PMC功能指令详解带例
功能命令
编号 功能名命令号处理内容SA1
SA5
SB5
SB6
SB7
1END1SUB 1第１级程序结束○○
2 END2 SUB 2第２级程序结束 ○○
3END3SUB 48第３级程序结束××
4 TMR SUB 3定时器处理 ○○
5TMRB SUB 24固定定时器处理○○
6TMRC SUB54追加定时器处理 ○○
7DEC SUB 4ＢＣＤ译码处理○○
8DECB SUB25二进制译码处理 ○ ○
9CTR SUB 5计数器处理○○
10 CTRC SUB 55 追加计数器处理 ○○
11ROT SUB 6ＢＣＤ回转控制○○
12 ROTB SUB 26 二进制回转控制 ○○
13COD SUB 7ＢＣＤ码变换○○
14 CODB SUB 27二进制码变换 ○○
15MOVE SUB 8逻辑乘后数据转送○○
16 MOVOR SUB 28 逻辑加后数据转送 ○○
17MOVB SUB 43１字节数据转送×○
18 MOVW SUB 44 ２字节数据转送 × ○
19MOVN SUB 45任意字节数据转送×○
20 COM SUB 9公用线控制开始 ○○
21COME SUB 29公用线控制结束○○
22 JMP SUB 10跳转 ○○
23JMPE SUB 30跳转结束○○
24 JMPB SUB 68标号跳转１
×○25JMPC SUB 73标号跳转２×○
26 LBL SUB 69标号 ×○
27PARI SUB 11奇偶校验○○
28 DCNV SUB 14数据变换 ○○
29DCNVB SUB 31扩展数据变换○○
30 COMP SUB 15ＢＣＤ大小比较 ○○
31COMPB SUB 32二进制大小比较○○
32 COIN SUB 16ＢＣＤ一致判断 ○○
33SFT SUB 33移位寄存器○○
B-10141/05154
编号 功能名命令号处理内容SA1
SA5
SB5
SB6
SB7
34 DSCH SUB 17ＢＣＤ数据检索 ○○35DSCHB SUB 34二进制数据检索○○
36XMOV SUB 18ＢＣＤ变址修改
数据转送
○○
37XMOVB SUB 35二进制变址修改
数据转送
○○
38 ADD SUB 19 ＢＣＤ加法运算 ○○39ADDB SUB 36二进制加法运算○○40 SUB SUB 20 ＢＣＤ减法运算 ○○41SUBB SUB 37二进制减法运算○○42 MUL SUB 21 ＢＣＤ乘法运算 ○○43MULB SUB 38二进制乘法运算○○44 DIV SUB 22 ＢＣＤ除法运算 ○○45DIVB SUB 39二进制除法运算○○46 NUME SUB 23 ＢＣＤ常数赋值 ○○47NUMEB SUB 40二进制常数赋值○○48 DISPB SUB 41信息显示
○○49EXIN SUB 42外部数据输入○○50 WINDR SUB 51ＣＮＣ数据读取 ○○51WINDW SUB 52ＣＮＣ数据写入○○52 DIFU SUB 57前沿检测 ×○53DIFD SUB 58后沿检测×○54 EOR SUB 59异或 ×○55AND SUB 60逻辑乘×○56 OR SUB 61逻辑和 ×○57NOT SUB 62逻辑非×○58 END SUB 64程序结束
×○59CALL SUB 65有条件子程序调出×○60 CALLU SUB 66子程序调出
×○61SP SUB 71子程序开始×○62 SPE SUB 72子程序结束
×○
此外，还有ＤＩＳＰ， ＦＮＣ９０， ＭＭＣＷＲ， ＭＭＣＷＷ， ＭＭＣ３Ｒ， ＭＭＣ３Ｗ， ＰＳＧＮ，
ＰＳＧＮ２， ＡＸＣＴＬ命令。
在ＰＭＣ－ＳＢ７上追加了ＣＴＲＢ、ＭＯＶＤ命令。
有关这些命令，请看“ＰＭＣ编程说明书”。
155 发那科学校
第１级结束第２级结束第３级结束定时器
第１级顺序结束。
第２级顺序结束。
第３级顺序结束。
可在ＰＭＣ－ＲＣ系列上使用
是延时定时器。ＡＣＴ＝１后经过设定的时间时，输出Ｗ１即接通。
１～８号为４８ｍｓ单位
（最大１５７２．８秒）
９号以后为８ｍｓ单位
（最大２６２．１秒）
定时器号
ＲＢ４，ＲＢ６／ＲＣ４为１～１５０
其它为１～４０
ＡＣＴ＝０：断开时间继电器。
＝１：起动定时器。
Ｗ１ ＝１：ＡＴＣ接通后经过设定的时间时，
输出即接通。
设定时间
定时器号
·在Ｘ０００．０接通后再经过４８００ｍｓ，Ｒ０００．０就接通。
B-10141/05156
固定定时器可变定时器
定时器设定时间是固定的
延时时间。
用功能命令的参数指定
时间。
定时器号
设定时间
ＡＣＴ＝０：断开时间继电器。
＝１：起动定时器。
Ｗ１ ＝１：在ＡＣＴ接通后经过设定的时间时，输出即接通。
〔设定时间〕用ｍｓ单位的１０进数设定时间。（最大２６２１３６）
〔定时器号〕１～１００
定时器号
设定时间
·在Ｘ０００．０接通后经过５秒，Ｒ０００．０即接通的定时器。
利用数据表等设定定时器时间。
定时器精度
定时器设定时间地址
