安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介
1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。
机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位
置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。
机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
二．机器人的操作和程序的编写
1、再现操作盒操作键说明：见P2-3
2、示教盘操作键说明：见P2-6
3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。
移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。
输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟信号输出）等。
控制指令主要有JUMP（转移到其它程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序结束），TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等。
运算指令主要有ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘），DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。功能是对
4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点，按下MOTION TYPE键选择运动方式、按下PLAY SPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，最后一步的位置就和第一步重合。
5、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。
6、程序举例说明：排气投入机器人程序
主程序（MASTER JOB）说明：
NOP （空操作）
CLEAR STACK（堆栈清零）
DIN B000 IN#(21)（21#输入送到变量B000）
DIN B001 IN#(22)（22#输入送到变量B001）
DIN B002 IN#(23)（23#输入送到变量B002）
AND B000 B001 （B000与B001）
AND B000 B002 （B000与B001）
JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如条件满足跳转到*1步）JUMP *1 IF IN#(3)=ON （如条件满足跳转到*1步）DOUT OT#(1) OFF （关闭输出1#）
DOUT OT#(2) OFF （关闭输出2#）
CALL JOB:QF IF B000=1 （如条件满足调子程序QF）*1
MOVJ C0000 VJ=70.00 （移动到工作原点位置）END
子程序QF说明：
NOP （空操作）
MOVJ C0000 VJ=50.00 （移动到位置C000）
JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如条件满足跳转到*10步）MOVJ C0001 VJ=50.00 （移动到位置C001）MOVJ C0002 VJ=50.00 （移动到位置C002）
MOVL C0003 V=200.0 （移动到位置C003）
DOUT OT#(1) ON （输出1#ON）
TIMER T=2.00 （延时2秒）
JUMP *11 IF IN#(3)=ON （如条件满足跳转到*11步）DOUT OT#(9) ON （输出9#ON）
PAUSE （暂停）
*11
DOUT OT#(9) OFF （输出9#OFF）
DOUT OT#(21) ON （输出21#ON）
WAIT IN#(30)=ON （等待输入30#ON）
DOUT OT#(21) OFF （输出21#OFF）
MOVL C0004 V=300.0 （移动到位置C004）
MOVL C0005 V=800.0 （移动到位置C005）
MOVL C0006 V=800.0 （移动到位置C006）
MOVJ C0007 VJ=50.00 （移动到位置C007）
JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如条件满足跳转到*12步）MOVJ C0008 VJ=50.00 （移动到位置C008）
MOVJ C0009 VJ=50.00 （移动到位置C009）
MOVJ C0010 VJ=50.00 （移动到位置C0010）MOVJ C0011 VJ=50.00 （移动到位置C0011）
MOVJ C0012 VJ=50.00 （移动到位置C0012）
MOVJ C0013 VJ=50.00 （移动到位置C0013）
MOVJ C0014 VJ=50.00 （移动到位置C0014）WAIT IN#(31)=OFF （等待输入31#OFF）WAIT IN#(31)=ON （等待输入31#ON）MOVL C0015 V=1100.0 （移动到位置C0015）MOVL C0016 V=200.0 （移动到位置C0016）DOUT OT#(1) OFF （输出1#OFF）DOUT OT#(2) ON （输出2#ON）TIMER T=0.50 （延时0.5秒）MOVL C0017 V=50.0 （移动到位置C0017）MOVL C0018 V=1500.0 （移动到位置C0018）MOVJ C0019 VJ=50.00 （移动到位置C0019）DOUT OT#(2) OFF （输出2#OFF）MOVJ C0020 VJ=50.00 （移动到位置C0020）MOVJ C0021 VJ=50.00 （移动到位置C0021）MOVJ C0022 VJ=50.00 （移动到位置C0022）*12
