(完整word版)现代控制理论大作业1

matlab大作业word版

2014年春季学期 MATLAB 课程考查题 一.必答题 (80分) 1.如何设置当前目录和搜索路径，在当前目录上的文件和在搜索路 径上的文件有何区别？(2) 答：方法一：在MATLAB命令窗口中输入editpath或pathtool命令或通过【File】/【SetPath】菜单，进入“设置搜索路径”对话框，通过该对话框编辑搜索路径。 方法二：在命令窗口执行“path(path,…D:\Study ?)”，然后通过“设置搜索路径”对话查看“D:\Study”是否在搜索路径中。 方法三：在命令窗口执行“addpath D:\Study- end”，将新的目录加到整个搜索路径的末尾。如果将end改为begin，可以将新的目录加到整个搜索路径的开始。 区别：当前文件目录是正在运行的文件的目录，显示文件及文件夹的详细信息，且只有将文件设置为当前目录才能直接调用。搜索路径中的文件可以来自多个不同目录，在调用时不用将其都设置为当前目录，为同时调用多个文件提供方便。 2.创建符号变量和符号表达式有哪几种方法？(4) 答：定义符号变量：方法一：sym函数，可以定义单个符号变量，调用格式为：符号量名=sym（'符号字符串'）；方法二，syms函数，定义多个符号变量，调用格式：syms 符号变量名1 符号变量名2 符号变量名3 符号变量名4 。。。 空格隔开。 定义符号表达式：方法一：用单引号定义符号表达式；方法二：用sym函数定义符号表达式；方法三：用已经定义好的符号变量组成符号表达式；

3.GUIDE提供哪些常用的控件工具，各有什么功能？（5分） 答：一、控件风格和外观 （1）BackgroundColor：设置控件背景颜色，使用[R G B]或颜色定义。 （2）CData：在控件上显示的真彩色图像，使用矩阵表示。 （3）ForegroundColor：文本颜色。 （4）String属性：控件上的文本，以及列表框和弹出菜单的选项。 （5）Visible：控件是否可见。 二、对象的常规信息 （1）Enable属性：表示此控件的使能状态，设置为on”，表示可选，为“off”时则表示不可选。 （2）Style：控件对象类型。 （3）Tag：控件表示（用户定义）。 （4）TooltipString属性：提示信息显示。当鼠标指针位于此控件上时，显示提示信息。 （5）UserData：用户指定数据。 （6）Position：控件对象的尺寸和位置。 （7）Units：设置控件的位置及大小的单位 （8）有关字体的属性，如 FontAngle， FontName等。 三、控件回调函数的执行 （1）BusyAction：处理回调函数的中断。有两种选项：即Cancel：取消中断事件，queue：排队（默认设置）。 （2）ButtonDownFcn属性：按钮按下时的处理函数。 （3）CallBack属性：是连接程序界面整个程序系统的实质性功能的纽带。该属性值应该为一个可以直接求值的字符串，在该对象被选中和改变时，系统将自动地对字符串进行求值。 （4）CreateFcn：在对象产生过程中执行的回调函数。 （5）DeleteFcn：删除对象过程中执行的回调函数。 （6）Interruptible属性：指定当前的回调函数在执行时是否允许中断，去执行其他的函数。 四、控件当前状态信息 （1）ListboxTop：在列表框中显示的最顶层的字符串的索引。 （2）Max：最大值。 （3）Min：最小值。

计算机基础大作业要求

计算机基础实验大作业要求 一、作业目的 本作业是对《计算机基础》课程的进一步深化和强化练习。 主要目的是在原有课程文档处理内容学习的基础上，巩固基本知识和基本技能，进一步深入学习高级技能，并掌握Office各个组件如Word、Excel、PowerPoint等的综合运用，从而增强实际操作、综合应用的能力。 二、主要任务 1.制作一篇Word文档。 2.制作一个Excel工作簿。 3.制作一份PowerPoint演示文稿。 三、任务具体要求 （一）、制作一篇Word文档，具体要求见下表相应内容 （二）、制作一个Excel工作簿，具体要求见下表相应内容 （三）、制作一份PowerPoint演示文稿，具体要求见下表相应内容 （五）作业总结报告（word格式） 主要描述Word文档、Excel工作簿、PowerPoint演示文稿（网站，如果有）的制作情况，内容要求： 1、对word文档 设计思路： 【（1）主题的选择，资料如何获取等。 （2）版面的设计，各项内容的布局安排等。】