定时器寄存器地址
〔定时器精度〕 ０：８ｍｓ １：４８ｍｓ
〔定时器设定时间地址〕
需要２字节的存储器，并且以定时器精度为单位用二进制形式进行
设定。（定时器设定画面显示为１０进数显示）
〔定时器寄存器地址〕
系统使用的作业区域需要４字节。
定时器精度
定时器设定时间地址
定时器寄存器地址
定时器时间／定时器精度
４０００ｍｓ／８＝５００
·在Ｘ０００．０接通后经过４秒，Ｒ０００．０即接通的定时器。
157 发那科学校
译码处理对２位的ＢＣＤ码进行译码，当与指示的值相同时，Ｗ１接通，如不一致，则Ｗ１断开。
代码信号的地址
译码指示
ＡＣＴ＝１：进行译码。
Ｗ１ ＝１：译码的结果已一致。
〔代码信号地址〕指定译码对象的地址。
〔译码指示〕
位数指示０１：只对低位数进行译码。
１０：只对高位数进行译码。
１１：对２位数均进行译码。
值指示：指示进行译码的数值。
代码信号的地址
译码指示
·在Ｘ０００．０接通时，如Ｒ０３００为００００００１１（３）则Ｒ０００．０接通。
B-10141/05158
二进制译码对１、２、４字节长的二进制形式的代码数据进行译码。代码数据一致时，
对应的位即为“１”，如不一致则为“０”。
形式指定
代码信号的地址
译码指示
译码结果输出地址
〔形式指定〕代码数据的形式为
１：１字节长 ２：２字节长 ４：４字节长
〔代码信号的地址〕
指定进行译码的数据的起始地址。
〔译码指示〕
８个译出代码号的第一个号。
〔译码结果输出地址〕
由译码指示指定号的译码结果被输到位０，号＋１的译码结果被输到位
１，号＋７的译码结果被输到位７。
译码结果输出
形式指定
代码信号的地址
译码指示
译码结果输出地址
·Ｆ００７．０接通后，对Ｆ００１０～Ｆ００１３的４字节进行译码，当译出结果
在３～１０的范围内时，与Ｒ０１００对应的位变为“１”。
０３时为“１”
０４时为“１”
０５时为“１”
０６时为“１”
０７时为“１”
０８时为“１”
０９时为“１”
１０时为“１”
159 发那科学校
计数器是进行加／减计数的环形计数器。
计数器的形式（二进制／ＢＣＤ）用系统参数（ＳＹＳＰＲＭ）进行设定。
计数器号
计数器的初始值为０。
计数器的初始值为１。
是加计数。（初始值为ＣＮ０地设定）
是减计数。（初始值为计数器预置值）
将计数器复位。
累计值被复位，加计数时，根据ＣＮ０的设定变为０或
１，减计数时变为计数器预置值。
取０到１的前沿进行计数。
是计数结束输出。加计数时为最大值，减计数最小值时为１。〔计数器号〕ＲＢ４，ＲＢ６／ＲＣ４为１～５０
其它为１～２０
计数器号
·“ＯＮ”是常“１”信号。
·从１～１０进行计数的计数器。
·当Ｘ０００．０为“１”时，计数器即复位到“１”。
·在Ｘ０００．１的上升沿，计数器加１。
·计数器的值达最大值１０时，Ｒ０００．０变为“１”。
·若控制条件ＡＣＴ的断开时，其后Ｘ０００．１即使从“０”变为“１”，计数器也不动作。
B-10141/05160
是进行加／减计数的二进制形式的环形计数器。
计数器
计数器预置值地址
计数器寄存器地址
计数器的初始值为０。
计数器的初始值为１。
是加计数。（初始值为ＣＮ０的设定）
是减计数。（初始值为计数器预置值）
将计数器复位
累计值被复位，加计数时，根据ＣＮ０的设定变为０或
１，减计数时变为计数器预置值。
取０～１上升沿进行计数。
是计数结束输出。加计数时为最大值，减计数最小值时为１。
〔计数器预置值地址〕指定２字节的存储器的起始地址。
〔计数器寄存器地址〕指定连续的４字节的存储器的起始地址。头２字节为
累计值，后２字节为系统的工作区。
计数器预置值地址
计数器寄存器地址
·“ＯＮ”为常“１”信号。
·从１～１０进行计数的计数器。
·当Ｘ０００．０为１时，计数器（Ｄ０１０２．３）即变为“１”。
·在Ｘ０００．１的信号的前沿，计数器为＋１。
·计数器的值达最大值时，Ｒ０００．０变为“１”。
·在Ｒ０００．０＝１时，输入Ｘ０００．１，即回到最小值１。
161 发那科学校
回转控制判别回转体的下一步回转方向，计算出进行回转的步数，或计算到达目标位置前一步的步数。
（回转方向输出 ０：正转 １：反转）
回转体的分度数
当前位置地址
目标位置地址
算出结果输出地址
回转体的位置号是从０开始的连续号。
回转体的位置号是从１开始的连续号。
回转体的位置号是ＢＣＤ２位（１字节）的数据。
回转体的位置号是ＢＣＤ４位（２字节）的数据。
不判别下一步回转方向。（始终正转）
判别下一步回转方向。（方向输出到Ｗ１）
计算到达目标位置的步数。
计算到达目标位置前一步的步数。
计算目标位置的号。
计算到达目标位置的步数。
执行ＲＯＴ命令。
回转方向为正转。
回转方向为反转。
〔回转体分度数〕设定回转体转位的数目。
〔当前位置地址〕存储回转体当前步号的起始地址。
〔目标位置地址〕存储目标位置的起始地址。
〔算出结果输出地址〕算出的步数的输出地址。
（回转方向）
回转体的分度数
当前位置地址
目标位置地址
算出结果输出地址
