RTK使用方法
RTK使用方法
目 录
一． 开关GPS主机
二． GPS工作模式的设置
三． 电台频道设置
四． GPS主机面版灯含义
五． Dolphin手簿操作说明
六． 架设基准站
七． 手簿与GPS主机的连接（蓝牙无线连接）
八． 手簿程序的操作流程(转换参数配合高程拟合法)
1． 新建项目
2． 设置基准站
3． 断开手簿与基准站GPS主机
4． 添加控制点
5． 连接手簿与移动站GPS主机
6． 移动站设置
7． 采集碎部点坐标
8． 求解转换参数和高程拟合参数
9． 点放样
10．测量成果的导出
九． 附录
1． 卫星检验
2． 接收机复位
3． 设置高程拟合模式说明
4． 连接程序的安装
5．手簿常用快捷键功能一览表
6．求解七参数的操作
7．计算两点间距离
8．计算校正参数
9．直线放样
10．HD-POWER操作程序的升级
一、 开关GPS主机
1、按 电源键1秒，开机
2、按 电源键3秒，关机
二、控制面板按键图解
主机控制面板有按键两个：F键（功能键）和电源键，
指示灯３个，分别为电源、卫星、状态。
按键和指示灯的功能和含义分别是：
V8 CORS RTK 系统面板控制和指示说明 图2 主机控制面板按键图
工作方式: ●亮 ○灭
方式 卫星灯（单绿灯） 信号灯（双灯之绿灯）
基准站 ● ○
移动站 ○ ●
静态 ● ●
数据链:
类型 卫星灯（单绿灯） 信号灯（双灯之绿灯）
内置UHF ● ○
内置GSM ○ ●
外挂 ● ●
电台频道:
频道 电源灯
(单红灯) 卫星灯
（单绿灯） 信号灯
（双灯之绿灯） 数据灯
（双灯之红灯）
0 ○ ○ ○ ○
1 ● ○ ○ ○
2 ○ ● ○ ○
3 ● ● ○ ○
4 ○ ○ ● ○
5 ● ○ ● ○
6 ○ ● ● ○
7 ● ● ● ○
8 ○ ○ ○ ●
9 ● ○ ○ ●
A ○ ● ○ ●
B ● ● ○ ●
C ○ ○ ● ●
D ● ○ ● ●
E ○ ● ● ●
F ● ● ● ●
控制面板操作说明：
一、 功能键操作说明:
1、双击 F (间隔>0.2S，小于1S)，进入“工作方式”设置，有“基站”、“移动站”、“静态”三种工作模式选择。
2、长按F大于3秒进入“数据链设置”，有“UHF”、“GSM”、“外挂”三种数据链模式选择。
3、按一次 F键， 进入“UHF电台频道”设置。有0～9、A～F共16个频道可选。
4、轻按关机按钮，语音提示当前工作模式、数据链方式和电台频道，同时电源灯指示电池电量。
二、 指示灯操作说明:
1、电源灯(红色): “常亮”：正常电压：内电池>7.2V，外电>11V
“慢闪”：欠压: 内电池≤7.2V，外电≤11V
“快闪”：指示电量：每分钟快闪 1～4 下 指示
电量
2、卫星灯(绿色)： “慢闪”：搜星或卫星失锁
“常亮”：卫星锁定
3、状态灯（红绿双色灯）:
绿灯：（信号灯）
内置UHF移动站时指示电台信号强度
外挂UHF基准站时常灭
内置GSM时指示登陆（慢闪），连接上（常亮）
静态时发生错误（快闪）
其他状态常灭
红灯:（数据灯）
数据链收发数据指示（移动站只提示接收，基站只提示发射）
静态采集指示
三、开关机指示说明：
开机 按电源键1S 所有指示灯亮 开机音乐，上次关机前的工作模式和数据链方式的语音提示
关机 长按电源键3S 所有指示灯灭 关机音乐
二、 GPS工作模式的设置
目的：V8 RTK具有静态、RTK等功能，事先必须对其主机作相应的基准站、移动站、静态或GPRS设置。作静态使用，则所有主机均设为静态方式。作RTK使用，若用常规UHF电台，则基站设为外挂UHF电台基站方式，移动站设为内置UHF电台移动站方式；若用GPRS通讯，则基站设为内置GPRS基站方式，移动站设为内置GPRS移动站方式。若作电缆直通实验，即基准站主机与移动站主机用DG-3电缆直接连接检测主机内部串口通讯时，则基站设为外挂UHF电台基站方式，移动站设为外挂数据链移动站方式。
特性：主机一旦设置好后，以后开机则默认为上次设置
三、 Dolphin 9500手簿操作说明
解码灯／扫描灯：两个发光二极管(LED)位于LCD显示屏的顶部。当软复位、硬复位、扫描、解码成功时亮起。
扫描灯（LED）位于右上角，红灯显示，当你按下扫描键.
