焊接机器人说明书
绪论
1946年第一台电子计算机的问世以后，使得机器人这个概念有了从戏剧走向现实的可能，随着大批量生产以及恶劣条件对自动化程度高的操作机械的迫切需求，1954年，美国的戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都是采用的这种控制方式。
现今，工业机器人的概念是指由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。
按照机器人从低级到高级的发展程度，可以把机器人分成三代。
第一代机器人，主要指只能以“示教—再现”方式工作的机器人。这类机器人的本体是一直类似于人的上肢功能的机械手臂，末端是手爪等操作机构。
第二代机器人，是指基于传感器来工作的机器人。它依靠简单的感觉装置获取作业环境和对象的简单信息，通过对这些信息的分析、处理，做出一定的判断，对动作进行反馈控制。
第三代机器人，既智能机器人，这是一类具有高度适应性的有一定自主能力的机器人。
目前世界上90%以上的工业机器人都属于第一代机器人。真正具有只能的、理想的、完整的智能机器人目前还处在研究阶段。
本次设计的焊接机器人也属于第一代机器人，设计其腰部的回转台和内部系统。
1 传动装置的分析及确定
由题目分析得，焊接机器人的腰部做回转运动。本方案是大齿轮与机器人底座由螺栓固定在一起，小齿轮与大齿轮啮合，并带动转台做回转运动，电机相对于转台静止。见图1-1。
本系统由电动机提供动力，由谐波减速器减速，带动小齿轮绕固定的大齿轮做回转运动。
图1-1 箱体内部传动简图
1—电动机；2—谐波减速器；3—小齿轮；4—大齿轮
已知条件为：焊接机器人腰部底座高300mm，大臂长
1000mm，转轴位置在高600mm处，直径200mm，小臂长1500mm 处，转轴在300mm处，直径150mm。
2 动力装置的的选择
2.1 机器人各项参数的确定
2.1.1 确定机器人的重量
首先确定焊接机器人整体的形状及数据，根据已知条件画出焊接机器人的大致整体图，见图2-1。
图2-1 焊接机器人
1—机座；2—转台；3—腰座；4—腕部法兰；5—小臂；
6—大臂；7—腰转电机
腰部上方的大臂为直径200mm，内径180mm，高度为1000mm的箱体，小臂及手部腕部看成直径为150mm，内径为140mm，长度为1500mm的箱体，选用材料为铸钢，密度为3
kg。
7850m
/
计算重量
h d D V m )(22-==ρπρ （2.1）
由公式（2.1）计算其大臂重量为： kg m 3.1871)18.02.0(14.3785022=?-??=大
再整合起内部的零件大概估算一下重量应该在250kg 。
由公式（2.1）计算起小臂重量为：
kg m 2.1075.1)13.015.0(14.3785022=?-??=小
再整合起内部的零件大概估算一下重量应该在200kg 。 设电机座的质量为80kg 。
设其腰部的回转速度为 ω=30°/s 。 启动时间 s t 1.0=?。
2.1.2 腰部回转运动驱动力矩的计算 臂部回转运动驱动力矩应根据启动时产生的惯性力矩与回转部件支承处得摩擦力矩来计算。由于启动过程一般不是等加速运动，故最大驱动力矩要比理论平均值大一些，一般取平均值的1.3倍。故驱动力矩q T 可按下式计算[3]：
q T =1.3)(g m T T + （2.2）
式中 m T ——各支承处德宗摩擦阻力矩；
g T ——启动时的惯性力矩，可按下式计算[3]；
t
J T g ?=ω
（2.3） 式中 J ——手臂部件对其回转轴线的转动惯量（2m kg ?）；
ω——回转臂的工作角速度（s rad /）； t ?——回转臂启动时间；
kg m 3.187=大
kg
m 2.107=小
图2-2 焊接机器人力学模型
根据计算：
J =252.42m kg ?
ω=0.16s rad /
t ?=0.1s
m N T g ?=?=
84.4031
.016
.04.252
m T =m N ?1000
q T =m N ?=+?1825)1000
84.403(3.1 功率公式[3]
ωq T p =Ⅲ （2.4）
Ⅲ轴上的功率由公式（2.4）得
w s rad m N p 292/16.01825=??=Ⅲ
算上齿轮的功率损失，轴承的功率损失，
Ⅱ轴输出功率
W P 350
≈Ⅱ；输出转速min /r 15=Ⅱn ;输出转矩m 3.608?=N T Ⅱ
2.4.252m Kg J =
ω=0.16
s rad /
t ?=0.1s
84.403=g T
N.m
T q =1825 N.m
w p 292=Ⅲ
W P 350≈Ⅱ min /r 15=Ⅱn m .3.608N T =Ⅱ
2.2 谐波减速器的选择
根据以上三个数据选择合适的谐波减速器，查得机械设计手册得，选得： C —160—160—2谐波减速器，符合要求，减速比160。 由谐波减速器的效率计算得电动机的输出功率W P 500≈Ⅰ； 输入转速min /r 2400=Ⅰ
n ； 则所选择的谐波减速器符合设计要求。 2.3 电动机的选择
根据以上两个数据选择电动机型号，查得机械设计手册得，选得：
Y90L —2异步电动机符合要求，额定功率kW p 2.2=，满载转速min /2840r n =，额定转速min /2400r n =
则电动机的选择符合设计要求。
3 齿轮的设计
3.1 齿轮中心距的计算
模数初步选择：m=6mm; 齿轮精度：8级 设计中心距公式[2]：
()
[]3
2
121???
?