·“ＯＮ”始终为“１”的信号。
·Ｘ０００．０接通时，计算分度数为１０的回转体从Ｒ１００的当前位置到
Ｆ０１８的步数，并把结果写入Ｒ１０２。
·此时的回转方向被输出到Ｒ０００．０。
B-10141/05162
二进制
回转控制可用地址指定回转体的分度数。另外，进行处理的数值都为二进制形式。其
他功能与ＲＯＴ命令相同。
（回转方向输出 ０：正转 １：反转）
形式指定
回转体的分度数地址
当前位置地址
目标位置地址
算出结果输出地址
回转体的位置号是从０开始的连续号。
回转体的位置号是从１开始的连续号。
不判别下一步回转方向。（始终正转）
判别下一步回转方向。（方向输出到Ｗ１）
计算到达目标位置的步数。
计算到达目标位置前一步的步数。
计算目标位置的号。
计算到达目标位置的步数。
执行ＲＯＴ命令。
回转方向为正转。
回转方向为反转。
〔形式指定〕１：１字节长 ２：２字节长 ４：４字节长
〔回转体分度数〕设定回转体转位的数目。
〔当前位置地址〕存储回转体当前步号的起始地址。
〔目标位置地址〕存储目标位置的起始地址。
〔算出结果输出地址〕算出的步数的输出地址。
（回转方向）
形式指定
回转体分度数地址
当前位置地址
目标位置地址
算出结果输出地址
·“ＯＮ”始终为“１”的信号。
·Ｘ０００．０接通时，计算分度数目１０的回转体从Ｒ１００的当前位置到
Ｆ０１８的步数，并把结果写入Ｒ１０２。
·此时的回转方向被输出到Ｒ０００．０。
163 发那科学校
代码变换用２位的ＢＣＤ码指定变换数据表内的号，将与输出的表内号对应的２位或４位ＢＣＤ码输出。
（出错输出 １：出错）
变换数据数
变换输入数据地址
变换输出数据地址
变换数据表的数据为ＢＣＤ２ 位。
变换数据表的数据为ＢＣＤ４ 位。
把错误输出Ｗ１复位。
执行ＣＯＤ命令。
变换输入号超过了变换数据数，指令出错。
〔变换输入数据地址〕指定表内号的地址（１字节）。
〔变换输出数据地址〕变换结果的存储地址。
变换数据数
变换输入数据地址
变换输出数据地址
称为变换表
时，
二进制码
变换用２位的二进制码指定变换数据表内的号，将与输入的表内号对应的１、２、４字节的数值输出。
（出错输出 １：出错）
形式指定
变换数据数
变换输入数据地址
变换输出数据地址
把错误输出Ｗ１复位。
执行ＣＯＤ命令。
变换输入号超过了变换数据数，指令出错。
〔形式指定〕１：１字节长 ２：２字节长 ４：４字节长
B-10141/05164
逻辑乘后数据传送数据传送据地址指定的１字节的数据与比较数据进行逻辑乘（ＡＮＤ），并把结果写入输出数据地址。
比较数据高位４位
比较数据低位４位
输入数据地址
输出数据地址
比较数据高位４位
比较数据低位４位
输入数据地址
输出数据地址·数据的屏蔽
·断开指定位
逻辑和后数据传送用输入数据地址指定的１字节的数据与比较数据进行逻辑和（ＯＲ），并把结果写入输出数据地址。
输入数据地址
比较数据地址
输出数据地址
输入数据地址
比较数据地址
输出数据地址·接通指定位
传送１字节
数据
把１字节的数据从被指令的传出位置地址传送到传入位置地址。
传出位置地址
传入位置地址
传出位置地址
传入位置地址
·把Ｒ１００的值传送到Ｒ２００。
165 发那科学校
把２字节的数据从被指令的传出位置地址传送到传入位置地址。
传送２字节
数据
传出位置地址
传入位置地址
传出位置地址
传入位置地址
·把Ｒ１００和Ｒ１０１的值传送到Ｒ２００和Ｒ２０１。
把任意字节的数据从被指定的传出位置地址传送到传入位置地址。
传送任意
字节数据
传送字节数（１～２００）
传出位置地址
传入位置地址
传送字节数
传出位置地址
传入位置地址
·把Ｒ１００～Ｒ１４９的值传送到Ｒ２００～Ｒ２４９。
断开ＣＯＭＥ命令前的区间线圈。
公用线控制
进行断开的线圈数
无条件断开ＣＯＭＥ之前的线圈。
什么都不动。
〔进行断开的线圈数〕ＲＢ／ＲＣ以外的ＰＭＣ型号必须指定“０”。
·Ｘ０００．０为“０”时，信号Ｘ，Ｙ，Ｚ将无条件地变为“０”。
B-10141/05166
跳过ＪＭＰＥ命令前的区间。
跳转
进行跳过的线圈数
不跳转。执行下面的命令。
跳过指定区间。
〔进行跳过的线圈数〕ＲＢ／ＲＣ以外的ＰＭＣ型号必须指定“０”。
·Ｘ０００．０为“１”时，信号Ｘ，Ｙ，Ｚ不变化。
转移到被指定标号。
标号跳转１
跳入位置标号
不跳转。执行下面的命令。
跳转到被指定的标号。
〔跳入位置的标号号〕Ｌ１～Ｌ９９９９
指定不跳过主程序、子程序等的程序单位的范围的标号。
对１个标号也可指定多个ＪＭＰＢ命令。
另外，也可把跳转命令作成嵌套。
使用该命令向前跳转时，请注意不要造成无限循环。
跳入位置的标号号
·Ｘ０００．０为“１”时，转移到标号１０。
167 发那科学校
转移到被主程序指定的标号。
标号跳转２
跳入位置的标号号
不跳转。执行下面的命令。
跳转到被指定的标号。
〔跳入位置的标号号〕Ｌ１～Ｌ９９９９
指定主程序上的标号号。
对１个标号也可指定多个ＪＭＰＣ命令。