MOVJ C0023 VJ=50.00 （移动到位置C0023）*10
RET （返回）
END
三．机器人的开，关机步骤
1．打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。
2．打开机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下控制柜上示教按钮（TEACH），使机器人转入示教模式。
3．按下示教盘上DISP键；按SELECT键；按F5（MJ CALL）键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的第一步（其程序一般为 XXX 001 MOVJ VJ=70%）；移到此处后若光标闪烁，说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。
4．机器人回原点的方法为：移动光标到主程序（MJ）中运动的第一步；按下ENABLE键；按住FWD键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物，如有发生碰撞的可能松开FWD键，机器人即停止运动。移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物，继续按住FWD键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。
5．在主程序中将光标移到程序的第一行，将控制柜模式选择为PLAY 及 AUTO ，如ENABLE 灯亮再按一次使其熄灭。将显示盘上机器人模式开关打到联机模式。如其它两方的联机指示灯均亮，即可按下控制柜上START键，机器人此时开始自动工作。
6．关机步骤，当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上HOLD
按纽，机器人仍在AUTO模式下，重新启动再按下START即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。如机器人不在原点，按照前述第四步将其示教回原点即可关闭主电源开关。
四．输入输出点及变量的监控
1．各开关量输入输出点状态及变量状态监控：按下DISP键，按下F5（DIAG）键再按下F1（UNIV IN）或F2（UNIV OUT）键，此时就可
观察到输入或输出点的状态。按箭头键可选择所需观察的I/O号码。在每个I/O点后均有一个圆圈，如此圆圈为白色说明此点为OFF状态，如圆圈为黑色说明此点为ON状态。在机器人程序中可能会使用许多不同的变量，观察变量具体值的方法为按DISP键，按下F4（VAR）键再根据显示各个不同的变量名按下F1—F5键选择所需要观察的变量。
2．输出点的打开与关闭，变量值的修改：利用示教盘可对输出点的状态和变量值进行修改。当显示输出点的状态时按下EDIT键，用箭头键选择输出点按下F4（ON）或F5（OFF）打开或关闭输出点。在观察到变量值的菜单中按下EDIT键，按下MODIFY键再按下具体数字键输入变量的值。
五．简单故障处理
当机器人无法正常工作时，如果有机器人自身的报警信号出现，操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进
行处理。消除报警后再重新启动。
如机器人本身无报警信号出现此时应观察机器人程序，检查程序停止的位置确认其无法执行的原因。大部分故障的原因都是因为周边设备与机器人的接口信号异常造成的。应注意检查各相关传感器和开关等，确认有无异常情况。
机器人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足够。如气压达到5MPa可以打开机器人电源。此时如果机器人吸盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。
机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移动到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。解除真空的方法为先关闭真空阀（OUT#1 OFF），再打开吹气阀（OUT#2 ON）。
如果停电后或生产启动重新打开电源后出现0380或5040错误代码时按如下步骤处理：
1. 打开伺服电源
2.按下TEACH
3.按下CUSTOMER
4.按下F3（SPEC PT）
5.按下F1（PSN CHG）
6.按下ENABLE
7.按下MODIFY
8.按下ENTER
9.按下F4（CHECK）
六．日常维护及点检
机器人的日常点检工作十分重要。只有按时完成这些工作才能确保机器人的正常工作。具体项目及方法可参照下表执行。
仅供个人参考
仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途。
For personal use only in study and research; not for commercial use.
Nur für den persönlichen für Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden.
Pour l 'étude et la recherche uniquement à des fins personnelles; pas à des fins commercia les.
толькодлялюдей, которыеиспользуютсядляобучения, исследований и не должны использоваться вкоммерческих целях.