??±≥H E H a Z Z Z u KT u a σφε
（3.1） 式中 H Z ——节点区域系数，
49.2cos sin 2
==
ααH Z
其中α=20°
E Z ——弹性系数，因齿轮选用45号钢，所以
MPa Z E 0.188=；
2t t Z T ε——综合系数，选用1.5；
a φ ——齿宽系数，选用0.3；
u ——齿数比，u =3；
[]H σ——许用接触应力[2]
：
[]LVR W X N H H H Z Z Z Z S lim
lim
σσ= （3.2） 式中 lim H σ——试验齿轮的齿面接触疲劳极限。查图得
450MPa lim H S ——接触强度计算的最小安全系数。取1；
N Z ——接触强度计算的寿命系数。查表得1.15； X Z ——接触强度计算的尺寸系数。计算得1.01；
49.2=H Z
α=20°
MPa Z E 0.188=
5.12=t t Z T ε
3.0=a φ
1lim
=H S
15.1=N Z 01.1=X Z
W Z ——工作硬化系数。计算得1.0；
LVR Z ——润滑油膜影响系数。取1.0；
由公式(3.2)
[]MPa H 7.5221101.115.111
450=?????=σ
由公式（3.1）
()
m m a 7.437.52218849.233.0218255.1133
2
=?
?
?
??????+≥
由于焊接机器人腰部的外部结构和电机的摆放尺寸，最终选定的中心距为360mm 。
3.2 齿轮宽度的确定
齿轮宽度计算公式[2]
a b
a =φ （3.3） a φ取0.2
由公式（3.3）得mm b 723602.0=?=
应为小齿轮的宽度要大于大齿轮宽度5mm ，所以确定小齿轮的齿宽mm b 651=，大齿轮的齿宽mm b 602=
3.3 大小齿轮的各项系数
分度圆的计算[1]
mm mz r 902/3062/11=?== mm mz r 2702/9062/22=?==
齿顶圆计算[1]
mm m h r r a a 966190*
11=?+=+= mm m h r r a a 27661270*22=?+=+=
0.1=W Z 0.1=LVR Z
[]MPa
H 7
.522=σ
m m
a 360
=
mm b 651=
mm b 602=
mm r 901=
mm r 2702=
mm r a 961=
m m
r a 2762=
齿顶压力角计算[1]
a α——齿顶压力角，由下式计算
'
?=?==1428)96/20cos 90arccos()/cos arccos(111a a r r αα
'
?=?==1023)276/20cos 270arccos()/cos arccos(222a a r r αα
齿轮的重合度计算[1]
()[]()74.12/)tan (tan tan tan 2211=-+-=πααααεa a a z z （3.4）
'
?=14281a α
'
?=10232a α
74.1=a ε
4 轴的设计
4.1 Ⅱ轴的物理数据
轴的材料：该轴无特殊要求，因而选用45钢调至处理。 查得 MPa b 650=σ MPa s 360=σ
MPa 3001=-σ MPa 6501=-τ
确定轴最小直径公式：[3]
32
20n p
A d = （4.1）
查表得A=107~118
由公式（4.1）得，=0d 30.6mm
根据轴的设计准测：
1.轴应便于加工，轴上零件便于安装，调整和拆卸。
2.轴的手里要合理，应力集中小。
3.轴上零件应定位准确，固定可靠。
4.轴的加工工艺性好。
4.2 Ⅱ轴具体尺寸及确定
MPa
b 650=σMPa
s 360=σMPa
3001=-σMPa
6501=-τ
=0d 30.6mm
ab 轴段连接谐波减速器的输出端，由于谐波减速器的型号已经选定，所以该轴段的直径已确定，基孔制，查表得mm d ab 52φ=，
mm l ab 20=。
bc 轴段因为要与谐波减速器用螺栓连接，所以直径也已经确定，差得 mm d bc 106φ=，mm l bc 20=。
cd 轴段作用为了减小应力集中，mm d cd 80φ=，mm l cd 8=。 de 轴段作用为了减小应力集中，mm d de 70φ=，mm l de 8=。
ef 轴段上安装轴承，基孔制，选定轴承后，轴段直径确定，并留有r=1mm 的圆角，mm d ef 60φ=，mm l ef 56=。
fg 轴段上加工螺纹，轴上安装薄螺母，用于对轴承的预紧，mm d fg 56φ=，mm l fg 26=。
gh 轴段上安装小齿轮，并有键槽，并在轴端装配轴端挡圈。首先确定轴段的直径和长度，再确定键槽的尺寸。mm d gh 52φ=，
mm l gh 65=。再根据国标确定键的尺寸为56816??
5 重要零件的校核
5.1 轴的校核
轴的材料：该轴无特殊要求，因而选用45钢调至处理。 查得 MPa b 650=σ MPa s 360=σ
MPa 3001=-σ MPa 6501=-τ 许用应力 查得 []MPa 2151=+σ
[]MPa 1000=σ
[]MPa 601=-σ
计算小齿轮的圆周力[2]
1
1
12d T F t =
(5.1) 1
1611055.9n P
T ?= (5.2) 由公式（5.1）（5.2）得
N F t 6761=
计算小齿轮的径向力[2]
αtan ?=t r F F （5.3）
?=20α
由公式（5.3）得 N F r 246=
在水平面支反力，
N F RDH 246=
在垂直面支反力，
N F RDV 676=
画弯矩扭矩图 （见图5-1）
MPa
b 650=σMPa s 360=σMPa
3001=-σMPa
6501=-τ[]MPa
215
1=+σ[]MPa
100
0=σ[]MPa 601=-σ
N F t 6761=
N F r 246=
N F RDH 246=
N F RDV 676=
水平面和垂直面的弯矩都是B 点最大，所以计算B 点的弯矩 （见图5-1）[2]
FL M = (5.4)
水平弯矩，由公式（5.4）得
mm N M BH ?=14391
垂直弯矩，由公式（5.4）得
mm N M BV ?=39546
合成弯矩图 （见图5-1）
合成弯矩B 处，[2]
mm N M M M BV BH B ?=+=+=420833954614391222
2
扭矩图 （见图5-1）
mm N T ?=608300
可见B 处弯矩最大，校核改棉强度；
[][]6.0100
6001==
=-σσα
弯扭合成
()mm N T M M B e ?=+=6097532
2
α
校核[2]
[]13
336.4352
1.0609753
1.0-≤?=?==
σσmm N d M B e b
由校核公式该轴B 处的强度足够，符合设计指标要求。
m m
N M BH ?=14391
m m
N M BV ?=39546
m m
N M B ?=42083
m m
N T ?=608300
m m
N M e ?=609753
图5-1 弯扭合成图 由于轴是竖直摆放，轴的下端安装一个小齿轮，所以轴还收到等同于小齿轮重量的拉力，根据小齿轮的数据，可计算出小齿轮的重量为g M k 13 小齿轮
由于受到拉力过小，则不需要校核。 根据计算，本次设计中轴的各项数据符合设计指标要求。
5.2 齿轮的校核
5.2.1 齿面接触疲劳强度的校核
大小齿轮的材料均选用45号钢。
由下式计算齿面接触强度[2]
32
21112???