使用该命令进行跳转时，请注意不要造成无限循环。
跳入位置的标号号
·Ｘ０００．０为“１”时，转移到主程序的标号１０。
定义标号。
标号
标号号（Ｌ１～Ｌ９９９９）
〔标号号〕Ｌ１～Ｌ９９９９
每个主程序、子程序可使用相同的标号号。
B-10141/05168
奇偶校验对被指定的地址进行奇偶校验，如不正常时，输出出错报警。
（出错输出）
校验数据地址
进行偶数校验。
进行奇数校验。
把出错输出Ｗ１复位。
执行奇偶校验命令。
在奇偶校验中发生错误时变为接通。
校验数据地址
·Ｘ０００．０接通时，在Ｘ０１０的位型数据中
“１”的数不是奇数时，出错输出Ｒ０００．０即变为“１”。
·信号Ｆ００１．１闭合时出错输出Ｒ０００．０即被复位。
169 发那科学校
数据变换把１或２字节的数据从二进制码变换成ＢＣＤ码，或从ＢＣＤ码变换成二进制码。
（出错输出 １：出错）
输入数据地址
输出数据地址
变换１字节的数据。
变换２字节的数据。
从二进制码变换成ＢＣＤ码。
从ＢＣＤ码变换成二进制码。
把出错输出Ｗ１复位。
执行数据变换命令。
输入数据应为ＢＣＤ码的地方，如果已是二进制码，或从二进制码
变换成ＢＣＤ码时超过指定字节长即进行出错报警。
输入数据地址
输出数据地址·把设定在Ｒ１００中的１字节的ＢＣＤ码变换成二进制码后输出到Ｒ１０２。
时，为
B-10141/05170
扩展
数据变换把１、２、４字节的二进制码变换成ＢＣＤ码，或将ＢＣＤ码变换成二进制码。
（出错输出）
形式指定
输入数据地址
输出数据地址
输入的ＢＣＤ码的符号为正。
输入的ＢＣＤ码的符号为负。
从二进制码变换成ＢＣＤ码。
从ＢＣＤ码变换成二进制码。
把出错输出Ｗ１复位。
执行数据变换命令。
输入数据应为ＢＣＤ码的地方，如果已是二进制码，或从二进制码
变换成ＢＣＤ码时，超过指定字节长即进行出错报警。
〔形式指定〕１：１字节 ２：２字节 ４：４字节
〔运算输出寄存器〕
从二进制码变换成ＢＣＤ码后的符号，把结果存在运算输出寄存器中。
零符号为负
溢出
形式指定
输入数据地址
输出数据地址
·把设定在Ｒ１００中的１字节的ＢＣＤ码变换成二进制码后，输出到Ｒ１０２。
时，为
171 发那科学校
大小比较比较２位或４位ＢＣＤ的数值，把比较结果输出到Ｗ１。
（比较结果输出）
形式指定
基准数据（常数或地址）
比较数据地址
比较ＢＣＤ码２位。
比较ＢＣＤ码４位。
基准数据＞比较数据
基准数据≤比较数据
〔基准数据形式指定〕
０：基准数据为常数 １：基准数据为指定地址
形式指定
基准数据／地址
比较数据地址
·Ｘ０００．０接通时，比较Ｒ１００和Ｒ１０２的值，Ｒ１００≤Ｒ１０２时，Ｒ０００．０就接通。
二进制
大小比较对１、２、４字节的二进制形式数据进行比较。
比较结果输出到运算输出寄存器（Ｒ９０００）。
基准数据形式指定
基准数据（常数或地址）
比较数据地址
〔基准数据形式指定〕
１：１字节 ２：２字节 ４：４字节
０：输入数据是常数。
１：输入数据用地址进行指定。
〔比较输出寄存器〕
基准数据＝比较数据
基准数据＜比较数据
基准数据形式指定
基准数据／地址
比较数据地址·Ｘ０００．０接通时，对Ｒ１００、Ｒ１０１和Ｒ１０２、Ｒ１０３的２字节的值进行比较。值一致时，Ｒ９０００．０＝１；Ｒ１００、Ｒ１０１比Ｒ１０２、Ｒ１０３小时，Ｒ９０００．１＝１。
B-10141/05172
一致性判断比较ＢＣＤ形式的数据，判断是否相同。
（判断结果 ０：不一致 １：一致）
基准数据形式指定
基准数据（常数或地址）
比较数据地址
比较ＢＣＤ码２位。
比较ＢＣＤ码４位。
基准数据≠比较数据
基准数据＝比较数据
〔基准数据形式设定〕
０：基准数据为常数 １：基准数据为指定地址
形式指定
基准数据／地址
比较数据地址
·Ｘ０００．０接通时，比较Ｒ１００和Ｒ１０２的值，Ｒ１００＝Ｒ１０２时，Ｒ０００．０即接通。
173 发那科学校
功能指令说明 FANUC i PMC
张俊基笔记（功能指令说明）
FANUC oi系统——PMC-功能指令 编号缩写注释 SUB1END1第一级顺序程序结束 SUB2END2第二级顺序程序结束 SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定 ACT=启动信号 SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，不同输出“0”。主要用于M或T功能的译码 SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值 CN0=初始值选择 UPDOWN=加/减计数选择 RST=复位 SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等 RN0=转台的起始号1或0 BYT=位置数据的位数 DIR=是否执行旋转方向短路径选择 POS=选择操作条件 INC=选择位置数或步数 SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字 SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地址。