伺服驱动器接线原理图
伺服驱动器接线原理图
伺服驱动器接线原理图是指将伺服电机与伺服驱动器之间的电线连接
方式进行图示和说明的原理图。伺服驱动器是将控制信号转换为适合驱动
伺服电机的电流和电压的设备。其接线原理图主要包括伺服电机、伺服驱
动器、控制信号和电源等元件之间的相互连接方式。
伺服电机是一种能够根据进给指令和反馈信号进行闭环控制的电动机，其运动速度和位置精度较高。为了使伺服电机能够准确地按照控制信号来
运动，需要通过伺服驱动器来调节电流、电压等参数。因此，伺服驱动器
接线原理图中，首先需要连接伺服电机和伺服驱动器。
在伺服驱动器接线原理图中，通常使用不同颜色的电线来表示不同的
信号线。例如，红色代表电源线，黑色代表接地线，绿色代表控制信号线。接线时应注意将信号线与电源线或接地线分开布置，以避免干扰和电磁波
的干扰。
接线原理图中，伺服电机的连接通常是通过连接器进行的。连接器有
多种类型，例如圆形连接器、矩形连接器等。在接线原理图中，连接器通
常使用虚线表示，并在连接器旁边标注连接的引脚号。
伺服驱动器接线原理图中，除了连接伺服电机外，还需要连接控制信号。其中，控制信号通常分为位置指令和反馈信号两部分。位置指令是由
控制器发出的信号，用于指定伺服电机的位置和速度。反馈信号是由伺服
电机产生的信号，用于实时反馈伺服电机的实际位置和速度。
在伺服驱动器接线原理图中，通常使用信号线连接位置指令信号和反
馈信号。这些信号线通常通过连接器或者终端块连接。在接线时，需要根
据具体的控制系统要求选择适当的信号线，以确保信号的传输和接收质量。
综上所述，伺服驱动器接线原理图是描述伺服电机、伺服驱动器、控
制信号和电源等元件之间的连接方式的原理图。通过合理布置和连接，可
以确保伺服电机按照控制信号准确运动，实现对位置和速度的高精度控制。
步进电机驱动器整机电路图
步进电机驱动器整机电路图 教程来源：中华工控网作者：未知点击：5893次时间：2009-8-27 11:34:12 在由上位机或PLC为主的工控系统中，尤其是在对各种机械设备的控制中，常常看到PLC、触摸屏、伺服电机驱动器、伺服电机或步进电机驱动器、步进电机的组合应用。对于伺服电机和步进电机，由于结构简单，原理上也不是太复杂，看到实物，再配合应用，就了解了。但对电机驱动器的结构和电路，限于各种条件，就难以知道其“本来面目”了。 本人由于工作关系，接手了一台需维修的步进电机驱动器，又由于维修的需要，测绘了步进电机的整机电路图，浏览之下，就知道步进电机驱动器是个怎么回事了。在此将整机全图奉献于大家。 整机全图共4张。 第一张图：步进电机驱动的主电路和开关电源电路。步进电机驱动器的功率输出电路的形式同变频器主电路是相似的。每一路皆由两只IGBT管子做推挽式输出，在管子上也反向并联了二极管，以提供反向电流的通路，进而保护IGBT管子的安全。IGBT管子的过流保护信号由AR1、BR1两只电阻上取得，此两只电阻将流经IGBT管子的电流信号转化为电压信号，经后级保护电路处理，送入单片机。开关电源输出的+5V，作为单片机的电源。另外，+5V、-5V 还作为保护电路的双电路供电。一路+15V电源，经PIC和PT1转化为四路15V电源，供四路驱动电路用。 第二张图：驱动电源及端子信号来源。由电源板来的+15V电源，经NE555时基电路振荡逆变，开关变压器PT1四个次级绕组输出四组互相隔离的15V直流电压，供驱动IC的供电； 第三张图：步进电机驱动器的脉冲驱动电路及步时电机的工作电流设定电路等。驱动IC采用IS2110S专用的驱动芯片，单片机输出的四路脉冲信号经由74LS08四二输入与门电路处理后，送入四片IS2110S驱动电路，经光电隔离和功率放大后，送放逆变功率电路，输入步进脉冲到步时电机； 第四张图：CPU（单片机）电路和控制端子内电路图。步进电机驱动器是由单片机生成四路脉冲信号，经后续电路驱动功率输出电路，进而驱动步进电机的。该图将单片机的O/I口都详细标出，便于进行分析原理和故障检测。控制端子，除步进脉冲和方向电平信号输入外，还提供步进驱动器的故障信号输出，用于故障状态的显示等。
伺服电机工作原理图
伺服电机工作原理图 伺服电机工作原理——伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 永磁交流伺服系统具有以下等优点：（1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单；（2）定子绕组散热快；(3)惯量小，易提高系统的快速性；（4）适应于高速大力矩工作状态；（5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2 交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。
伺服驱动器工作原理
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心， 伺服驱动器（图1） [1] 可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。 编辑本段基本要求 伺服进给系统的要求 1、调速范围宽 2、定位精度高 3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性 4、快速响应，无超调 为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外， 伺服驱动器（图2） [2] 还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。