制作中使用的主要技术： 【写出所使用的主要技术及用于何处。如： （1）艺术字：用于标题。 （2）…… …… ……】 【文档分栏、图片、图文混排、文字排版（横排、纵排）、艺术字、自选图形、首字下沉、页眉页脚、页面背景、边框底纹、文本框、项目符号与项目编号、表格等】 制作中遇到的主要问题及解决办法： 【……】 2、对excel工作薄： 制作中使用的主要技术： 【写出所使用的主要技术及是如何运用的。如： （1）格式化数据表：……（在何处做了怎样的格式化设置） （2）…… …… ……】 【格式化数据表、单元格的合并、对齐方式、边框底纹、条件格式、公式函数的使用、添加图表，以及图表的格式设置、排序、筛选数据、分类汇总】 制作中遇到的主要问题及解决办法： 【……】 3、对powerpoint演示文稿： 制作过程： 【（1）使用了哪些设计版式，分别用于第几页。 （2）使用了哪种设计模版、配色方案。 （3）艺术字、图片、表格、超级链接等元素分别用在何处。 （4）如何设置的自定义动画。 （5）编号的插入。 （6）制作中使用的其他各项技术。】

现代控制理论大作业

现代控制理论 (主汽温对象模型) 班级: 学号: 姓名:

目录 一. 背景及模型建立 1.火电厂主汽温研究背景及意义 2.主汽温对象的特性 3.主汽温对象的数学模型 二.分析 1.状态空间表达 2.化为约当标准型状态空间表达式并进行分析 3.系统状态空间表达式的求解 4.系统的能控性和能观性 5.系统的输入输出传递函数 6.分析系统的开环稳定性 7.闭环系统的极点配置 8.全维状态观测器的设计 9.带状态观测器的状态反馈控制系统的状态变量图 10.带状态观测器的闭环状态反馈控制系统的分析 三.结束语 1.主要内容 2.问题及分析 3.评价

一.背景及模型建立 1.火电厂主汽温研究背景及意义 火电厂锅炉主汽温控制决定着机组生产的经济性和安全性。由于锅炉的蒸汽容量非常大、过热汽管道很长，主汽温调节对象往往具有大惯性和大延迟，导致锅炉主汽温控制存在很多方面的问题，影响机组的整个工作效率。主汽温系统是表征锅炉特性的重要指标之一，主汽温的稳定对于机组的安全运行至关重要。其重要性主要表现在以下几个方面： (1) 汽温过高会加速锅炉受热面以及蒸汽管道金属的蠕变，缩短其使用寿命。例如，12CrMoV 钢在585℃环境下可保证其应用强度的时间约为10万小时，而在 595℃时，其保证应用强度的时间可能仅仅是 3 万小时。而且一旦受热面严重超温，管道材料的强度将会急剧下降，最终可能会导致爆管。再者，汽温过高也会严重影响汽轮机的汽缸、汽门、前几级喷嘴和叶片、高压缸前轴承等部件的机械强度，从而导致设备损坏或者使用年限缩短。 (2) 汽温过低，会使得机组循环热效率降低，增大煤耗。根据理论估计可知：过热汽温每降低10℃，会使得煤耗平均增加0.2%。同时，汽温降低还会造成汽轮机尾部的蒸汽湿度增大，其后果是，不仅汽轮机内部热效率降低，而且会加速汽轮机末几级叶片的侵蚀。此外，汽温过低会增大汽轮机所受的轴向推力，不利于汽轮机的安全运行。 (3) 汽温变化过大会使得管材及有关部件产生疲劳，此外还将引起汽轮机汽缸的转子与汽缸的胀差变化，甚至产生剧烈振动，危及机组安全运行。 据以上所述，工艺上对汽温控制系统的质量要求非常严格，一般控制误差范围在±5℃。主汽温太高会缩短管道的使用寿命，太低又会降低机组效率。所以必须实现汽温系统的良好控制。而汽温被控对象往往具有大惯性、大延时、非线性，时变一系列的特性，造成对象的复杂性，增加了控制的难度。现代控制系统中有很多关于主汽温的控制方案，本文我们着重研究带状态观测器的状态反馈控制对主汽温的控制[1] 。 2.主汽温对象的特性 2.1主汽温对象的静态特性 主汽温被控对象的静态特性是指汽温随锅炉负荷变化的静态关系。过热器的传热形式、结构和布置将直接影响过热器的静态特性。现代大容量锅炉多采用对流过热器、辐射过热器和屏式过热器。对流过热器布置在450℃～1000℃烟气温度的烟道中，受烟气的横向和纵向冲刷，烟气以对流方式将热量传给管道。而辐射过热器则是直接吸收火焰和高温烟气的辐射能。屏式过热器布置在炉膛内上部