也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数 SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作 SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行与JMP指令之间的梯形图 SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警 O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验 SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码 CNV=0时，二进制码转换为BCD码； NCV=1时，BCD码转换为二进制码 SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。输入值小于等于比较值，则输出为1 BYT=0时，处理数据为两位BCD； BYT=1时，四位BCD SUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。此指令只适用于BCD数据 SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1 SUB18XMOV变址数据传送，读取或改写数据表（D）中的内容 RW=0时，读出；RW=1时，写入 SUB19ADD加法运算，BCD码两位或四位数据相加； 运算结果超过加数指定格式，输出置1 SUB20SUB减法运算，BCD码两位或四位数据相减； 运算结果为负，输出置1 SUB21MUL乘法运算，BCD码两位或四位数据相乘； 运算结果超过加数指定的格式，输出置1
PMC梯形图功能指令集合带注解
SUB3 TMR 0001 定时器号 ACT 当定时器的ACT 接通后，到达设定时间后，才有输出。（定时器的时间是在PMC 参数的界面设置的）
SUB24 TMRB 0001 5000 定时器号 设定时间 ACT 当定时器的ACT 接通后经过5秒，才有输出。（定时器的时间是在PMC 参数的界面设置的）
SUB54 TMRC D0100 R200 定时器精度 定时器设定时间地址（该地址用来存放设定时间的值） 定时器寄存地址（系统使用的作业区域需要4字节）ACT 当定时器的ACT接通后经过定时器设定时间地址中设定的时间后，才有输出。（定时器的时间地址是在PMC参数的界面设置的）
译码功能指令 SUB4 DEC R300 0311 代码信号的地址 译码指示 前两位是值指示：指示进行译码的数值。 后两位是位数指示：01 只对低位数经行译码 10 只对高位 数进行译码 11 对两位数均进行译码 ACT 对2 位的BCD 码进行译码，当ACT 接通时，如果R0300为00000011（3）则有输出。
二进制译码功能指令 SUB25 DECB 4 F010 0003 R100 形式指定：1 1字节长 2 2字节长 4 4字节长 代码信号地址：指定进行译码数据的起始地址 译码指示：8个译出代码号的第一个号 译码结果输出地址：由译码指示指定号的译码结果被输出到位0，号+1 的译码结果被输出到位1，号+7的译码结果 被输到位7。 ACT 对1、2、4字节长的二进制形式的代码数据进行译码。代码数据一致时，对应的位即为“1”。 当ACT 接通时，对F0010~F0013的4字节进行译码，当译出结果在3 到10的范围内时，与R0100对应的位变为1。
FANUC_PMC的操作
FANUC PMC的操作 一：PMC的软键布局 PMC画面的进入 [SYSTEM]→[PMC] [PMCLAD]：梯形图的监控与编辑画面 ↓ 梯形图程序结构 [COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图 [LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序 [ZOOM]：梯形图监控和编辑画面 [PMCDGN]：PMC信号的诊断 ↓ [TITLE]：标题画面 [STATUS]：信号状态画面 [ALARM]：PMC报警画面 [TARCE]：PMC信号追踪画面 [I/OCHK]：IO LINK诊断画面