以下无正文
不得用于商业用途
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单 故障处理 集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-
安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操
作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z 轴，机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 2、示教盘操作键说明：见P2-6 3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专 用语言（INFORMII），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。
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安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操
作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 2、示教盘操作键说明：见P2-6 3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位
置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 2、示教盘操作键说明：见P2-6 3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟信号输出）等。
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人把持及简单故障处置之南宫帮珍创作 一． 二．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有 15 台, 全部为MOTOMAN系列产物, 共有SK120, SK6, SV3及UP6四种型号.四种型号的机器人都是由机器人本体, 控制柜两部份构成. 机器人本体上装有伺服马达, 传念头构及减速机构等机械装置.这几种型号的机器人都是有六个轴关节, 由六台伺服马达和六套传念头构组成.六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴, 其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转.六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置. 控制柜内装有全部控制装置、再现把持盒及示教盘.控制装置包括主计算机（CPU单位）, 伺服马达驱动器, 各种外部信号输入输出板, 电源装置等.此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ 三相电源, 在国内使用时必需配备电源变压器.再现把持盒上装有各种把持按纽、指示灯及通讯口等装置.示教盘上有液晶显示器和各种
把持按纽, 主要用于编写法式、把持机器人及观察其工作状况等. 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型, 即由 操 作者把持机器人完成一遍所有的预定举措, 机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中依照示教的位置、速度完成所有举措. 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系.机器人在关节坐标系中运动方式为各轴独自运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z 轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定分歧角度的X、Y、Z轴, 机器人可延所设的各轴平行移动. 三．机器人的把持和法式的编写 1、再现把持盒把持键说明：见P2-3 2、示教盘把持键说明：见P2-6 3、法式结构说明：机器人的法式语言为安川公司自己开发的 专
安川机器人操作和简单故障处理
安川机器人操作和简单故障处理 作为一种现代化的生产手段，机器人在工业生产中发挥着重要的作用。其中，安川机器人是一种应用广泛的机器人品牌。在使用安川机器人进行 生产操作时，需要掌握相应的操作技巧和简单故障处理方法，以确保机器 人的正常运行和高效生产。本文将详细介绍安川机器人的操作和简单故障 处理。 首先，对于安川机器人的操作，首要的是了解机器人的基本构造和工 作原理。一般来说，安川机器人由机械结构、控制系统和传感器组成。机 械结构包括关节、连杆和末端执行器等部件，用于实现机器人的运动。控 制系统则是机器人的大脑，通过计算机程序指导机器人完成各种任务。传 感器则用于感知外界环境以及监测机器人的运动状态。 在进行安川机器人的操作时，需要通过编程指导机器人执行相应的任务。编程可以通过离线编程或者在线编程来实现。离线编程是通过计算机 软件进行编程，将编好的程序上传到机器人控制系统中。而在线编程则是 直接在机器人控制系统中进行编程。在编程时，需要考虑机器人的运动轨迹、速度、加速度等参数，以实现精准而高效的操作。 在进行机器人操作时，还需要关注机器人的安全。安全操作包括但不 限于以下几个方面： 1.在操作机器人之前，需确保人员具备相关的操作培训，并且掌握机 器人操作的安全规范和注意事项。 2.在操作过程中，严禁将机器人的末端执行器靠近人体或其他敏感物体，以免造成人身伤害或设备损坏。
3.在机器人操作过程中，应定期检查机器人的关节、连杆和传感器等 部件是否正常运行，如有异常应及时处理。 4.在遇到紧急情况时，应立即停止机器人运动，并进行紧急故障处理。 而对于安川机器人的简单故障处理，可以通过以下步骤来进行： 1.首先，当机器人遇到故障时，第一步是立刻停止机器人的运行，以 避免进一步损坏设备或造成安全事故。 2.其次，通过观察和检查，找出故障的具体原因。可能是机械结构发 生了松动或损坏，也有可能是电气元件出现了故障。 3.一旦确定了故障的原因，需要采取相应的措施进行处理。如果是机 械问题，可以进行紧固或更换相关部件；如果是电气问题，可以检查电源 和电线连接是否正常，以及电气元件是否损坏。 4.在修复完故障后，进行测试以确保机器人的正常运行。可以通过手 动操作或者模拟运行来进行测试，并且观察所有关键部件的运动是否正常。 总之，安川机器人的操作和简单故障处理需要掌握一定的知识和技巧。在操作机器人时，应注意安全，合理编程，并定期检查机器人的运行状态。同时，对于机器人的故障，需要迅速停机处理，并通过观察和检查找出故 障的原因，并采取相应的措施加以修复。只有保证机器人的正常运行和高 效生产，才能真正发挥机器人在工业生产中的作用。
安川机器人维护和教示方法
安川机器人维护和教示方法 一、机器人维护 1.定期检查：根据安川机器人操作手册中的要求，建立一个定期的检 查计划，检查机器人的各个部件和系统，特别是关键的传感器、执行器、 线缆等。确保它们正常工作，并进行必要的维修和更换。 2.清洁保养：保持机器人整洁是维护机器人的基本要求。定期清理机 器人的外壳、传感器、关节等部位，清除积尘和异物，防止机器人因尘埃 堆积而影响其工作效果。 3.润滑维护：安川机器人的关键部件和机械连接点需要定期进行润滑，以确保其运转的顺畅和稳定。根据机器人操作手册中的润滑要求，对机器 人的关节、滑轨、传动系统等进行润滑和维护。 4.故障排除：在机器人运行过程中，如果出现故障或异常，及时进行 排查和修复。安川机器人配备了完善的自诊断系统，能够记录和分析故障 信息，使维修更加便捷。 5.备件储备：及时更新和维护机器人的备件库存，包括关键的传感器、执行器、电缆等。确保在需要更换零部件时，能够快速获得并及时进行更换。 二、机器人教示 1.离线教示：在机器人正常运行和生产的情况下，使用机器人教示软 件进行离线教示。操作员根据零件图纸和工艺规范，编写机器人的示教程序。通过离线教示，可以提前规划好机器人的动作轨迹和执行逻辑。