解码灯（LED）位于左上角， 绿灯显示，扫描条码是成功解码.
显示屏：彩色3.8"的工业级液晶触摸屏， 防护镜片更耐用。视频图形阵列( VGA连接) ，是( 240 × 320象素) 。点击触摸屏可以启用手簿后方的触笔，或一个手指。彩色液晶显示器是16比特/象素，并用薄膜晶体管( TFT )原技术.明亮的背光可使手簿在光线不好的情况下显示更清晰。
扫描键：位于整个手簿的中央，方便左右手不同习惯的用户操作。 当按下，扫描键启动扫描仪/成像仪. 在应用软件中可激活菜单栏。
导航键：中央位置的导航键可让用户在软件程序中移动光标。上下键可对菜单栏中的不同功能进行选择，左右键用于打开子菜单或进行开启／关闭功能。
键盘：键盘有四种主体颜色：黑、白、蓝、红。其中黑色键与白色键可以直接键击，蓝色键与红色键需要组合使用最下排对应的蓝色功能键或红色功能键。
四、 架设基准站
对中、整平基座，连接好GPS各连接线。
基准站架设点必须满足以下要求：
（1）、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物；
（2）、无电磁波干
扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等，50米内无高压线）；
（3）、位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短。
五、 手簿与GPS主机的连接（蓝牙无线连接）
打开GPS主机，双击手簿桌面的“Haidartk”图标，点击“设置/连接”即可。当手簿与GPS主机连接正常时，将弹出一“已经与接收机╳╳╳╳╳╳╳建立连接！”的提示。
注意事项：
1、 先开GPS主机，再进行手簿连接
2、 手簿连接前，要将端口设置为“COM1”
3、 手簿与GPS主机距离最好在10m内
4、 周围30m内无第三个蓝牙设备开启（包括同类手簿、GPS主机都不能打开）
5、 手簿与GPS主机间无太大的障碍物
六、 手簿程序的操作流程(转换参数配合高程拟合法)
不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。若只需平面坐标，则无需作高程拟合。
1．新建项目：每做一个工程都需要新建一个项目
a．点击【文件】→【新建项目】
b．设置RTK工作的各项参数：“项目名”、“坐标系”、“投影参数”、“椭球转换”、“平面转换”、“高程拟合”。
c．取项目名（*.prj）:以下以temp.prj为例子进行说明。
注：请将新建的项目放在默认路径（IPSM\RTK）下，否则在手簿没电或硬复位的情况下数据会丢失。
d．选取坐标系统：
坐标系统都选WGS-84即可
GPS高程模型，建议使用椭球高，高差设置为“0”米。
e．投影参数
通常需要更改的只有中央子午线经度。中央子午线经度是指测区已知点的中央子午线；若自定义坐标系，则输入该测区的平均经度。地方经度可用GPS实时测出，在【查看】→【导航信息】查看L栏值。
f．选择GPS主机的工作模式：选择“基准站”
2．设置基准站：目的是取基站点当前一WGS84单点坐标进行发射。
a. 点击“添加A”按钮，弹出“添加已知点”对话框：
输入点名并且选择“GPSBLH”，按“ENT”回车键。
b.输入天线高
c.点击“当前C”按钮，采集当前GPS单点定位解作为架设基准站的坐标。
在弹出的“正在平滑处理”对话框，等待GPS平滑采集单点定位解。
GPS平滑采集点位结束后回到【控制点】页面。
您所得到的B、L、H的值会根据你GPS所处位置而不同。
按“ENT”确认，将弹出保存控制点对话框如图：
d.选择【是】
e．按回车后，将弹出以下对话框
f．按回车确认，在导航视图最下方，解类型出现“固定坐标”字样且基准站电台“收\发”每秒一次，则基准站设置成功。同时IPSM\RTK目录下生成一包括OutData、Transect