网页设计大作业word模板

伊犁师范学院《网页设计》期末课程设计 设计题目：我的个人网页 学号：018 姓名：马建武 院系：电子与信息工程学院 专业班级：计科08-2 指导老师：王雪峰 日期：2011-6-20

一、设计思想 随着网络技术的飞速发展，网络已经遍及每个人的身边，通过个人网页把自己展示在网络上，不仅可以获得更多的朋友，有用的信息，也是跟随时代发展，做走在时代前沿的一个有效方式，本网站旨在设计一个个性化的个人网站，展现自己的生活，学习，爱好等等信息，通过本网站把自己展示出来。 二、开发环境及软件 Windows XP，Macromedia Dreamweaver 8，photoshop等 三、系统结构功能图、页面结构草图及部分页面截图 四、部分代码（主要添加CSS代码） 1.添加首页背景音乐 2.运用框架

3.图片滚动 <td colspan="5" valign="top"> <marquee direction="left" loop="-1"><img src="../photos/图像" width="134" height="133"><img src="../photos/图像" width="134" height="133"><img src="../photos/图像" width="134" height="133"> </marquee> </td> 4.文本css样式 .s1 { font-family: "宋体"; font-size: 18px; font-weight: bold; color: #3333CC; text-decoration: blink; text-align: center;</p><h2>现代控制理论复习题库</h2><p>一、选择题 1.下面关于建模和模型说法错误的是( C )。 A．无论是何种系统，其模型均可用来提示规律或因果关系。 B．建模实际上是通过数据、图表、数学表达式、程序、逻辑关系或各种方式的组合表示状态变量、输入变量、输出变量、参数之间的关系。 C．为设计控制器为目的建立模型只需要简练就可以了。 D．工程系统模型建模有两种途径，一是机理建模，二是系统辨识。 &&&&的类型是( B ) 。 2.系统()3()10() y t y t u t ++= A．集中参数、线性、动态系统。B．集中参数、非线性、动态系统。 C．非集中参数、线性、动态系统。D．集中参数、非线性、静态系统。 3.下面关于控制与控制系统说法错误的是( B )。 A．反馈闭环控制可以在一定程度上克服不确定性。 B．反馈闭环控制不可能克服系统参数摄动。 C．反馈闭环控制可在一定程度上克服外界扰动的影响。 D．控制系统在达到控制目的的同时，强调稳、快、准、鲁棒、资源少省。 x Pz说法错误的是( D )。 4.下面关于线性非奇异变换= A．非奇异变换阵P是同一个线性空间两组不同基之间的过渡矩阵。 B．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的特征值。 C．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的传递函数。 D．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的状态空间描述。 5.下面关于稳定线性系统的响应说法正确的是( A )。 A．线性系统的响应包含两部分，一部是零状态响应，一部分是零输入响应。 B．线性系统的零状态响应是稳态响应的一部分。 C．线性系统暂态响应是零输入响应的一部分。 D．离零点最近的极点在输出响应中所表征的运动模态权值越大。 6.