5、低速大转矩，过载能力强 一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。 6、可靠性高 要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。 对电机的要求 1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。 2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。 3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。 4、电机应能承受频繁启、制动和反转。 编辑本段有关参数 位置比例增益 1、设定位置环调节器的比例增益； 2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调； 3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 位置前馈增益 1、设定位置环的前馈增益； 2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小； 3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡； 4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。 速度比例增益 1、设定速度调节器的比例增益； 2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大； 3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 速度积分时间常数 1、设定速度调节器的积分时间常数； 2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大； 3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 速度反馈滤波因子 1、设定速度反馈低通滤波器特性； 2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡； 3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 最大输出转矩设置
松下伺服器接线总结..
松下伺服电机接线总结 伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动控制卡型号：PCI-1240 1、主电路 工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。 2、脉冲发送电路
接线根据： 运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示 由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。 松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图 手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图
3、编码器反馈脉冲接收电路 接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考 网址：https://www.360docs.net/doc/b619108782.html,/Details/200810/2008103112034200001-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。 接线根据： 伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明
步进电机伺服电机
7.3.1 认知步进电机及驱动器 1、步进电动机简介 步进电动机是将电脉冲信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊执行电动机。每输入一个电脉冲信号，电机就转动一个角度，它的运动形式是步进式的，所以称为步进电动机。 （1）步进电动机的工作原理 下面以一台最简单的三相反应式步进电动机为例，简介步进电机的工作原理。 图7-10是一台三相反应式步进电动机的原理图。定子铁心为凸极式，共有三对（六个）磁极，每两个空间相对的磁极上绕有一相控制绕组。转子用软磁性材料中制成,也是凸极结构，只有四个齿，齿宽等于定子的极宽。 图7-10 三相反应式步进电动机的原理图 当A相控制绕组通电，其余两相均不通电，电机内建立以定子A相极为轴线的磁场。由于磁通具有力图走磁阻最小路径的特点，使转子齿1、3的轴线与定子A相极轴线对齐，如图7-10（a）所示。若A相控制绕组断电、B相控制绕组通电时，转子在反应转矩的作用下，逆时针转过30°，使转子齿2、4的轴线与定子B相极轴线对齐，即转子走了一步，如图7-10（b）所示。若在断开B相，使C相控制绕组通电，转子逆时针方向又转过30°，使转子齿1、3的轴线与定子C相极轴线对齐，如图7-10（c）所示。如此按A—B—C—A的顺序轮流通电，转子就会一步一步地按逆时针方向转动。其转速取决于各相控制绕组通电与断电的频率，旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序。若按A—C—B—A的顺序通电，则电动机按顺时针方向转动。 上述通电方式称为三相单三拍。“三相”是指三相步进电动机；“单三拍”