??±=u u bd KT Z Z Z E H H εσ （5.1） 式中 εZ ——计算接触强度的重合度系数，可按下式计算[2]
； 34a
Z εε-= （5.2） 由公式（5.2）得
εZ =0.87； K ——载荷系数，可按下式计算；
βαK K K K K v A = （5.3）
式中 A K ——使用系数，查表得1.1=A K
v K ——动载荷系数，查表得1.1=v K αK ——齿间载荷分布系数，查表得1.1=αK βK ——齿向载荷分布系数，查表得2.1=βK
由公式（5.3）得，
60.1=K
上面已经计算出
[]MPa H 7.522=σ
由公式（5.1）得
[]
H H MPa σσ≤=67
根据校核，齿面接触强度足够，符合设计指标要求
1.1=A K
1.1=v K
1.1=αK
2.1=βK
60.1=K
5.2.2 齿根弯曲疲劳强度的校核
弯曲疲劳许用应力按下式计算[2] []X N F ST
F F Y Y S Y min
lim σσ= (5.4) 式中 lim F σ——试验齿轮的齿根弯曲疲劳极限，查得MPa F 210lim =σ
min F S ——弯曲疲劳强度计算的最小安全系数，4.1min =F S ST Y ——试验齿轮的应力修正系数， ST Y =2
N Y ——弯曲疲劳强度计算的寿命系数，查得N Y =1.2
X Y ——弯曲疲劳强度计算的尺寸系数，查得X Y =0.985 由公式（5.4）得
[]MPa F 300985.02.14
.12210=???=σ
齿面弯曲疲劳强度公式[2]
：
εσY Y Y m
bd KT Sa Fa F 1111
2= （5.5） 式中 1Fa Y ——齿形系数，查图得54.21=Fa Y
1Sa Y ——应力修正系数，查图得65.11=Sa Y
εY ——计算齿根弯曲强度的重合度系数，可按下式计算；
68.075
.025.0=+
=a
Y εε
由公式（5.5）计算得 []F F MPa σσ≤=???????=42.168.065.154.26
1806518256.12 通过校核，齿轮弯曲疲劳强度足够。符合设计指标要求。 根据校核，本次设计中齿轮的各项数据符合设计指标要求。
MPa
F 210
lim =σ
4.1min =F S ST Y =2 N Y =1.2
X Y =0.985
[]MPa
F 300=σ
54.21=Fa Y
65.11=Sa Y
68.0=εY
5.3 轴承寿命的计算
首先要确定系统中哪个轴承有可能寿命最短，因为腰部转台的转轴处要承受几乎手臂的所有重量，所以预测该处的推力球轴承寿命较短。
寿命根据公式[2]
ε
????
????=p C f n L t h 6010610 （5.5） 式中 h L 10——轴承的基本额定寿命； t f ——温度系数，小于120°的时候为1；
C ——轴承的基本额定动载荷；查机械设计手册得到 51228，C=190000N
p ——当量动载荷；
ε ——寿命指数。球轴承ε=3；
确定当量动载荷P ，因为竖直放置的推力轴承只收轴向力，本机构中的轴向力即为转台和转台上的一切物体的重量，根据以上的计算，估算出P=5500N ，
由公式（5.5）得，
h L h
137420455001900001560103
610=???