下面关于连续线性时不变系统的能控性与能观性说法正确的是( A ) 。 A．能控且能观的状态空间描述一定对应着某些传递函数阵的最小实现。 B．能控性是指存在受限控制使系统由任意初态转移到零状态的能力。 C．能观性表征的是状态反映输出的能力。 D．对控制输入的确定性扰动影响线性系统的能控性，不影响能观性。 7.下面关于系统Lyapunov稳定性说法正确的是( C ) 。</p><h2>大机作业word大作业</h2><p>《大学计算机基础》综合作业一 题目：主席的故事 学号：201106040408 姓名：鲜星宇 教师：肖阳春 日期：2011-12-1 成都理工大学</p><p>1毛泽东的故事 摘要 毛主席是一代伟人，创造了一个传奇，他也有一些小故事 1.1毛泽东与唐家圫 （棠佳阁） 唐家圫（也叫棠佳阁）是毛泽东的外婆家，从韶山冲往西翻过 一座大山，在山坳上放眼望去，是一片风光旖旎、林木[键入 文档的引述或关注点的摘要。您可将文本框放置在文档中的任何位置。请使用“绘图工具”选项卡更改引言文本框的格式。] 密的浅山岗。唐家圫就在那边的山肚里。只是唐家圫的居民不姓唐， 全姓文。毛泽东的母亲文七妹，是文家最小的女儿。 毛泽东出生的时候，外祖父已经去世，外祖母健在。他还[键入文档的引述或关注点的摘要。您可将文本框放置在文档中的任何位置。请使用“绘图工具”选项卡更改引言文本框的格式。] 有两位舅舅，大舅文玉瑞，二舅文玉钦。按照文家的排行，毛泽东分别叫他们七舅、八舅。七舅还是毛泽东的干爹。 当年，毛泽东去外婆家，不用说外婆，两位舅舅也很爱他。外婆家还有五位表兄：泮香、涧泉、运昌、梅青、南松。毛泽东去了，表兄们和他同桌开餐，同床共被，同放牛，还一同上山掏掏鸟窝。这里是他童年时代的乐园，藏着他一个个金色的梦。 毛泽东外出后，母亲有很长一段时间住在外婆家。母亲生病，由舅舅、舅母们细心照料。唐家圫的墙壁缝里，藏着有好几封毛泽东写给舅舅的信。其中有一封是1919年4月28日，毛泽东从北京回到长沙接母亲去治病，写信向舅父母报告母亲病情的：“家母久居尊府，备蒙照拂，至深感激。病状现已有转机，喉蛾十愈七八；疡子尚未见效。来源本甚深远，固非多月不能奏效也。甥在京中北京大学担任职员一席，闻家母病势危重，不得不赶回服侍，于阳历三月十二号动身，十四号到上海，因事勾留二十天。四月六日由沪到省，亲侍汤药，未尝废离，足纾廑念。” 还有一封是1922年11月，毛泽东在长沙主持中共湘区委员会和中国劳动组合部长沙分部工作时写的。当时有朋友回乡，他修书致候： 舅父母大人尊前： 久不通信，疏忽得很。二位大人谅都人好，合室谅都安吉。甥在省身体尚好，惟学问无进，甚是抱愧。刘先生回乡之便，托带片纸，藉当问候。有便望二位大人，临赐教诲为祷！ 敬颂 德安！ 甥 毛泽东 十一月十一日 后来毛泽东远离家乡，在神州大地纵横捭阖，但也时常惦记着唐家圫的亲人。 从这些书信可以看出，毛泽东是非常孝顺母亲，也非常挂念外婆家的亲人， 他对唐家坨的感图 1.1 棠佳阁</p><h2>Word大作业要求新</h2><p>作业排版要求 本次作业要求交电子版的文档。排版要求如下： 1制作封皮 1.1封皮内容如图1所示。 图1封面示例 1.2“计算机操作基础大作业”用二号宋体居中。 1.3“Word作业”用小一号居中。中文用黑体，英文用Times New Roman体。 1.4个人信息用小三号以“冒号”上下对齐。中文用宋体，英文用Times New Roman 体。 1.5日期用小二号居中。中文用宋体，英文用Times New Roman体。 1.6嵌入一张剪贴画，使之衬于文字下方。 1.7页面排版效果要求整体布局合理，美观。</p><p>2正文排版要求 2.1页面要求：全文页面采用A4纸张，页面上边距为2.5厘米、下边距为4厘米、左边距为2.5厘米、右边距为4.5厘米，页眉为 3.8厘米，页脚为3.3厘米。