是指每次只有一相控制绕组通电；控制绕组每改变一次通电状态称为一拍，“三拍”是指改变三次通电状态为一个循环。把每一拍转子转过的角度称为步距角。三相单三拍运行时，步距角为30°。显然，这个角度太大，不能付诸实用。 如果把控制绕组的通电方式改为A→AB→B→BC→C→CA→A，即一相通电接着二相通电间隔地轮流进行，完成一个循环需要经过六次改变通电状态，称为三相单、双六拍通电方式。当A、B两相绕组同时通电时，转子齿的位置应同时考虑到两对定子极的作用，只有A相极和B相极对转子齿所产生的磁拉力相平衡的中间位置，才是转子的平衡位置。这样，单、双六拍通电方式下转子平衡位置增加了一倍，步距角为15°。 进一步减少步距角的措施是采用定子磁极带有小齿，转子齿数很多的结构，分析表明，这样结构的步进电动机，其步距角可以做得很小。一般地说，实际的步进电机产品，都采用这种方法实现步距角的细分。例如输送单元所选用的Kinco三相步进电机3S57Q-04056，它的步距角是在整步方式下为1.8°，半步方式下为0.9°。 除了步距角外，步进电机还有例如保持转矩、阻尼转矩等技术参数，这些参数的物理意义请参阅有关步进电机的专门资料。3S57Q-04056部分技术参数如表7-1所示。 表7-1 3S57Q-04056部分技术参数 （2）步进电机的使用，一是要注意正确的安装，二是正确的接线。 安装步进电机，必须严格按照产品说明的要求进行。步进电机是一精密装置，安装时注意不要敲打它的轴端，更千万不要拆卸电机。 不同的步进电机的接线有所不同，3S57Q-04056接线图如图7-11所示，三个相绕组的六根引出线，必须按头尾相连的原则连接成三角形。改变绕组的通电顺序就能改变步进电机的转动方向。
伺服电机的工作原理图
伺服电机的工作原理图 伺服电机工作原理——伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 永磁交流伺服系统具有以下等优点：（1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单；（2）定子绕组散热快；(3)惯量小，易提高系统的快速性；（4）适应于高速大力矩工作状态；（5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2 交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。
松下A5伺服驱动器IF口接脚详解
松下A5伺服驱动器I/F口(X4)接脚详解 1脚:OPC1,指令脉冲输入2,脉冲信号 2脚:OPC2,指令符号输入2,控制方向 3脚:PULS1,指令脉冲输入2,+12V需串接1KΩ,1/2W的电阻,+24V需串接 21KΩ,1/2W的电阻 4脚:PULS2,指令脉冲输入2,plc脉冲输出端子。 5脚:SIGN1,指令符号输入2,+12V需串接1KΩ,1/2W的电阻,+24V需串接 21KΩ,1/2W的电阻 6脚:SIGN2,指令符号输入2,plc继电器输出端子, 1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps,集电极开路输入时为200kpps。 设置参数为:PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定 /PR0.05指令脉冲输入选择 最大输入电压DC24V,额定电流10mA。(输入电路参考3--30) 7脚:COM+,控制信号电源(+).电源的最低电压为11.4V以上。 8脚:NOT,反向驱动禁止输入。 9脚:POT,正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为:PR5.04驱动禁止输入设定(默认值1)/PR5.05驱动禁止时顺序设置(默认值0), (接脚描述参考3--38)与错误码38有关联。 10脚:BRKOFF-,外部制动器解除输出。 11脚:BRKOFF+,外部制动器解除输出。 12脚:ZSP,零速检测输出。 13脚:GND,信号地。 14脚:SPR/TRQR/SPL,速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。 15脚:GND,信号地。 16脚:P-ATL/TRQR,正向转矩限制输入/转矩指令输入。 17脚:GND,信号地。 18脚:N-ATL,反向转矩限制输入。 14——18脚(输入电路参考3--31) 19脚:CZ,Z相输出(开路集电极)。 20脚:无。。 21脚:OA+,A相输出。 22脚:OA-,A相输出。 23脚:OZ+,Z相输出。
PLC电气原理图