????=
根据计算，本次设计中轴承的各项数据符合设计指标要求。
1=t f C=190000N ε=3
P=5500N
h
L h 137420410=
6 总结
7 参考文献
[1] 孙桓陈作模.《机械原理》.第七版.高等教育出版
社.2006.5
[2] 孙志礼冷兴聚.《机械设计》.东北大学出版社.2000.9
[3] 巩云鹏田万禄.《机械设计课程设计》.东北大学出版社.2000.12
机器人焊接系统操作说明书
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤 1、上工准备： a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱） b、压缩气开启； c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量； d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）； e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒 处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确； g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动 模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）； h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪； i、工件准备，进入工作状态。 2、下班准备： a、机器人、夹具回到起点位置； b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器） c、压缩气关闭，混合气关闭； d、现场飞溅清理。 3、运转条件： a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面； b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置； c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警) d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好 e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机 状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）； f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有 停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同 4、触摸屏操作说明 a、系统非常停止中 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押 副操作盒上“运转准备”按钮
机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明 1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明： a．nWheelH1放下高度 b．nWheelH2抓取高度 c．nWheelD扫粉深度（高度） d．wobjCnv1固化线解码器（坐标） e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标） f．tool_Grip机器人坐标 g．phome机器人原点位置 h．pReady1机器人准备位置1 i．pcln1机器人清扫位置1 j．pReady2机器人准备位置2 k．Pick机器人抓取位置 l．pLeave机器人离开位置 m．Dplace机器人放下位置 n．rOpenGripper打开夹爪 o．rCloseGripper放开夹爪 3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录； 4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点； 进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置； 选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为： 开启固化线输送机后单步运行程序 DeactUnit CNV1; DropWObj wobjCnv1; ActUnit CNV1; 跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序 待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置； 再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定； 关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上； 注意：同步感应开关位置不能变更！！！ 选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；
OTC焊接机器人基本操作说明
程序号的说明（程序起名） 将光标移动程序最前面“0”的地方，按FN99（说明），这时会出现一个界面，选择需要的符号或数字，按键选择确定，当输入完毕后按写入就好了。 查看产品代号相对应的程序 动作可能+程序，一览表 程序的合并 例如：1号工作台上的工件程序为1号，2号工作台上的工件程序为2号。现需要用1个控制盒来同时控制2个工位，那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。 首先找一个空的程序，例如3号程序。在3号程序中按FN80（程序调用）——确定——输入1——确定，按FN41（机器人停止）——确定，按FN80——确定——输入2——确定，END 这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。 文件的保护和删除 单个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序，在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。 多个程序的保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM，用光标选择需要保护的程序——确定——执行。 单个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序，在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。 动作可能+删除。 多个程序的删除： 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM，用光标选择需要删除和程序——确定——执行。 解除保护： 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。 气体或焊丝直径的变更 不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样，所以当气体或焊丝直径变更时，请注意修改以下内容： 开机界面——按复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择 进入选择项选择需要的特性——确定——写入 进入编程界面，修改起弧和收弧命令中的电压。 异常情况的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。 工件焊接时间的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——工作时间； 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——工作时间。 手动焊接 开机界面——复位键（R）——输入314——确定——输入12345——确定 开机界面——键转换，将机器人前进检查移动到需要焊接的地方 将检查方式更改为连续——打开检查焊接 按下拉杆再按住前进检查就可以焊接了，放掉检查焊接就停止焊接。 点焊 在需要点焊的步骤输入起弧——定时器——收弧 起弧的电流和定时器设置的时间是相互的，起弧电流大焊点大，定时器设置的时间大焊点大。