[PMCPRM]：PMC参数 ↓ [TIMER]：定时器画面 [COUNTR]：计数器画面 [KEEPRL]：保持型k地址画面 [DATA] ：数据表画面 [SETING]： 参数设定画面 [STOP]/[RUN] [STOP]/[RUN]：PMC停止/启动 （正常运行时请不要进行此项操作） [EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC） ↓ [TITLE]：标题的编辑 [SYMBOL]：信号注释的编辑 [MESAGE]：外部信息的编辑 [MODULE]：IO模块的设定 [CROSS]：交叉点的设定 [CLEAR]：PMC的删除 ↓ [CLRTTL]：删除标题 [CLRLAD]：删除梯形图 [CLRSYM]：删除系统参数 [CLRMSG]：删除外部信息 [CLRALL]：删除全部 [CLRMDL]：删除IO模块设定 [CONDNS]：压缩PMC区域 [CLRPRM]：删除PMC参数 [SYSPRM]：系统参数画面 计数器数据类型=二进制/BCD码 [MONIT]：在线监控画面
FANUC PMC结构
1. 了解G、F、X、Y 信号的意义 G：PMC 输出至CNC 的信号（CNC 输入） 是FANUC 公司设计CNC 时根据机床操作的要求及CNC 系统本身应具备的功能而设计好的、 使CNC 执行工作的指令。 这些信号中有些是启动CNC 某个动作的子程序。这些子程序是CNC 控制软件的一部分：根据机床 的实际动作设计好的机床的强电控制功能。如：急停信号*ESP（G8.4）；自动加工程序启动信号ST (G7.2)；CNC 停止主轴电机的信号*SSTP（G29.6）。工作方式选择信号 MD1/MD2/MD4（G43.0~2）、 DNCI（G043#5）、ZRN（G043#7）等等。例如，用方式选择信号确定的工作方式见下表：
另外一些信号是PMC 通知CNC，使CNC 改变或执行某一种运行。如：FIN（G4.3）----是PMC 通知CNC 辅助功能M 或换刀功能T 已经结束执行。CNC 接受到该信号后即可启动下个加工程序段 的执行。下表为CNC 运行时常用的部分G 信号。
F：CNC 输出至PMC 的信号 其中的一些信号是反映CNC 运行状态的标志，表明CNC 正处于某一状态。如，AL（F1.0）： 表示CNC 处于报警状态。MV（F102）：进给轴移动中。 另一些信号是CNC 响应X（经过G 信号）后，执行某一运行的结果，用以通知PMC。PMC 收到 这些F 信号，视其具体情况，再做适当处理。 还有一些信号是加工程序指令的译码输出。如：M 代码（F10~F13）；T 代码
（F26~F29）。CNC 将 这些信号输出给PMC 进行处理。下表列出了部分常用的F 信号。 X：由机床输入至PMC 的信号 是操作员由机床操作面板上输入的按钮、按键、开关信号。可以理解为是由操作者发出的使 CNC（机床）执行某一工作的命令，是上述G 信号的指令。在梯形图中X 总是G 的控制源。X 信 号的地址由机床厂的电气设计人员随意定义，但是有些X 信号的地址已经由CNC 固定，见下表。 这些信号都是需要CNC 紧急处理并执行的事件或动作。
fanucpmc梯形图
FANUC PMC梯形图 1. 了解G、F、X、Y 信号的意义 G：PMC 输出至CNC 的信号（CNC 输入） 是FANUC 公司设计CNC 时根据机床操作的要求及CNC 系统本身应具备的功能而设计好的、使CNC 执行工作的指令。 这些信号中有些是启动CNC 某个动作的子程序。这些子程序是CNC 控制软件的一部分：根据机床 的实际动作设计好的机床的强电控制功能。如：急停信号*ESP（）；自动加工程序启动信号ST ；CNC 停止主轴电机的信号*SSTP（）。工作方式选择信号MD1/MD2/MD4（~2）、 DNCI（G043#5）、ZRN（G043#7）等等。例如，用方式选择信号确定的工作方式见下表：
另外一些信号是PMC 通知CNC，使CNC 改变或执行某一种运行。如：FIN（）----是PMC 通知CNC 辅助功能M 或换刀功能T 已经结束执行。CNC 接受到该信号后即可启动下个加工程序段 的执行。下表为CNC 运行时常用的部分G 信号。
F：CNC 输出至PMC 的信号 其中的一些信号是反映CNC 运行状态的标志，表明CNC 正处于某一状态。如，AL（）：表示CNC 处于报警状态。MV（F102）：进给轴移动中。
另一些信号是CNC 响应X（经过G 信号）后，执行某一运行的结果，用以通知PMC。PMC 收到 这些F 信号，视其具体情况，再做适当处理。 还有一些信号是加工程序指令的译码输出。如：M 代码（F10~F13）；T 代码（F26~F29）。CNC 将 这些信号输出给PMC 进行处理。下表列出了部分常用的F 信号。
X：由机床输入至PMC 的信号 是操作员由机床操作面板上输入的按钮、按键、开关信号。可以理解为是由操作者发出的使CNC（机床）执行某一工作的命令，是上述G 信号的指令。在梯形图中X 总是G 的控制源。X 信 号的地址由机床厂的电气设计人员随意定义，但是有些X 信号的地址已经由CNC 固定，见下表。
FANUC系统PMC的功能指令