说明：PLC、伺服驱动器和触摸屏已经购买（在常州机电所） 安装。 控制线电缆 AC伺服电机 图1电气系统原理总图 L12L22 L1L2L3 L32 n r L13L23L33 KM L14I ,34 N PE 控制线电缆 编码器电零 伺服驱动器 U1V1W1 U2V2W2 编码器电券 ,需要时拿到控制柜厂家进行AC伺服电机
输出端子台 CN1 TB 1 +24VCW L14 100.0 0 4 -CW L24 脉冲 轴出0 CW0(100CH00位) 2 +24VCCW L3 4 100.01 COM(100CH00位用) 6 -CCW 电 100.01 101.02 CCW0(100CH01位) TB COM(100CH01位用) 30 ECRST B1 101.02 B3 原点搜索0（101CH02位） 25 ZCOM B2 00.00 尸 COM(101CH00~03位用) 19 Z U 100.02 V 脉冲 输出1 CW1(100CH02位) 7 +24VIN W 100.03 100.04 CCW1(100CH03位) 29 RUN 色 100.06 31 RESET CN2 COM(100CH02、03位用) 1 101.03 00.04 JK 原点搜索1（101cH03位） 35 READY 3 zX COM(101CH00~03位用) 36 ALMCOM 4 00.05 ZX 37 /ALM 5 100.04 后动伺服1（100CH04位） 38 INPCOM 6 100.05 00.06 x> 启动伺服2（100CH05位） 39 INP 外壳 100.06 清除伺服报警1（100CH06位） L 外壳 FG 100.07 清除伺服报警2（100CH07位） COM(100CH04~07位) 24V(+) 1kW 伺服肥切希 CN1TB DC24V 输入端了（+） 24V(-) DC24V 输入端子（-） 1 +24VCW L14 100.02 4 -CW L24 输入端子台 2 +24VCCW L34 100.03 COM(0CH,1CH) 6 -CCW ⑥ 00.00 101.0 3 脉冲0原点输入信号（0CH00位） TB 00.01 脉冲0原点接近输入信号（0CH01位） 30 ECRST B1 00.02 脉冲1原点输入信号（0CH02位） B3 00.03 , 脉冲1原点接近输入信号（0CH03位） 25 ZCOM B2 00.04 00.02 1轴伺服准备好（00CH04位） 19 Z U 00.05 1轴报警输出（00CH05位） V 00.06 1轴定位完成（00CH06位） 7 +24VIN W 00.07 100.0 5 2轴伺服准备好（00CH07位） 29 RUN 出 00.08 100.07 2轴报警输出（00CH08位） 31 RESET CN2 00.09 2轴定位完成（00CH09位） 1 01.00, 1轴近端限位开关（01CH00位） 34 READYCOM 2 01.01 _x 1轴远端限位开关（01CH01位） 00.07 35 READY 3 01.02 2轴近端限位开关（01CH02位） 36 ALMCOM 4 01.03 2轴远端限位开关（01CH03位） 00.08 37 /ALM 5 38 INPCOM 6 -y\ 00.09 39 INP 外壳 外壳 FG 输入端子台 2kW 伺服驱动器 动 力 A B C D 编吗器 H G T S K L J 2kW 电机 动力 A B C D 编吗器 H G T S K L J 1kW 电机 伺服端口接线：1棕、2橙、4白棕、6白橙、7蓝、19绿、25白绿、29白蓝、30棕、 31白棕、34橙、35白橙、36绿、37白绿、38蓝、39白蓝
同步伺服电机(PMSM)驱动器原理
同步伺服电机（PMSM）驱动器原理 1 引言 随着现代电机技术、现代电力电子技术、微电子技术、永磁材料技术、交流可调速技术及控制技术等支撑技术的快速发展，使得永磁交流伺服技术有着长足的发展。永磁交流伺服系统的性能日渐提高，价格趋于合理，使得永磁交流伺服系统取代直流伺服系统尤其是在高精度、高性能要求的伺服驱动领域成了现代电伺服驱动系统的一个发展趋势。永磁交流伺服系统具有以下等优点：（1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单；（2）定子绕组散热快；(3)惯量小，易提高系统的快速性；（4）适应于高速大力矩工作状态；（5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2 交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。
伺服电机驱动控制器分解
目录 一、伺服驱动概述 (1) 二、本产品特性 (2) 三、电路原理图及PCB版图 (4) 四、电路功能模块分析 (4) 五、焊接（附元件清单） (14) 六、编者设计体会 (16)