自动焊接操作机操作规程
自动焊接操作机操作规程 1、操作人员必须经过培训合格方可上岗操作。 2、操作人员上岗必须穿戴好劳动护品，防止触电、烫伤、弧光伤眼及机械损伤。 3、施焊现场应保持良好的安全环境，有碍安全的物件要清理干净。注意防火、防爆、防尘及通风。 4、班前要检查焊机是否正常，要对各润滑点按规定进行注油润滑，以保持各运动部件的灵活。 5、经检查无问题，可根据当班施焊方式和焊接工艺调整设备进行施焊。 6、焊件的吊放要注意安全，要轻放，位置要放正确。 7、各种不同焊接方法要按说明书上的规定操作。 8、焊接过程中要经常注意各行程开关动作的灵活性，机械保护块是否松动和损坏，发现问题要及时报告和处置。 9、在往漏斗添加焊剂时，注意不要将焊剂撒落到拖板丝杆及导柱上，以免加快磨损和卡死，如果有撒落必须及时清理。 10、应检查并确认送丝滚轮的沟槽及齿纹完好，滚轮、导电嘴（块）磨损或接触不良时应更换。 11、作业前，应检查减速箱油槽中的润滑油，不足时应添加。
软管式送丝机构的软管槽孔应保持清洁，并定期吹洗。 12、作业时,应及时排走焊接中产生的有害气体,在通风不良的舱室或容器内作业时，应安装通风设备。 13、焊抢电缆不可用器具积压或受重压，且折叠角度不可太小（送丝软管的半径不得小于150mm），否则有有损内部电缆，从而留下事故隐患。 14、焊接时不得切换电压调试开关。 15、在进行焊接作业时，不得触摸焊机的输出接口等带电部位。 16、面板旋钮得切换或调试时不应用力过猛，致使器件损坏。 17、每次焊接前应检查焊机的连接是否正确接地线是否可靠。 18、不可用敲打砖头的方式对焊机进行除渣。 19、使用时，在负载持续率内进行，过载使用会加快元器件老化，降低焊机使用寿命甚至烧坏焊机。 20、接通电源后，严禁碰触焊机带电部位。工作完成或临时离开现场时，必须切断输入电源。 21、施工地点应无、易燃、易爆或其他危险品。 22、焊机应该安装在：无阳光直射避免雨淋温度的－10～+40 温度小的场所。 23、焊机周围应有30cm的间隔，以保证通风良好。
AI机器人系统使用说明书
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如 图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）
焊接机器人使用说明书
焊接机器人使用说明书型号：HYHJ-1402 ◆非常感谢您购买了机器人产品。 ◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。 ◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。
目录
产品简介 驱动容量：3800W 位置反馈：绝对值编码器 轴数：6 负载：6Kg 重复定位精度：± 动作范围：R=1402mm 机器人其他性能参数如下： 各轴运动范围: J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动工作空间 Rmax：1402±10mm Hmax：360±10mm
最大单轴速度 J1：s{105°/s} J2：s{105°/s} J3: s{105°/s} J4: s{210°/s} J5: s{210°/s} J6: s{310°/s} 每分钟焊接速度 Vmin≦450mm/min Vmax≧5000mm/min 轨迹重复性 机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过。 HY-350N焊机使用说明 1.前面板部件图（具体部件标示见表1） 表1（见下一页）
接线：将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如 上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机 的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。气检：将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。 焊接：船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9 打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。
四角焊接机操作规程正式版
Guide operators to deal with the process of things, and require them to be familiar with the details of safety technology and be able to complete things after special training.四角焊接机操作规程正式 版
四角焊接机操作规程正式版 下载提示：此操作规程资料适用于指导操作人员处理某件事情的流程和主要的行动方向，并要求参加施工的人员，熟知本工种的安全技术细节和经过专门训练，合格的情况下完成列表中的每个操作事项。文档可以直接使用，也可根据实际需要修订后使用。 操作规程： 1、接通总电源。 2、接通气源 3、检查预置的加热时间、焊接时间、加热板设定的温度是否正确，气源压力、进给压力、压紧压力是否满足焊接工艺要求，待加热板温度升到预置温度后，即可开始工作。 4、定位：按下定位按钮，定位板处于定位状态，活动立柱向右水平移动。 5、压钳到位：按两下定位按钮，机头沿立柱对称合拢，活动立柱向左水平移
动。 6、松开夹紧按钮，松开左机头夹紧、松开右机头夹紧按钮和右立柱夹紧按钮。 7、型材定位。 8、再按一下压紧到位按钮，压紧型材。 9、按下自动运行按钮，这时焊机将自动完成焊接工作。 保养规程： 1、关闭机器上的总电源开关，电源指示灯熄灭。 2、用吹尖枪吹净料沫。 3、检查三联体上的压力表指针是否回零。 4、放掉三联体水杯里的水（每班一
次） 5、三联体油杯要保持一定油量（32#机械油） 6、电控箱保持干净（每班打扫一次）用气枪吹干净（断电进行） 7、导轨每班擦拭一次，用32#机械油涂匀。设备自带注油装置的每班注油一次。 8、机器上的紧固件定期检查，防止松动以免影响使用。 9、所有用电设备开机前检查电源电压，是否缺相，电机是否反转。否则会影响设备的正常使用和工作。 10、经常检查各机构组件气缸上紧固连接件防止松动。
自 动 焊 锡 机 操 作 手 册
自动焊锡机 使 用 操 作 手 册 操作前请仔细阅读本操作手册（以免因操作失误给机器与个人带来的损害）
警告 ●本机器所使用的电源电压为220V,50~60Hz ,触摸电源会产生致命事故 ●本机器应放置在室内使用。 ●由于存在烫伤的危险，所以更换烙铁头或调机时，应关闭加温电源，待其冷 却至室温，再更换烙铁头或调机。 ●高温危险，切勿触及烙铁头与附近的金属部份。 ●切勿以敲击烙铁头方式来清除焊接残余，此举可能严重震损发热芯与降低定 位精度。 ●焊接时烙铁头冒烟，工场应有良好的通风设施。 ●使用烙铁时，不可作任何可能伤害身体或损坏物体的妄动。 本机器为全自动焊锡机，焊接简单容易。结合人机界面触摸操作显示屏更使的操作简 单；采用气动代替手工速度快且安全可靠。夹具配有强力磁铁可使得定位准确且可靠； 送锡丝采用步进电机驱动，出锡精确且可灵活控制。送锡速度、时间、回锡量均可调 节，工作效率显著提高。组合结构优化，无须另配焊台，铬铁头更换快捷方便，所配 烙铁发热体为日本进口陶瓷发热体，升温快且稳定，安全可靠。 1.规格： 发热体工作电压24V 烙铁温度200℃～480℃ 温度稳定±2℃ 烙铁头漏电压 <2mV 对地电阻 <2Ω 电机步进电机/直流变速电机 出锡速度约2.7mm/s～27mm/s(36o/s~360o/S) 出锡量0～150mm 锡线直径0.5、0.6、0.8、1.0、1.2、1.4、1.6（mm） 2.特点： ?烙铁发热体采用日本进口陶瓷发热体，RTD传感器控温，升温速度极快且温度稳