2.在线教示：在机器人运行期间，通过操作面板或者远程控制设备， 现场对机器人进行在线教示。在实际操作过程中，操作员可以根据需要， 对机器人的动作、速度、力度等进行调整和修正，确保机器人的动作准确 和稳定。 3.技术培训：技术培训是安川机器人教示的重要环节。操作员需要完 成安川机器人的基础培训，了解机器人的结构、原理、工作模式等，并熟 练掌握机器人的操作和故障排除方法。此外，操作员还需要定期参加安川 机器人的升级培训，了解新的功能和技术的应用。 4.多媒体教学：为了提高教学效果，可以使用多媒体技术来辅助教示。通过投影仪、电子白板等设备，将机器人的操作界面和示教程序展示给操 作员。这样可以提供更直观、更生动的教学效果，加强操作员的理解和记忆。 总之，安川机器人的维护和教示是保证其正常运行和高效工作的关键。通过定期维护，可以确保机器人各部件的正常工作；而通过教示，可以编 写和调整机器人的示教程序，保证机器人的动作和运动轨迹准确可靠。只 有正确地维护和教示安川机器人，才能实现其最大效益，提高生产效率。
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操纵及简单故障处理之答禄夫天创作一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有 15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U 轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操纵盒及示教盘。控制装置包含主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操纵盒上装有各种操纵按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操纵按纽，主要用于编写程序、操纵机器人及观察其工作状况等。
2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由 操 作者操纵机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中依照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定分歧角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操纵和程序的编写 1、再现操纵盒操纵键说明：见P2-3 2、示教盘操纵键说明：见P2-6 3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的 专 用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操纵及简单故障处理之老阳三干创作一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有 15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U 轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操纵盒及示教盘。控制装置包含主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操纵盒上装有各种操纵按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操纵按纽，主要用于编写程序、操纵机器人及观察其工作状况等。
2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由 操 作者操纵机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中依照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定分歧角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操纵和程序的编写 1、再现操纵盒操纵键说明：见P2-3 2、示教盘操纵键说明：见P2-6 3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的 专 用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理 一. 机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为 MOTOMAN 系列产品，共有 SK120, SK6，SV3及UP6 四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为 S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L 轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相 电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者 操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点
的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的 X、 Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心 回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。 二. 机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 2、示教盘操作键说明：见 P2-6 3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II）,其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ （关节移动），MOVL （直线移动），MOVC （圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT （开关量输出的ON或OFF）, DIN （将外部开关量输入信号读入），WAIT （等待外部执行条件满足），AOUT （模拟信号输出）等。
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作与简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3与UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构与减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作围的任意的一个空间位置。 控制柜装有全部控制装置、再现操作盒与示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯与通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人与观察其工作状况等。 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操
作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的围之任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 2、示教盘操作键说明：见P2-6 3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外