发那科机器人备份和恢复操作

发那科机器人备份和恢复的操作指导书一、备份和加载的关系见图1

二、常用文件备份内容：

程序文件(*.TP)

默认的逻辑文件(*.DF)

系统文件(*.SV)：用来保存系统设置

I/O配置文件(*.I/O)：用来保存I/O配置

数据文件(*.VR)：用来保存诸如寄存器数据

三、指导书目录：

1、文件备份

2、文件恢复

3、镜像备份

4、镜像恢复

四、操作步骤示意图

1、文件备份

1.1、把U盘插到示教器上的USB口上。

图1

1.2、按MENU键,显示菜单.

1.3、选择文件

1.4、按ENTER

1.5、选择工具

1.6、选择切换设备，按enter，进入如下界面

1.7、选择TP上的USB（UT1：）

1.8、按ENTER进入如下界面，

1.9、然后按工具

发那科机器人备份和恢复的操作指导书0410

发那科机器人备份和恢复的操作指导书制作人：穆绪刚一、备份和加载的关系见图1 二、常用文件备份内容：程序文件(*.TP) 默认的逻辑文件(*.DF) 系统文件(*.SV)：用来保存系统设置 ~ I/O 配置文件(*.I/O)：用来保存I/O 配置数据文件(*.VR)：用来保存诸如寄存器数据三、指导书目录： 1、文件备份 2、文件恢复 3、镜像备份 4、镜像恢复四、操作步骤示意图 1、文件备份 1.1、 … 1.2、把U 盘插到示教器上的USB 口上。 1.3、按MENU 键,显示菜单. 图1

1.4、选择文件 1.5、按ENTER 1.6、选择工具 ^

1.7、选择切换设备，按enter，进入如下界面 1.8、选择TP上的USB（UT1：） 1.9、按ENTER进入如下界面， 1.10、然后按工具 1.11、选择创建目录

1.12、！ 1.13、按ENTER，进入如下画面 1.14、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹下图是新建了一个“”的文件夹 1.15、输入完成后，按enter 1.16、按备份，进入如下 1.17、选择以上所有，按ENTER

1.18、、 1.19、屏幕会出现2次类似“删除….”的字样，按是即可。 1.20、屏幕会显示“正在备份….”的字样， 1.21、备份完成后，会显示下面 1.22、备份就完成了。 2.加载部分文件或者全部恢复 2.1、设备关机 2.2、#

2.3、把U盘插到示教器上的USB口上。 2.4、同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开2.5、设备开机（不能松开手指） 2.6、直到出现 CONFIGURATION MENU 菜单，松开手指 2.7、系统会停止在如下画面 2.8、输入3选择 CONTROLLED START，按ENTER. 2.9、系统会自动处理 ' 2.10、进入CONTROLLED START模式后，画面如下：

【发那科FANUC机器人】机器人密码的解除方法

机器人密码的解除方法一、对于IB控制柜：方法1：条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜；到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来；在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START模式进入一般操作模式即可。方法2：开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份；备份完毕后对机器人进行一次初始化启动；将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中；如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。注意：在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。二、IC控制柜方法1：条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1

1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。方法2：条件：能找到INTALL密码。通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做；重新设置密码；按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。注意：设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 2

FANUC机器人程序备份

CONTROL START:(RESTORE) 1，开机，同时按住PREV + NEXT； 2，出现界面： CONFIGURATION MENU 1）HOT START 2）COLD START 3）CONTROLLED START 4）MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现： TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。（若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）

4，选择RESTOR，出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。 5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止） 6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1，开机，同时按住F1 + F5 ； 2，出现BMON MENU菜单； 1） CONFIGURATION MENU 2） ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……

FANUC机器人培训总结

FANUC机器人培训总结经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。一、机器人系统的组成：由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。二、坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL：三、坐标系设置一、工具坐标系定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、设置方法三点法六点法直接输入法二、用户坐标系定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法三点法四点法

直接输入法四、程序的管理一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2create（创建）； 3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER键进入编辑界面。三、删除程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3DELETE键出现delectok？； 4、按F4YES，即可删除所选程序。四、复制程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容； 4、按F1COPY； 5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？ 7、按F4YES键，即可。五、查看程序属性 1、按SELECT键显示程序目录画面；

文件备份--发那科机器人

I. 备份／加载的前提条件（具体操作可按实际情况决定） a. 选择备份/加载的设备: (以选择Memory Card 为例) 步骤:1. 按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1； Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹；画面1 （一）．一般模式下的备份/加载

2.移动光标选择Set Device，按 ENTER 确认，出现画面2； 3.选择Mem Card（MC:），按 ENTER 确认，出现画面3；画面 2画面3

b. 格式化存储卡 (以选择Memory Card 为例) 步骤:1. 按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1； Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹； 2. 移动光标选择Format ，按ENTER 确认，出现画面2 ；画面 1 画面2