两个文件夹和temp.rec，temp.hkw，temp.knw，temp.prj的temp文件夹。（其中*.prj为项目文件， *.rec为记录点库文件，*.knw控制点库文件，*.hkw水准点库文件。）
3．断开手簿与基准站GPS主机：按【设置】→【断开】，将手簿与基准站GPS主机断开连接。
4．添加控制点：选择【查看】→【坐标库】→【控制点坐标库】，进入控制点库，进行控制点坐标的添加、删除、编辑和查找。此步是为以后求转换参数作准备。
点击“添加”按钮：添加一个控制点，弹出“编辑控制点”对话框，输入点名，选择点类型和查看格式，输入坐标。求转换参数必须均匀分布在测区范围的两个或两个以上的已知点。控制点越多，所求得的转换参数可运用的范围越大。
注意：控制点即为已知点，而已知点不管为何种坐标系统，在添加控制点的对话框中“类型”和“查看格式”都选择“当地XYH”。
5．连接手簿与移动站GPS主机：使用UHF电台时，将差分天线与移动站GPS主机连接好；使用GPRS时，不需要差分天线。打开GPS主机电源，按【设置】→【连接】，将手簿与移动站GPS主机连接。当手簿与GPS主机连接正常时，将弹出一“已经与接收机╳╳╳╳╳╳╳建立连接！”的提示。
6．移动站设置：当 “连接状态”处显示“移动站”时，使用菜单【设置】→【移动站】，弹出的“设置移动站”对话框：
a、差分电文：要和基准站一致，基站使用UHF电台发射差分，一般为设为RTCA或CMR；使用GPRS通讯，则根据所接收到的城市网络参考站信号来设置。
b、数据链：基站使用UHF电台发射差分，则选内部UHF电台；使用GPRS通讯，则选择内部GPRS。若接收城市网络参考站信号，则GGA前打勾，频率输“1”。
g、按回车确认。
7．采集碎部点坐标：使用菜单【工作】→【碎部测量】，进入碎部测量模式的选择界面：
选择默认的手动采集，“解类型”为“窄带固定解”。在GPS达到“窄带固定解”后，在需要采集点的地方，对中、整平GPS天线，保存坐标可以点击“SP”键或工具栏的小旗子：。或者点击信息栏的空白处（非文本，非按钮的部位），
弹出“设置记录点属性”对话框，输入“点名”和“天线高”，下一点采集时，点名序号会自动累加，而天线高保持与上一点相同。按“ENT” 确认，此点坐标将存入记录点坐标库中。
若天线高与上一次不同，则出现以下提示：
按“ENT”确认，自动转到主界面：
当解类型达到窄距固定解时才能进行坐标采集。
若工程要进行放样，则必须先到两个或两个以上已知点采集其未作参数转换前的坐标。（基准站若架设在已知点上，则只需
到一个或一个以上的已知点采集）；若工程只是作碎部测量，则无须先采集已知点，再采碎部点，而可以依采集路线的方便性，遇到碎部点采碎部点，遇到已知点采已知点，其结果可回家后，先进行参数转换，再批量将采集的碎部点坐标转成所需的施工坐标。
8．求解转换参数和高程拟合参数:
一．求解转换参数
使用菜单【辅助】－【计算】－【转换参数】，进入“求解转换参数”视图：
求解转换参数
注意：小于3个已知点，只能作固定差改正；大于等于3个已知点，则可作平面拟合；大于等于6个已知点，则可作曲面拟合。而作平面拟合或曲面拟合时，必须在求转换参数前预先进入【设置】→【高程拟合】菜单，用左、右键选择平面拟合或曲面拟合模式。[具体参看附录3．设置高程拟合模式说明]
添加计算点
■“新建”按钮（按“0”键）：新建一个求解转换参数转换文件；执行该功能，弹出“是否新建解算数据库文件” 对话框，根据需要选择“YES”或“NO”
■“文件”按钮（按“7”键）：执行该功能，则弹出下拉菜单，按相应数字键执行相应功能
● 提取当前记录：提取当前碎部记录文件中要参与转换参数解算的点
（碎部采集点和控制点坐标相关联）
● 提取记录点：提取碎部记录文件中要参与转换参数解算的点（碎部采集点和控制点坐标相关联），弹出“选择碎部记录文件”对话框，选择碎部记录文件确定即可
● 转换文件另存为：求解转换参数转换文件改名存盘
● 读取转换文件：打开求解转换参数转换文件
● 添加到水准点库：将求解转换参数点的高程残差作为“高程异常点”调入到水准点库中，以便求高程以合参数
