能。 (4)股四头肌训练椅：增强肌力及关节活动度训练，适用于膝关节受限。 (5)踝关节屈伸训练器：训练踝关节的活动度，矫正足下垂，足内外翻等，对站立功能障碍者的站立功能训练。 (6)踝关节训练器：矫正下肢姿势，防止足下垂，足内翻、足外翻等畸形。也可以进行站立训练。· (7)踝关节矫正板：用于矫正防止足下垂、足内翻、足外翻等畸形。 (8)踏步器：用于训练下肢活动范围和协调功能，有立式和坐式2种。
【CN109674625A】一种手指功能康复机器人【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910177895.9 (22)申请日 2019.03.10 (71)申请人 郑州大学 地址 450001 河南省郑州市高新区科学大 道100号 (72)发明人 逯鹏 朱西昆 任海川 王汉章 郭亚盛 邵彩玲 李福洋 周明阳 陈海洋 韩坤峰 张媛 刘超 吉潮鹏 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) (54)发明名称一种手指功能康复机器人(57)摘要本发明公开了一种手指功能康复机器人，包括机械架构、驱动模块、动力模块、主控模块、检测模块、康复评测模块、安全模块构成；其特征在于：所述的机械架构包括底座、大拇指竖直支架、食指中指竖直支架、大拇指水平支架、食指中指水平支架；所述的驱动模块包括大拇指指环、食指指环、中指指环，大拇指指套、食指指套、中指指套、鲍登线；所述的动力模块包括电机、电机固定轴、齿轮、皮带、滑块；所述的主控模块为STM32；所述的检测模块为角度传感器；所述的康复评测模块为压力传感器；所述的安全模块为表面肌电传感器；安全模块与主控模块通过SPI进行通信，康复评测模块通过USB接口与主控模块进行连接；本发明公开了一种针对脑卒中患者手功能障碍的手指功能康复机器人，依据该手指功 能康复机器人设计了一种手指康复训练方法。权利要求书1页 说明书5页 附图3页CN 109674625 A 2019.04.26 C N 109674625 A
权 利 要 求 书1/1页CN 109674625 A 1.一种手指功能康复机器人，包括机械架构、驱动模块、动力模块、主控模块、检测模块、康复评测模块、安全模块构成；其特征在于：所述的机械架构包括底座、大拇指竖直支架、食指中指竖直支架、大拇指水平支架、食指中指水平支架；所述的驱动模块包括大拇指指环、食指指环、中指指环，大拇指指套、食指指套、中指指套、鲍登线；所述的动力模块包括电机、电机固定轴、齿轮、皮带、滑块；所述的主控模块为STM32；所述的检测模块为角度传感器；所述的康复评测模块为压力传感器；所述的安全模块为表面肌电传感器；安全模块与主控模块通过SPI通信，康复评测模块通过USB接口与主控模块连接。 2.根据权利要求1所述的一种手指功能康复机器人，其特征在于：所述的动力模块中，采用电机(M1)控制大拇指水平支架带动大拇指在水平方向进行康复训练；采用电机(M2)控制食指中指水平支架带动食指中指在水平方向进行康复训练。 3.根据权利要求1所述的一种手指功能康复机器人，其特征在于：所述的康复评测模块，结合手指弯曲角度和手指指腹部位压力数据进行康复评测。 4.根据权利要求1所述的一种手指功能康复机器人，其特征在于：所述的控制算法为压力反馈控制算法， 该算法的步骤如下：①输入康复训练水平的初始速度V0，保护位压力阈值F0和康复训练次数N；②检测肌肉疲劳，若检测到肌肉疲劳，则停止康复训练，若未检测到肌肉疲劳，则主控芯片分析压力传感器数据F1；③判断压力传感器数据是否小于预设值，若压力传感器数据小于预设值F0，则主控芯片控制电机增大转角，若压力传感器数据大于预设值F0，则主控芯片控制电机减小转角；④压力传感器采集压力数据F2，判断F2与F1的差值绝对值是否在误差范围内，若差值绝对值不在误差范围，则执行步骤②，若差值绝对值在误差范围内，则输入竖直康复训练的初始速度V1；⑤输入竖直康复训练的初始速度V1；⑥再次检测肌肉疲劳，若检测到肌肉疲劳，则停止康复训练，若未检测到肌肉疲劳，则判断康复训练次数是否小于N；⑦若康复训练次数小于N次，则执行步骤⑥，若康复训练次数大于N，则手指康复训练结束，算法结束。 2