一.伺服驱动概述 1.伺服电机的概念 伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，作为一种执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机是可以连续旋转的电一机械转换器，直流伺服电机的输出转速与输入电压成正比，并能实现正反向速度控制。 2.伺服电机分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电机｛低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 3.控制系统对伺服电动机的基本要求 宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应 控制功率小、重量轻、体积小等。 4.直流伺服电机的基本特性 （1）机械特性在输入的电枢电压Ua保持不变时，电机的转速n随电磁转矩M 变化而变化的规律，称直流电机的机械特性 （2）调节特性直流电机在一定的电磁转矩M （或负载转矩）下电机的稳态转速n 随电枢的控制电压Ua变化而变化的规律，被称为直流电机的调节特性 （3）动态特性从原来的稳定状态到新的稳定状态，存在一个过渡过程，这就是直流电机的动态特性 5.直流伺服电机的驱动原理 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷）产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷直流伺服电机电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境
伺服电机控制板原理图(最全)word资料
1 2 3 4 P0R11302 P0R14502 P0D2701 1 P0R10902 P0U2102 A P0C9501 P0C9502 P0T201 P0U2101 2 1 T2 R113 R145 R87 R91 P0R13701 P0R11301 P0C9002 P0C9001 P0C9101 P0C9102 P0R14501 P0D3002 P0D2702 4P0U2104 AC 3P0U2103 V- R137 P0C10202 P0C10201 P0R13702 P0R13002 3 P0D3001 P0R12001 P0C10302 P0C10301 P0R12002 P0D3202 P0C10702 P0C10701 C102 C103 u1620 C107 P0C10602 P0C10601 P0R9502 P0D3201 P0T203 9 D30 R120 D32 2 P0T202 C90 220uF P0R10901 U21 GBU1010 AC V+ D27 R109 C95 P0R8701 P0R8702 C85 P0C8501 P0C8502 P0R9102 A C91 P0R9101 D39 L3 P0L302 P0L301 P0D3901 P0D3902 P0T209 D28 P0D2801 P0D2802 P0TP33 TP33 P0R13001 R95 D38 P0D3802 P0D3801 P0C9602 P0C9601 P0C9802 P0C9801 P0R10702 P0R9501 R130 P0R13402 4 P0T204 10 P0T2021 4 P0S203 3 P0S204 C106 C96 C98 R107 P0C8702 P0C8701 OUT 15V P0TP39 TP39 C87 P0R13401 P0TP41 TP41 5 S2 P0R10701 R134 1N4148 U32 P0C10002 P0C10001 P0U3202 P0T205 P0R15102 P0TP38 TP38 1 2 P0S202 P0S201 P0R13102 6 P0T206 P0R13502 P0R13101 R135 5 N0U3403 U34.3 P0R14002 P0R13501 R139 P0R13901 P0R13902 P0Q1502 P0U3105 3 P0Q1503 P0R15002
伺服驱动器主回路设计案例
案例库/单元二/工程设计 五、普及型CNC 电路设计案例〔7221-5〕 安川伺服和变频器是普及型CNC 机床最常用的伺服和主轴驱动器，本案例供应了国产普及型CNC 配套安川伺服和变频器的电路设计实例。 一、伺服驱动电路设计案例 【例1】某设备配套有安川ΣV 系列SGDV-120A01A 驱动器，利用主接触器限制主电源通断的驱动器主回路，及断路器、主接触器的选择方法如下。 依据要求设计的线路如图1所示。线路中的驱动器限制电源可在断路器合上后干脆参加，主接触器须要在驱动器无故障〔触点ALM+/ALM-接通〕时，通过按钮S-ON 启动。 〔a 〕驱动器主回路 〔b 〕主接触器限制 图1 例1的主回路设计 依据驱动器型号，可查得SGDV-120A01A 驱动器的输入容量为2.3kV A ，断路器的额定电流可计算如下： )(28.13~96.93) 2~5.1(A U S I e e e == 依据断路器额定电流系列，可选择10A 标准规格，如DZ47-63/3P-10A 等。 主接触器的额定电流和断路器一样，可选择12A 标准规格，如CJX1-12/22等。 【例2】 某3轴经济型数控铣床运用了2台SGDV-120A01A 、1台SGDV-180A01A 驱动器，当驱动器须要同时通断时，其驱动器主回路设计如下。 依据要求，当多台驱动器的输入电源须要通过同一主接触器限制通断时，必需将各驱动器的故障输出触点串联后限制主接触器，设计的线路如图2所示，主接触器的限制回路同案例1。 L2 L3AC 输入电源 PE L1 主接触器断路器 V W U 电动机 L1C L2C KA1 DC24V 0V ALM- ALM+ CN1- 32 31 KA1 S-ON S-OFF KM1 KM1 AC220V