FANUC 系统PMC 的功能指令 1.1.1 顺序程序结束指令 FANUC-0i 系统的PMC 程序结束指令有第1级程序结束指令END1、第2级程序结束指令END2和程序结束指令END 三种，其指令格式如图1-1所示。 SUB64END SUB1END1SUB2END2图1-1 程序结束功能指令格式 a ）第 1 级程序结束 b ）第 2 级程序结束 c ）程序结束 . . . . a ） b ） c ） 1. 第1级程序结束指令END1 第1级程序结束指令END1每隔8ms 读取的程序，主要处理系统急停、超程、进给暂停等紧急动作。因为第1级程序过长将会延长PMC 整个扫描周期，所以第1级程序不宜过长。如果不使用第1级程序时，必须在PMC 程序开头指定END1，否则PMC 无法正常运行。 2. 第2级程序结束指令END2 第2级程序用来编写普通的顺序程序，如系统就绪、运行方式切换、手动进给、手轮进给、自动运行、辅助功能（M 、S 、T 功能）控制、调用子程序及信息显示控制等顺序程序。通常第2级的步数较多，在一8ms 个内不能全部处理完（每个8ms 内都包括第1级程序），所以在每个8ms 中顺序执行第2级的一部分，直至执行第2级的终了（读取END2）。在第2级程序中，因为有同步输入信号存储器，所以输入脉冲信号的信号宽度应大于PMC 的扫描周期，否则顺序程序会出现误动作。 3. 程序结束指令END 将重复执行的处理和模式化的程序作为子程序登录，然后用CALL 或CALLU 命令由第2级程序调用。包含子程序PMC 的梯形图的最后必须用END 指令结束。 图1-2为某一数控立式加工中心应用PMC 程序结束指令的具体例子。
PMC的定义、功能和角色
PMC的定义、功能和角色 PMC的定义：PMC 是Production Material Control 的缩写形式，意思为生产及物料控制，通常分为两个部分： (一）、PC：PC是指生产控制或生产管制（台、日资公司俗称生管）主要职能是生产的计划与生产的进度控制； (二）、MC：物料控制（俗称物控）主要职能是物料需求计算、物料计划、物料请购、物料调度、物料的控制（坏料控制和正常进出用料控制）等。 PMC在台、日资企业通常叫生管部，大陆的企业通常叫计划部、物控部等，主要是侧重点不同；譬如五金加工行业，偏重于生产进度的控制，则称为计划部；电子、机械行业则偏重于物料的控制，则称物控部，实际上两种部门称谓都没有完全概括PMC的全部职能，只是侧重点不同而已。 PMC部是企业的大脑，PMC部的计划能力、协调能力以及控制能力在企业的整体动作中起着决定性的作用。 强化企业动作的整体统筹和监控是增强企业动作稳定性、降低不确定性的重要手段。 PMC部是业务、物料、生产、工程技术的交叉处，客户需求信息、产品技术信息、物料供应信息、车间生产信息都在PMC部交汇，然后再“加工”成一道道的动作指令，流向各个部门和岗位。它根据营销部提供的“做什么”、技术部提供的“怎么做”、物料供应部提供的“有无料做”、生产部提供的“有无产能做”等几个方面的信息，进行综合平衡分析，形成“何时采购物料”、“采购何种物料”、“何时领取物料”、“领取何种物料”、“领多少物料”、“何时开工”、“何时完工”等工作指令。分别给予采购、仓库、车间、业务等部门，作为承诺客户交期、安排车间生产、采购物料入库等一系列动作的依据。并通过跟单、跟催等形式来确保下达指令的完成，或者根据异常状况进行指令的调整。 狭义的PMC就是指对生产计划和物料的控制，周密制订合理的生产计划，满足订单需求；在满足销售订单的前提下使库存保持最低（典型的如：丰田JIT、零库存的理念）。 广义的PMC是指对整个物流的控制，这个过程包括从接到订单制订生产计划开始到物料请购和采购、库存管理等各环节。这个概念告诉我们，PMC包含两个主要内容和一个中心。两个主要内容是指生产调度和物流管理；一个中心是指控制活动为中心。 功能齐全的PMC部应当充当如下角色： 一、生产调度即生产系统的指挥官。 PMC部作为销售和生产系统承上启下（非纵向即行政意义的上下、而是横向即流程意义的上下）枢纽部门，对上是为客户负责，对下是为企业负责。订单评审一旦接受，表示生产系统开始启动，
FANUC系统PMC编程重点
FANUC系统PMC编程重点 FANUC系统的PMC在哪里呢我们似乎无法看见完全的PMC。其实，FANUC PMC是典型的与CNC集成在一起的内装式PLC，其CPU和存储器就在CNC控制单元的主板上。 因此，FANUC PMC控制系统的硬件如图1所示。I/O单元与PMC CPU通过接口JD1A/JD51A 传输信号，而机床侧输入输出元件与I/O单元则通过接口CB104、CB105、CB106、CB107传输信号。 图1 FANUC PMC硬件组成 相关实用书籍推荐 1 外部标准输入/输出信号 FANUC机床侧标准输入/输出信号接入电路如图2所示。输出信号电路中中间继电器线圈上要并联二极管，以便当线圈断电时，为感应电流提供放电回路，否则极易损坏驱动电路。这个二极管称为续流二极管。 图2 FANUC外部标准输入/输出信号 2 PMC地址及信号种类