定，加热电压24V。 ?防静电设计，能避免敏感电子零件因静电而受损坏。 ?全自动与手动送锡模式可供选择。 4. 烙铁头的使用与保养； a;选择适当的温度，过高的温度会减弱烙铁头的功能、加快其氧化，相对缩短使用寿命。在能 够工作的情况下，尽量使用较低的温度，较低的温度也可以充分焊接，且可分保护对于温度敏感之元件。一般建议使用温度350~380度。 1.5mm以下小焊点350~360度， 2.5mm以上大焊点370~380度 B;烙铁头第一次使用时，务必先将烙铁头温度调至220度，让烙铁头的上锡部位充分吃锡，最 好是浸泡在锡堆里5分钟，然后在清洁海绵上擦拭干净，并把烙铁温度再次调至300度，重复上述程序，最后把烙铁温度调至所需使用温度进行使用。目的是在烙铁头上出锡层形成一层全面保护膜，防止其在高温状态下被氧化，导致热传输失效。 C;如果烙铁头的镀锡部分含有黑色氧化物时，可镀上新锡层，再用湿润的清洁海绵抹净烙铁头。如此重复清洁，直到彻底除去氧化物为止，然后再涂上新锡层。并定期地对烙铁头进行清洁。D;如不使用，应关闭电源，将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新的锡层，再次使用之前，还是将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新锡。 E;如果烙铁头变形或发生重蚀，应进行更换。 5．更换部件 1、更换烙铁头 反时针方向旋开烙铁头的金属锁紧螺帽①，取出烙铁铁头护套②与烙铁头③，将新的烙铁头装放护套中，旋上锁紧螺帽。 2、更换保险丝 1)从电源座上拔出电源插头。 2)旋也焊台背面的保险丝盖板。 3)取了损坏的保险丝，换上新的。 4)装上保险丝盖板。
机器人示教器操作说明
一．示教操作盘面板介绍 示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。示教操作盘在进行如下操作时使用。 ●机器人的JOG进给 ●程序创建 ●程序的测试执行
●操作执行 ●状态确认 示教操作盘由如下构件构成。 ●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏 ●61个键控开关 ●示教操作盘有效开关 ●Deadman开关 ●急停按钮 1.示教操作盘有效开关 在盘左上角，如右图所示： 其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。 2.Deadman开关 在盘背面，如右图所示两黄色键： 示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。 3.急停按钮 在盘右上角，如右图所示红色键：
不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使 执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使 得机器人进入急停状态。 示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。 ●与菜单相关的键控开关 ●与JOG相关的键控开关 ●与执行相关的键控开关 ●与编辑相关的键控开关 1.与菜单相关的键控开关： 1.）、、、、 功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。 2．） 翻页键将功能键菜单切换到下一页。 3.）、 MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。 FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。 4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。 EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。 DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。 OTF键用来显示焊接微调整画面。 STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。 I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。 POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。 DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个
焊接机器人主要技术指标
焊接机器人主要技术指标 选择和购买焊接机器人时，全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时，掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单，有些性能指标要根据实用的需要在谈判和考察中深入了解。 焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。 (1) 机器人通用技术指标 1) 自由度数这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有3 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪( 割具或焊钳) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要5 个自由度，点焊机器人需要6 个自由度。 2) 负载指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为6 ～10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为60 ～90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为40 ～50kg。 3) 工作空间厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪( 或焊钳) 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。 4) 最大速度这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低，最大速度只影响焊枪( 或焊钳) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。 5) 点到点重复精度这是机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的1／2 以下，即+ 1 ～2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的1／2 ，即0．2 ～0．4mm 。 6) 轨迹重复精度这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，其轨迹重复精度应小于
PE热熔机焊接全过程及使用说明
PE热熔机焊接全过程(操作过程图示) PE热熔机特点： 热熔对接的连接界面是平面,其方法是将两相同的连接界面用热板加热到粘流态后,移开热板，再给连接界面施加一定压力，并在此压力状态下冷却固化，形成牢固的连接。在加热对前，需要将待焊管道的两端口进行铣削，这样一是为使焊接面更加平整、二是为去掉端口表面的塑料氧化层使得同分子熔融更彻底。 整个焊接工艺的主要过程为调整、加热、切换、合缝加压和冷却。对接时界面上处于粘流态的材料有流动也有扩散，流动太大不利于扩散和缠结，所以要把流动限制在一定范围，在有限的流动中实现“熔后焊接”。因此，对接工艺的关键是要在对接过程中调整好温度、时间、压力三参数，要把连接界面材料的性能、应力状况、几何形态以及环境条件等因素一起考虑，才能实现可靠的熔焊，要根据一般的规律和各自采用材料的特性进行试验，评价熔接质量，达到系统标准后，确定各品种规格的工艺规程，按规定的工艺参数方法和步骤进行焊制管件的生产和现场安装施工。 操作要点及工艺步骤： 2，1，1材料准备：管道、管件应根据施工要求选用配套的等径、异径弯头和三通等管件。热熔焊接宜采用同种牌号、材质的管件，对性能相似的不同牌号、材质的管件之间的焊接应先做试验。 2，1，2夹紧管材：用干净的布清除两管端部的污物。将管材置于机架卡瓦内，根据所焊制的管件更换基本夹具，选择合适的卡瓦，使对接两端伸出的长度大致相等且在满足铣削和加热要求的情况下应尽可能缩短。管材在机架以外的部分用支撑架托起，使管材轴线与机架中心线处于同一高度，然后用卡瓦紧固好。 2，1，3切削：置入铣刀，然后缓慢合拢两管材焊接端，并加以适当的压力，直到两端面均有连续的切屑出现，撤掉压力，略等片刻，再退出活动架。切屑厚度应为0.5～1.0mm，确保切削所焊管段端面的杂质和氧化层，保证两对接端面平整、光洁。 2，1，4对中：两对焊管段的错边应越小越好，如果错边大，会导致应力集中，错边不应超过壁厚的10％。 2，1，5加热：加热板温度达到设定值后，放入机架，施加压力，直到两边最小卷边达到规定宽度时压力减小到规定值，进行吸热。保证有足够熔融料，以备熔融对接时分子相互扩散。 2，1，6切换：从加热结束到熔融对接开始这段时间为切换周期，为保证熔融对接质量，切换周期越短越好。 2，1，7熔融对接：是焊接的关键，熔融对接过程应始终处于熔融压力之下进行。 2，1，8冷却：由于塑料材料导热性差，冷却速度相应缓慢。焊缝材料的收缩、结构的形成过程在长时间内以缓慢的速度进行。因此，焊缝的冷却必须在一定的压力下进行。