3. 按F4 YES 确认格式化，出现画面3； 4. 移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷标，或直接按ENTER 确认；画面3 画面4 输入类型卷标

c. 建立文件夹 (以选择Memory Card 为例) 步骤:1. 按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1； Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹； 2. 移动光标选择Make DIR ，按ENTER 确认，出现画面2 ；画面1 画面 2

3.移动光标选择输入类型，用 F1-F5或数字键输入文件夹名（Eg：TEST1），按 ENTER 确认，出现画面3;注:目前路径为：MC：\TEST1\，把光标移至（Up one level）行，按ENTER 确认，可退回前一个目录如画面4；选择文件夹名，按ERNTER 确认，即可进入该文件夹；画面 3画面4

fanuc系统文件备份与还原

文件备份/还原本章内容 1 文件备份/还原设备 2 文件 3 备份文件 4 还原文件 5 CONTROL START 6 IMAGE (BACKUP) 1 文件备份/还原设备通过机器人控制设备，可以使用下列I/O(备份/还原)设备：存储卡设备标准设置指定使用存储卡。当使用设备的时候，按照下面的步骤去改变I/O(备份/还原)设备。用存储卡备份和读取文件的速度很快，这能够大大的提升工作效率。通过下面方法改变I/O(备份/还原)设备步骤 1 按MENUS(菜单)键来显示界面菜单。 2 选择“7 FILE”（7 文件）。文件界面就出现了。 3 按 F5 UTIL键,选择Set Device（设置设备）.于是显示出下面的界面。

4 选择使用的I/O(备份/还原)设备。当前选择的I/O(备份/还原)设备的缩写会出现在屏幕的左上角。缩写 I/O(备份/还原)设备 MC：存储卡 FLPY：设备 FRA：在控制器里用来自动备份 F-ROM的区域存储卡可以使用flash ATA存储卡和SRAM存储卡。图8－1 插入内存卡当使用存储卡时，按照改变I/O(备份/还原)设备的说明来选择存储卡。 2 文件文件是在R--J3iMODEL B控制器的存储器中的一个存储设备。使用的文件主要有下列类型：程序文件(*.TP) 缺省的逻辑文件(*.DF) 系统文件(*.SV) 用于储存系统的设置值。备份/还原(I/O)配置数据文件(*.IO) 用于储存备份/还原(I/O)配置的设置值。数据文件(*.VR) 用于储存数据，比如一个寄存器数据。 2.1 程序文件程序文件(*.,MN)包含一系列用于机器人的指令。这些指令被称为程序指令。程序指令包括控制机器人操作，外围设备和每个应用。程序文件被自动的存储在控制器的C-MOS RAM当中。程序文件的目录被显示在程序选择界面当中（“SELECT”）。注意

发那科机器人备份和恢复操作

精心整理发那科机器人备份和恢复的操作指导书一、备份和加载的关系见图1 I/O 1、 2、 3、 4、 1、 1.6、选择切换设备，按enter，进入如下界面 1.7、选择TP上的USB（UT1：） 1.8、按ENTER进入如下界面， 1.9、然后按工具 1.10、选择创建目录

1.11、按ENTER，进入如下画面 1.12、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹下图是新建了一个的文件夹 1.13、输入完成后，按enter 1.14、按备份，进入如下 2. 2.8、系统会自动处理 2.9、进入CONTROLLEDSTART模式后，画面如下： 2.10、按MENU键,显示菜单，选择文件 2.11、按ENTER进入如下：

2.12、确认一下当前目录是以上所有备份的文件夹，不是的话，通过选择上一层目录进行查找 2.13、找到那个以上所有备份的文件夹（如下图是的文件夹） 2.14、按enter进入 2.15、然后选择需要载入的文件后，按加载。（如果需要全部载入的话，就 2.20、按是出现如下： 2.21、按覆盖就是用备份的程序覆盖示教器里的程序，并出现如下： 2.22、如果还需加载其他单个程序，步骤相同。

2.23、如果需要批量恢复，按恢复，出现如下： 2.24、选择TP程序 2.25、按enter，出现如下： 2.26、按是 2.27、恢复完成后，会出现： 3. 3.1、前几部与1.1~1.14的步骤完全相同。 3.2、选择镜像备份 3.3、按ENTER，进入如下：

3.4、选择当前目录（确认这个目录中没有文件，就是说这个文件夹是新建的），然后按enter进入如下： 3.5、按确定，系统会自动重启，并开始镜像备份 3.6、备份完成后，会出现如下画面： 3.7、按确定即可，这样就完成了镜像备份。 4. 4.13、输入1 4.14、按ENTER，系统显示：AREYOUREADY? 4.15、输入1， 4.16、按ENTER，出现如下： 4.17、系统加载完毕，显示PRESSENTERTORETURN

FANUC机器人编程与操作

. 实验二 FANUC机器人编程与操作一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、实验原理 1、机器人的构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。图3-1 各坐标系示教 . .

3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。图3-2 示教操作盘 4、 A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。 . .