（1）地址表示 每个PMC输入/输出接口（interface）信号用地址（address）来区别。所谓地址是指与机床侧的输入/输出信号、与CNC之间的输入/输出信号、内部继电器、计数器、保持型继电器、数据表等各信号的存在场所的号码。 PMC地址由字节组成，即一个地址可以表示8个信号。地址由地址号和位号组成，地址号的前面必须要有一个字母，它表示信号的种类。如图3所示。 图3 PMC地址表示 某一个信号可以采用助记符（symbol）来方便记忆，如这个地址表示第4轴回参考点时的减速信号，*DEC4（通常是英文简写）就是其助记符；是紧停信号，*ESP就是其助记符。 （2）地址种类 FANUC PMC地址种类（address type）主要有X、Y、G、F等，如图4所示。CNC 与PMC 之间的G、F 信号及地址是由FANUC公司确定的，PMC编程者只可使用不能改变。而CNC与MT之间的X、Y信号及地址是由PMC 编程者自行定义。 图4 PMC信号种类及关系 另外，PMC 本身还存在imaginary address，这些地址无法用仪器测量到，而只能通过PMC诊断监控其状态变化。包括了：
PMC功能指令详解带例
功能命令 编号 功能名命令号处理内容SA1 SA5 SB5 SB6 SB7 1END1SUB 1第１级程序结束○○ 2 END2 SUB 2第２级程序结束 ○○ 3END3SUB 48第３级程序结束×× 4 TMR SUB 3定时器处理 ○○ 5TMRB SUB 24固定定时器处理○○ 6TMRC SUB54追加定时器处理 ○○ 7DEC SUB 4ＢＣＤ译码处理○○ 8DECB SUB25二进制译码处理 ○ ○ 9CTR SUB 5计数器处理○○ 10 CTRC SUB 55 追加计数器处理 ○○ 11ROT SUB 6ＢＣＤ回转控制○○ 12 ROTB SUB 26 二进制回转控制 ○○ 13COD SUB 7ＢＣＤ码变换○○ 14 CODB SUB 27二进制码变换 ○○ 15MOVE SUB 8逻辑乘后数据转送○○ 16 MOVOR SUB 28 逻辑加后数据转送 ○○ 17MOVB SUB 43１字节数据转送×○ 18 MOVW SUB 44 ２字节数据转送 × ○ 19MOVN SUB 45任意字节数据转送×○ 20 COM SUB 9公用线控制开始 ○○ 21COME SUB 29公用线控制结束○○ 22 JMP SUB 10跳转 ○○ 23JMPE SUB 30跳转结束○○ 24 JMPB SUB 68标号跳转１ ×○25JMPC SUB 73标号跳转２×○ 26 LBL SUB 69标号 ×○ 27PARI SUB 11奇偶校验○○ 28 DCNV SUB 14数据变换 ○○ 29DCNVB SUB 31扩展数据变换○○ 30 COMP SUB 15ＢＣＤ大小比较 ○○ 31COMPB SUB 32二进制大小比较○○ 32 COIN SUB 16ＢＣＤ一致判断 ○○ 33SFT SUB 33移位寄存器○○ B-10141/05154
FANUC PMC的操作
FANUC PMC的操作 ?一：PMC的软键布局 PMC画面的进入 [SYSTEM]→[PMC] [PMCLAD]：梯形图的监控与编辑画面 ↓ 梯形图程序结构 [COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图 [LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序 [ZOOM]：梯形图监控和编辑画面 [PMCDGN]：PMC信号的诊断 ↓ [TITLE]：标题画面 [STA TUS]：信号状态画面 [ALARM]：PMC报警画面 [TARCE]：PMC信号追踪画面 [I/OCHK]：IO LINK诊断画面
[PMCPRM]：PMC参数 ↓ [TIMER]：定时器画面 [COUNTR]：计数器画面 [KEEPRL]：保持型k地址画面 [DA TA] ：数据表画面 [SETING]：参数设定画面 [STOP]/[RUN]：PMC停止/启动 （正常运行时请不要进行此项操作） [EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC） ↓ [TITLE]：标题的编辑 [SYMBOL]：信号注释的编辑 [MESAGE]：外部信息的编辑 [MODULE]：IO模块的设定 [CROSS]：交叉点的设定 [CLEAR]：PMC的删除 ↓ [CLRTTL]：删除标题 [CLRLAD]：删除梯形图 [CLRSYM]：删除系统参数 [CLRMSG]：删除外部信息 [CLRALL]：删除全部 [CLRMDL]：删除IO模块设定 [CONDNS]：压缩PMC区域 [CLRPRM]：删除PMC参数 [SYSPRM]：系统参数画面 计数器数据类型=二进制/BCD码 [MONIT]：在线监控画面