■“解算”按钮（按“2”键）：计算转换参数
■“切换”按钮（按“1”键）：控制该点是否参与求参数；先选择点，再执行该功能。如果点前打勾，则该点参与求参数；如果点前打叉，则该点不参与求参数。
★ 判断该点是否要参与求参数条件：
1、求解转换参数的点至少大于2
2、先使所有的点参与求转换参数解算；再看各个点的残差，若残差大，则该点不参与求参数
■“结果”按钮（按“6”键）：弹出“转换参数设置”对话框，查看求出的转换参数
■“应用”按钮（按“4”键）：启用转换参数，可以使用菜单【设置】－【参数】－【平面转换】，查看“平面转换”对话框中“启用”前的方框已经打勾
■“加点”按钮（按“3”键）：弹出“添加计算转换参数的点”的对话框，添加点
■“编辑”按钮（按“5”键）：如果点的坐标有问题，选择该点，执行该
功能，弹出“编辑”对话框，修改该点坐标
■解算结束后，按“ESC”键退出“求解转换参数”对话框，随后弹出“是否更新采集数据”对话框，若要更新，选择“YES”，若数据量很大，可以选择“NO”，在数据导出前，执行菜单【文件】－【数据更新】即可。
求解转换参数可以使用两种方式（近似求解七参数。注意：这里的当地坐标是指所选坐标系经投影得出的平面坐标，工程坐标则是已知坐标。）：
1.已知起算数据：已知一组点的工程坐标和当地坐标。采用逐个“加点”的方法建立起算数据；注意：此处输入工程坐标XYH时，查看格式仍为当地XYH格式，而没有工程坐标XYH的查看格式了。
2.后处理法：已知一组点的工程坐标和实际位置，但是不知道它的当地坐标。
(1)此时先选择当地坐标系统，如果已知七参数，就设置相应当七参数；如果未知七参数，则关闭七参数或者设置为零；
(2)关闭转换参数或者设置为零；在一个已知点上使用单点定位设置基准站；
(3)移动台使用同样的坐标系统和七参数、转换参数设置，分别采集各个已知点的当地坐标，同时与其工程坐标对应起来（对应方法见步骤4），在采集各个已知点的过程之间允许对等待采集的碎部点进行采集，例如在采集B点之前对A到B之间经过的碎部点进行采集，所得到的坐标将在参数求解以后由手簿自动更新；
(4)建立点的对应关系：在控制点（例如B）上记录点，在弹出的对话框中选择“控制点”选项，然后在右侧的详细中添加当地控制点（例如BGC），选择控制 点类型为当地XYH，确认后输入相应的控制点坐标，再确认即可以看到相应（如下图建立B与BGC）的对应关系：
添加已知点
（5）采集结束后，如果开始时未知七参数，同上求解出七参数（或者关闭七参数，但是求解转换参数以后将不得对七参数进行修改，否则需要重新求解转换参数），然后更新数据；
记录
（6）然后在求解转换参数窗口中使用“文件”－“提取当前记录”，通过此方法建立一组起算数据；如果您的操作获得的起算数据为空，可能是您在添加控制点时未指定类型为当地XYH，此时需要进入“控制点库”修改相应的控制点的类型为当地XYH后重试；
控制点
（7）通过“解算”后可以得到一组“转换参数”，并且可以看见在此参数下各个已知点的残差；
（8）手动筛选精度较高的已知点作为新的起算数据，然后重新“解算”；
（9）最终获得最佳“转换参数”，退出求解转换参数窗口并更新数据，就可以获得等待采集的碎部点经过“转换参数”改正的工程坐标；
（10）求解转换参
数时需要注意，已知点之间距离不得过近，建议大于500米，请注意尤其不要有重复的起算数据；另外如果获得的比例参数小于0.97或者大于1.03，则您的起算数据很可能有错误，请检查您之前的操作。
二．计算高程拟合参数
使用菜单【辅助】－【计算】－【高程拟合参数】，进入“计算高程拟合参数”视图：
高程拟合参数
■“解算”按钮（按“2”键）：计算转换参数
■“切换”按钮（按“1”键）：控制该点是否参与求参数；先选择点，再执行该功能。如果点前打勾，则该点参与求参数；如果点前打叉，则该点不参与求参数。
★ 判断该点是否要参与求参数条件：
先使所有的点参与求参数解算；再看各个点的残差，若残差大，则该点不参与求参数