数控焊接操作机说明书
数控焊接操作机 使 用 说 明 书
目录 前言-------------------------------------------------------------------- 3 一、用途 ------------------------------------------------------------ 4 二、技术参数 ------------------------------------------------------ 4 三、结构原理 ------------------------------------------------------ 4 四、安装说明 ------------------------------------------------------ 5 五、操作试运转 --------------------------------------------------- 5 六、设备保养与注意事项 --------------------------------------- 6 七、润滑点，油种，方法和周期表--------------------------- 8 八、电气常见故障及排除方法 --------------------------------- 9 九：电气原理图 --------------------------------------------------- 9
前言 感谢您使用我们的设备，本说明书将为您详细讲述本设备的所需注意的安全性、原理、性能、结构、特点以及其使用与维护等。 为了防止造成人身伤害、毁坏该机床及与之相连的产品，敬请确保本手册和其它随机手册或本手册和其它随机手册的复印件到达机床的最终操作者手中。 为了安全操作本机床，操作者在使用本机床之前，请仔细阅读本手册和其它随机手册，确保正确使用，防止意外发生。 让本机处于良好的操作状态。未获授权下对机器进行改装，可能影响其安全性和机器的使用期。 本公司对因违反本手册安全规则所导致的人身和财产的损伤概不负责。
A 机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
松下焊接机器人应用说明安全手册
唐山松下产业机器有限公司 20120112
ー目录－ 第１章设定内容 １．工具???????????????????????????????Ｐ４２．弧焊机的设定????????????????????????????Ｐ５３．启动方式的设定???????????????????????????Ｐ６４．启动方式的输入分配?????????????????????????Ｐ７５．启动信号的时机与连接端子??????????????????????Ｐ８６．主程序启动方式的设定????????????????????????Ｐ９７．用户功能图标的设定????????????????????????Ｐ１０８．用户功能键设定一览表???????????????????????Ｐ１１９．动作功能的动作模式重组?????????????????????Ｐ１２１０．更改电焊机的焊接条件设定（MAG）?????????????????Ｐ１３１１．起弧重试?自动解除粘丝?????????????????????Ｐ１４第２章常见问题解疑 Ｑ１．用外部起动盒起动程序时，该怎样操作？??????????????Ｐ１６Ｑ２．作业结束时，可否让机器人总保持相同的待机姿态？????????Ｐ１７Ｑ３．在程序中可否加入文字或部件名称？??????Ｐ１８Ｑ４．可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？????????????Ｐ１９Ｑ５．在程序中可以进行复制，粘贴操作吗？??????????Ｐ２０Ｑ６．可以整体复制程序吗？???????????????Ｐ２１Ｑ７．可以删除程序吗？??????????????Ｐ２２Ｑ８．是否有防止程序被消除的设定吗？?????????Ｐ２３Ｑ９．可否保存机器人的数据？???????????Ｐ２４Ｑ１０．可否将机器人的数据传输到其他地方？??????????Ｐ２５Ｑ１１．可否在焊接过程中对焊接规范进行微调？?????????Ｐ２６Ｑ１２．可否在自动运行过程中对程序进行编辑？??????Ｐ２７Ｑ１３．可否在示教模式下确认电弧？??????????Ｐ２８第３章焊接开始与焊接终了程序（ＣＯ２／ＭＡＧ／ＭＩＧ焊接）?????Ｐ３０第４章发生异常时的处理方法 １．发生Ｅ１０５０時的处理方法????????????????Ｐ３２２．发生Ｅ７ｘｘｘ负载错误????????????????????Ｐ３３３．锂电池电量消耗警报?????????????????????Ｐ３３４．停电时的处理方法???????????????????????Ｐ３３５．解除超限的方法???????????????????????Ｐ３４
焊接机器人基本操作及应用教材指南
一、开设该课程的必要性 焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展，已经进入了高速发展期。但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展，特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。此前，机器人操作培训工作属于售后服务范畴，均由企业自行承担，参照操作说明书学习，难以满足企业对高技能人才的需求。因此，在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要，编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材，使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能，为企业输送高技能的焊接机器人编程人员，以适应机器人应用领域日益的发展需要。 二、课程的性质与任务 1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 2、教学目的：通过学习，要求掌握两种技能： A、机器人操作技能。 B、机器人焊接技能。 掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。 3、教学难点：从理论到实际，要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。另外，由于设备贵重，一般的教学点都存在机器人数量不足情况。此时应合理组织调配，保证每个学生的上机操作时间。机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。 三、教材编写思路 1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。举一反三，有助于其他品牌机器人学习， 5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。 四、编写原则 参照焊接机器人的国际标准，参考焊接机器人的最新资讯。根据我国的机器人应用领域发展需要，结合职业技术类学校的特点和培养方向编撰而成。 教材编排力求简明扼要、通俗易懂，围绕着从认识到熟练操作机器人，能够完成机器人的基本操作为目的，结合弧焊焊机器人操作和应用这两个主题，根据机器人技术的学习特点，配以操作界面图片，图文并茂，易于掌握。教材编写过程中，征询多位行业的权威人士对本教材的意见，几经审稿、数次修改，旨在推进机器人课程在职业技术教育领域的普及，填补专业空白，满足企业和社会发展需要。
焊机安全操作方法
