挖掘机机械臂轨迹规划分析

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挖掘机机械臂轨迹规划分析

作者：钟星

来源：《山东工业技术》2017年第09期

摘要：规划机械臂轨迹，是控制机械臂的基础和前提，主要目的是通过规划机械臂运动

速度、加速度、脉动和角度等，从而确保机械臂能够稳定、平滑的运动。其次，规划机械臂的轨迹，也能够防止其在运行时出现冲击振动，从而将机械臂的可靠性和工作效率提升，在分析挖掘机运动过程及结构的前提下，通过标准的D-H法，将相应的研究模型构建起来，并且，

在运动学理论基础上，进行相应的分析，那么，通过文章下文对挖掘机机械臂轨迹规划的相关内容进行了分析论述，从而为有关单位及工作人员在实际工作中提供一定的帮助作用。

关键词：挖掘机；机械臂；轨迹规划

DOI：10.16640/https://www.360docs.net/doc/d814720795.html,ki.37-1222/t.2017.09.124

挖掘是用途广泛、功能特殊的工程机械设备之一，在交通运输工程、民用建筑、水利水电和矿业开采等工程中都发挥重要作用。近年来，我国地质灾害频发，而在事故救援抢险中，作为重要的救灾设备，挖掘机充分的体现出了自身的价值。然而随着施工环境的日益复杂，事故灾害的严重性，对挖掘机的工作精度和性能方面也提出了全新的要求。其中挖掘机机械臂轨迹的规划就属于研究的重点。因此，文章通过下文围绕有关方面的内容进行了详细的分析和论述。

1 研究背景分析

进入21世纪以来，我国社会经济发展速度不断加快，为了更好的服务于人类，对挖掘机设备的作业质量也提出了全新的要求，怎样完善其工作可靠性及工作效率已经成为当前的工作重点。而合理的规划挖掘机的轨迹，令其可以平稳、快速的将挖掘任务完成，就可以将挖掘机工作中所遇到的问题解决掉，从而将挖掘机的整体性能提升。所以，怎样能够更好的完善其运行轨迹，成为了处理问题的重点。

在工作中，机械臂的速度、加速度和位移等问题是轨迹规划研究的主要内容。它主要利用对轨迹的控制确保末端可以有效运行和工作。规划机械臂轨迹，是逆运动学问题与机械臂正常运动学问题的具体应用，机械臂的动态性能和规划的合理性之间联系密切。所以，在机器人学中，轨迹规划已经成为了一个重要的研究领域和热点。所以，规划机械臂轨迹，一定要采取合适的措施和遵循一定的原则，防止其速度、加速度和位移的突然变化，确保其能够连续运动，从而将运动期间的振动与冲击波减少。因此，这就规定我们对轨迹规划的相关问题要更加深入的进行研究和分析，不断强化和完善现存的机器人技术，更好的满足实际应用需求，更好的服务于人类。