关于康复机器人
4 1.3 助行康复机器人研究现状 1.3.1 国外研究概况 1. 日本的研究概况 1999 年，本田公司开始研究助行器Stride Management Assist，用于帮助老年人或其他 行动不便的残障者恢复行走能力，也可以帮助体弱者增强下肢力量实现长距离行走。如 图1.1（a）所示，每侧髋关节处均由一个驱动器来帮助抬腿，使用者可自己控制抬腿角 度及助行速度。2008 年，本田公司推出了第二代助行器Bodyweitht SupportAssist，如图 1.1 （b）所示，该助行器由鞋子、框架和座位三部分组成。支撑座椅帮助减轻使用者部分 体重，减少身体对腿部的负荷。足底传感器随着脚部动作控制辅助力量的大小，并按照 膝盖的屈伸角度将身体向上托起，以减轻上下楼梯时腰部的负担。助行器可根据使用者 走路时各关节的角度，对数据进行统计分析，给予步行者最佳的力量辅助，减少步行过 程中腿部肌肉和关节的负荷，达到省力的作用。机器人采用锂电池供电，电源可以支持 两小时，最多可以帮助使用者减轻9 千克体重 [20-21] 。该机器人也可以用于减轻装配线上 工作人员的劳动强度，目前该机器人正在一家工厂里面进行测试实验 [22] 。 （a）Stride Management Assist （b）Bodyweitht SupportAssist 图1.1 日本本田公司助行器 Fig.1.1 Honda walking assist devices 2001 年，日本筑波大学山阶吉行（Yoshiyuki Sankai）教授和他的研究小组共同研 发了HAL（Hybrid Assistive Leg）系列混合助力腿外骨骼机器人，如图1.2 所示。使用 者全身都可以穿戴外骨骼机器人，下肢外骨骼用于帮助腿部无力的使用者提供腿部助 力，手臂外骨骼可以帮助使用者抬起100kg 的重物。针对使用者对机器人助力的不同要求，2009 年，该研究小组将HAL-5 分成了几种类型，以更好的实现行走助力。3 而忽略或很少注意健肢的功能活动。健肢的主动运动可以提高中枢神经系统的紧张度， 活跃系统生理功能，预防并发症及改善全身状况，增加患者康复的信心 [16] 。因此，机器 人辅助康复训练的最终目标是恢复人体组织的运动功能，建立双侧协调训练的康复策 略，利用肢体间的协调和匹配效应，实现肌体组织的自然化动作，促进患肢和躯干的肌 力及运动功能的恢复，使脑卒中患者重新获得步行功能。 Holden 在1984 年提出了步行功能分级（functional ambulation classification FAC）， 将人体步行能力分为五个等级。0 级，无功能，患者不能走或需两人协助才能走；1 级，需连续不断地搀扶才能行走及保持平衡；2 级，能行走但平衡不佳，不安全，需 1 人在 旁给予间断的接触身体帮助，以保持平衡和保证安全。3 级，能行走，但不正常或不够 安全，需1 人在旁监护或用语言指导，但不接触身体；4 级，在平地上能独立行走，但 在上下斜坡、在不平的地面上行走或上下楼梯仍有困难，需他人帮助或监护；5 级，在 任何地方都能独立行走 [17] 。无论是偏瘫、截瘫等下肢运动功能障碍患者还是体弱的老年 人，均可归属于其中的一级，因此，以步行能力等级为依据，设计一款可以实现助行康