焊机安全操作方法 Through the process agreeme nt to achieve a uni fied action policy for differe nt people, so as to coord in ate acti on, reduce bli ndn ess, and make the work orderly.
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焊机安全操作方法 简介：该规程资料适用于公司或组织通过合理化地制定计划，达成上下级或不同的人员之间形成统一的行动方针，明确执行目标，工作内容，执行方式，执行进度，从而使整体计划目标统一，行动协调，过程有条不紊。文档可直接下载或修改，使用时请详细阅读内容。 焊机操作 1?起动柴油机—发电机组。 1.1打开焊机安全系统自动开关。 1.2打开焊机控制柜主开关。 1.3检查泵站内油温。如果需要，打开加热装置（当温度 低于10度时）。 1.4加热油液到+ 10度。 1.5打开油泵，空转时（空载模式下）加热油液到+ 20度。 2.起动吊机。 2.1将焊机从运输位置改到工作位置。 3.将焊机“夹紧—松开”扳动开关到“松开”位置。 3.1油液加热到+ 35度后，将自动/半自动/手动控制开 关放在手动控制位置，然后松开，以使焊机恢复初始位置。
然后使用左右移动开关将焊机聚拢，再分开到停止位，松开开关。焊机将自动设置到初始位置。 3.2将开关设置到半自动控制位置，然后松开开关。 3.3将推瘤刀放在钢轨上。到钢轨边缘距离应在30 - 35mm范围内。 3.4通过吊机将焊机下降到钢轨接头处。 3.5当焊机控制面板上显示标志“ X”后用焊机夹持待焊接钢轨。 3.6当钢轨之间距离超过1mm 时，对钢轨边缘进行闪光焊接。要进行钢轨闪光焊，需要将开关设置到“半自动” 位置，按下“焊接开始”按钮。通过左右移动扳动开关对钢轨进行闪光焊。要达到上述目的，按下“停止焊接”按钮。然后将开关位置从半自动改到自动位。再次按下“起动焊接”按钮。焊接过程将在自动模式下进行直到完成推瘤，将推瘤刀恢复初始位置。如果钢轨间距超过10mm ,应松开焊机夹持，设置推瘤刀距钢轨边缘30 - 35mm。开始夹持。当焊机控制面板上显示标记“X”后，将开关设置到自动控制位置，启动“开始焊接”按钮。焊接过程将在自动模式下进行直到完成推瘤，将推瘤刀恢
二保焊机安全操作说明
二保焊机操作规程 1.二保焊机组成结构 二保焊机组成结构图 1.安全操作注意事项 1.1工作前检查 1.1.1操作人员必须持有电气焊特种作业操作证方可上岗，操作前必须穿工作服、绝缘鞋，戴焊工手套、戴好防护面罩，穿短袖操作时必须戴防护套袖； 1.1.2检查设备、检查电源线是否破损，地线是否可靠，导电嘴是否良好，送丝机构是否正常，极性是否选择正确，焊枪的喷嘴与导电部件的绝缘应良好，导电嘴和焊丝的接触应可靠；送丝机构、减速箱的润滑应良好； 1.1.3气路检查。二氧化碳气体气路系统包括:二氧化碳气瓶、干燥器、减压阀、流量计；检查CO2气体减压阀和流量计，安装螺母应紧固，减压阀和流量计的气体入口和出口处不得有油污和灰尘；使用前检查各项连接处是否漏气，二氧化碳气体是否畅通和均匀喷出；清理焊枪焊嘴时，应关闭开关，焊丝不准对面部；气瓶阀门处不得有污染，开启气瓶阀门时，不得将脸靠近出气口； 1.1.4焊接现场周围不应存放易燃易爆物品，工作场所应有良好的通风措施； 1.1.5焊机电源线过障碍物、尖角、锐边或有割伤危险部位时必须进行防护； 1.1.6不准在带压、带气、带电设备上进行焊接，特殊情况下须焊接时，应制定周密的安全措施，二保焊机 电源线 二氧化碳气瓶 焊接地线 压力表 气瓶总阀 流量调节旋钮 移动小车
并安全主管领导批准； 检查程序如下图： 1.2焊接准备 1.2.1施焊人员打开电焊机开关时，应戴干燥的绝缘手套，另一只手不得按在电焊机的外壳上； 1.2.2根据焊件的形状、材料、厚度、焊接位置等情况选择正确的焊接参数进行施焊； 1.2.3焊丝在安装中，要确认送丝轮的安装与丝径吻合，调整加压螺母，视丝径大小加压； 1.3 焊接后注意事项 1.3.1焊接人员离开现场时，必须检查现场，确保无火种留下； 1.3.2工作完毕后关闭电源和气瓶，保养设备，保持工作场地整洁； 1.3.3机器周围要保持清洁卫生，电线要保持整齐良好，用完后必须盘好，然后方可离开工作岗位； 1.3.4焊接完毕后，应及时关闭焊机电源，将二氧化碳气瓶总阀关闭； 1.3.5收回焊把线，及时清理现场； 1.4操作程序和步骤 ①打开焊机电源开关，电源开关向上置于"1"的位置，电源指示灯亮；②打开气瓶盖，用扳手打开气瓶总阀；③将流量调节旋钮慢慢向"OPEN"方向旋转，直到流量表上的指示数为15~25L/min；④供气开关置于"检气"位置；⑤供气开关置于"焊接"位置；⑥将焊接地线夹持到被焊件上；⑦旋拧电流和电压调节旋钮进行焊接电流、电压调整，电流、电压显示数值变化；⑧调整好后进行焊接；焊接结束按照反方向关闭各开关。
固高工业机器人操作说明书——焊接篇V1.2
工业机器人操作说明书——焊接篇 目录 一、焊接工艺配置 (3) 1.进入焊接界面 (3) 2.界面介绍 (3) 3.开始配置 (4) 3.1 焊机设置 (4) 3.2电流特性文件 (5) 3.3电压特性文件 (6) 3.4装置设置 (7) 3.5焊接设置 (9) 3.6焊接参数 (12) 3.7寻位设置 (13) 3.8摆弧参数 (14) 二、IO配置 (18) 1.配置界面 (18) 2.配置功能介绍 (20) 2.1数字量输入 (20) 2.2数字量输出 (21) 2.3模拟量输入 (22) 2.4模拟量输出 (22) 三、功能概要 (23) 1.再引弧功能 (23) 2.断弧重启功能 (23) 3.刮擦启动 (24) 4.粘丝检测 (25) 5.粘丝自动解除功能 (25) 6.初始点寻位 (25) 四、命令一览 (27) 五、焊接流程图 (32) 1.引弧 (32) 2.熄弧 (33) 六、快捷键一览 (33) 七、错误一览 (34) 八、机器人对接焊机 (38) 1.模拟量焊机 (38) 1.1模拟IO接口 (38)
1.2数字IO接口 (39) 2.总线焊机 (39)
一、焊接工艺配置 1.进入焊接界面 通过手持操作示教器上的【上移】 键或者【下移】键，使主菜单下的 调出2.界面介绍
3.开始配置 3.1 焊机设置 3.1.1参数说明
3.2电流特性文件 配置前需要先配置焊接电流的模拟量输出接口地址，配置方法见第二章2.4节； 该设置仅对模拟量焊机适用； 使用方法如下： “命令值”对应模拟量输出接口，取值范 围-10V~10V，将需要输出的电压填入“命 令值”，点击生效，将焊机得到的实际电
焊接机器人使用说明书
焊接机器人使用说明书型号： ◆非常感谢您购买了机器人产品。 ◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。 ◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。
目录
产品简介 驱动容量：3800W 位置反馈：绝对值编码器 轴数：6 负载：6Kg 重复定位精度：± 动作范围：R=1402mm 机器人其他性能参数如下： 各轴运动范围: J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动工作空间 Rmax：1402±10mm Hmax：360±10mm
最大单轴速度 J1：s{105°/s} J2：s{105°/s} J3: s{105°/s} J4: s{210°/s} J5: s{210°/s} J6: s{310°/s} 每分钟焊接速度 Vmin≦450mm/min Vmax≧5000mm/min 轨迹重复性 机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过。 HY-350N焊机使用说明 1.前面板部件图（具体部件标示见表1） 表1（见下一页）
接线：将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如 上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机 的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。气检：将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。 焊接：船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9 打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。