文档网格以小四号为基准排成30行×33列。 2.2内容要求：正文内容以一个主题构成全文，正文文字自行组织，允许有错别字。根据需要自行设计字体、字号，但排版效果必须与示例相同。 2.3正文内容必须构成包括章、节、小节的3层层次结构。 3序言部分应用系统预设项目符号或自定义符号列出并列的内容，如图2所示。 图2应用项目符号 4插入几个特殊的符号和系统日期。插入一个文本框，在文本框中插入一个图片，在图的下面加上图名图号，文本框的环绕方式为“四周型”，并置于合适位置，如图3所示。</p><p>图3插入特殊字符、日期和图文混排 5正文中要正确运用括号，如图4所示。 图4括号的用法 6插入一些公式，要求有：上角标、下角标、积分、分数、开方，如图5所示。 图5编排公式 7构造稀疏形、紧密形和阶梯形的三行文字，如图6所示。</p><h2>现代控制理论大作业 北科</h2><p>现代控制理论大作业分析对象：汽车悬架系统 指导老师：周晓敏 专业：机械工程 姓名：白国星 学号：S2*******</p><p>1.建模 悬架是车轮或车桥与汽车承载部分之间具有弹性的连接装置的总称，具有传递载荷、缓和冲击、衰减振动以及调节汽车行驶中的车身位置等作用。传统汽车悬驾系统是被动悬驾，其参数不能改变，无法控制其对不同路面激励的响应，因此对不同路面的适应性较差。为提高汽车的行驶平顺性、操纵稳定性和制动性等性能，人们开始用主动悬架系统来代替传统的被动悬架系统。主动悬架系统能根据路面的情况通过一个动力装置改变悬挂架的参数，改善汽车的各方面性能。 对悬驾系统进行仿真计算首先要建立悬驾系统动力学模型，随后对所建立的模型进行仿真分析。为了简化模型，取汽车的一个车轮的悬驾系统进行研究，该模型可简化为一维二自由度的弹簧阻尼质量系统，图1所示为该模型的模拟图。 图1 悬架系统模型的模拟图 其中u为动力装置的作用力，w为路面位移，x1为车身位移，x2为悬驾位移，用车身位移来度量车身的振动情况，并视为系统的输出。路面状况以w为尺度，并视为系统的一个干扰输入。当汽车从平面落入坑时，w可用一个阶跃信</p><p>号来模拟。u 为主动悬架的作用力，它是系统的控制量。 进行受力分析，由牛顿第二规律可得车身悬架系统的动力学方程为: ()()()()() 1121212212122s s t m x K x x b x x u m x K x x b x x u K w x ?=-+-+?? =-+--+-??& &&&&&&& 设系统状态变量为: []1 2 12x x x x x =&& 则上面系统动力学方程可改写为状态空间表达式: x Ax Bu y Cx Du =+?? =+?& 其中: ()1 1 1 1222 200 100001s s s t s K K b b A m m m m K K K b b m m m m ????????--=????-+??-??? ? 12 200 001 01t B m K m m ?? ??????=????-???? []1000C = []00D = u u w ??=???? Matlab 系统模型程序代码： m1=800;m2=320;ks=10000;b=30000; kt=10*ks;</p><h2>现代控制理论1-8三习题库</h2><p>信息工程学院现代控制理论课程习题清单</p><p>3.有电路如图1-28所示。以电压U(t)为输入量，求以电感中的电流和电 容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻 R 2上的电压作为输出 量的输出方程。 4.