■“结果”按钮（按“6”键）：弹出“拟合参数设置”对话框，查看求出的拟合参数
■“应用”按钮（按“4”键）：启用高程拟合参数
■ “加点”按钮（按“3”键）：弹出“添加计算高程拟合参数的点”的对话框，添加点
■“编辑”按钮（按“5”键）：如果点的高程有问题，选择该点，执行改功能，弹出“编辑”对话框，修改该点高程
■ 解算结束后，按“ESC”键退出“计算高程拟合参数”对话框，随后弹出“是否更新采集数据”对话框，若要更新，选择“YES”，若数据量很大，可以选择“NO”，在数据导出前，执行菜单【文件】－【数据更新】即可。
■ 参与计算高程拟合参数的点，可以使用【辅助】－【计算】－【七参数】或【转换参数】中的“文件”按钮里的“添加到水准点库”的方法。如下图：
图7-12水准点库
注意：X、Y为经过各参数转换后的工程坐标，即工程要求的最终坐标；H为手簿采集的最初高程值。
注：在增加或减少参数计算点后，转换参数和高程拟合参数必须重新计算，在重新计算前，必须将原转换参数和高程拟合参数都关闭，将记录点库的坐标恢复到最初阶段。在转换参数和高程拟合参数求解完后，就可以进行放样工作了。下面主要介绍的是点放样。其他放样可参考详细说明书。
9．点放样
A．放样坐标准备：放样点坐标可以在现场逐点输入放样，也可事先输好坐标。而实际操作以后一种方式为主。放样点坐标可以用【查看】→【坐标库】→【放样点坐标库】或在“导航视图”界面下直接按“G”键，进入放样点库，进行放样点坐标的添加、删除、编辑等。
■“添加”按钮：添加放样点；执行该功能，弹出“添加放样点”对话框，根据对话框添加放样点
■“删除”按钮：先选择要删除的点，再执行该功能，删除该点
■“编辑”按钮：先选择要编辑的点，再执行该功能，弹出“放样点设置”对话框进行编辑该点
■“高级”按钮：执行该功能，弹出下拉菜单
●【新建点库文件】：新建一个点放样库文件
●【打开点库文件】：打开一个点放样库文件
●【点库文件另存为】：点放样库文件改名存盘
●【放样选中点】：在放样库文件中选中一点，执行该功能，界面退到导航视图（主视图）放样该点
●【查找放样点】：执行该功能，弹出“查找”对话框，在对话框里输入名称，回车，视点自动跳到该点的当前位置
也可以以以下文件（*.tsk）的格式导入手簿，然后在放样点库中用“高级”按钮\【打开点库文件】打开此文件进行放样。
[VER 1.03(*.tsk)] （注：此行为文件头，必须在第一行输入）
name1， 2560217.015， 432138.098， 73.580
name2， 2560317.015， 432238.098， 73.580
name3， 2560217.015， 432138.098， 73.580
格式说明：
放样点名，工程X，工程Y，工程H
B．打开放样工作模式：使用菜单【工作】→【点放样】，进入点放样方式的选择界面：
选择一种放样方式，按“ENT”
C．在导航视图（主视图）下，双击【Enter】键，弹出“图形菜单”，选择“放样正向”中的“正北”
D．打开放样指示：在“导航视图”界面下直接按“P”打开“选项[P]”功能键，按“5”选择“[5]放样指示”
屏幕下方出现放样点偏差指示信息（注：若转换参数中有旋转角，则指示信息中的东南西北也应作相应角度的旋转）
放样时，移动GPS，使其偏离放样点的南/北距、东/西距在其误差范围内（在仪器标称精度内或工作要求精度内），最小值为1～2cm，该位置即为放样点位置。注：放样的同时仍可作碎部采集。
E．放样过程中，按下面数字键，则分别执行不同功能：
■ 按“1”键：放样上一点
■ 按“2”键：放样指定点；随后弹出“选择放样点”对话框，根据需要用左、右键选择“选择方式”，再输入编号（限于自动生成的整点桩或者文件放样）或里程(限于线段/线路放样)回车确认放样该点。
■ 按“3”键：放样下一点
■ 按“4”键：在文件放样过程中，插入新点放样。
簿里的“我的电脑\IPSM\HD POWER”文件夹下即可