建立图P12所示系统的状态空间表达式。 M 2 1 f(t) 5.两输入u i ，U 2，两输出y i ，y 的系统，其模拟结构图如图 1-30所示, 练习题 ，输出为，试自选状态变量并列写出其状 2. 有电路如图所示，设输入为 态空间表达式。 C ri _ l- ------- s R 2 U i U ci L u A ------ — 2 R i</p><p>试求其状态空间表达式和传递函数阵。 6.系统的结构如图所示。以图中所标记的 x 1、x 2、x 3作为状态变量，推 导其状态空间表达式。 其中，u 、y 分别为系统的输入、 输出，1、 2 试求图中所示的电网络中，以电感 L i 、L 2上的支电流x i 、X 2作为状态 变量的状态空间表达式。这里 u 是恒流源的电流值，输出 y 是R 3上的 支路电压。 8. 已知系统的微分方程 y y 4y 5y 3u ，试列写出状态空间表达式。 9. 已知系统的微分方程 2y 3y u u ， 试列写出状态空间表达式。 10. 已知系统的微分方程 y 2y 3y 5y 5u 7u ，试列写出状态空间 表达式。 7. 3均为标量。</p><p>11. 系统的动态特性由下列微分方程描述 y 5 y 7 y 3y u 3u 2u 列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 12. 已知系统传递函数 W(s) 坐 卫 2 ,试求出系统的约旦标准型 s(s 2)(s 3) 的实现，并画出相应的模拟结构图 13. 给定下列状态空间表达式 X 1 0 1 0 X 1 0 X 2 2 3 0 X 2 1 u X 3 1 1 3 X 3 2 X 1 y 0 0 1 x 2 X 3 (1)画出其模拟结构图；(2)求系统的传递函数 14. 已知下列传递函数，试用直接分解法建立其状态空间表达式，并画出状 态变量图。 15. 列写图所示系统的状态空间表达式。 16. 求下列矩阵的特征矢量 0 1 0 A 3 0 2 12 7 6 17. 将下列状态空间表达式化成约旦标准型(并联分解) (1)g(s ) s 3 s 1 3 2 s 6s 11s 6 ⑵ g(s ) s 2 2s 3 3 c 2 s 2s 3s 1</p><h2>word大作业</h2><p>梅 之情 梅 严冬轻声奏响的一个音符，是皑皑白雪下的一枝娇媚。是冰冻三尺时的一缕幽芳，是万木萧瑟中的一出惊喜。 是岁寒三友中的一位君子，是百花凋敝 时的一位仙子。是夜深新月下的一声情语，是庭院窗边的一抹浮影。 是冬日独艳的一朵，是春天将来的信使，在万千的花色中，这便是梅花了。 古人咏梅的诗，大约分成四种，或咏其风韵独胜，或吟其神形俱清，或赞其标格秀雅，或颂其节操凝重。自宋代以后，借梅来抒发闺怨情怀的诗渐少，而写其意象之美，赞颂它坚贞品格的 诗，则渐渐流行起来。明代高启的《梅花诗》，便是其中一首。不过，他的诗更具特色的一点，是梅花在传统的意象之外，更被带上了诗人本身强烈的主体色彩，诗中的梅花，好像就是诗人自己的精神化身。 “雪满山中高士卧，月明林下美人来”。高启的梅花诗， 将雪与梅，当作是匹配的高士美人。 梅与雪，常常在诗人笔下结成不解之缘。宋代王安石便有“遥知不是雪，为有暗香来”的名句。“踏雪寻梅”更成为许多人冬日的乐趣。梅伴雪生，正生出梅的坚强与高洁；雪为梅衬，又衬出梅的美丽与多情。正是似雪非雪，似梅非梅的意境，才让这冬日赏梅，显得情趣盎然，也让这咏梅之诗，充满了悠然的韵味。 梅花绝句之一 陆游（宋） 闻道梅花坼晓风， 雪堆遍满四山中。 何方可化身千亿， 一树梅花一放翁。 梅花绝句之二 陆游（宋） 幽谷那堪更北枝， 年年自分着花迟。 高标逸韵君知否， 正是层冰积雪时。 的诗，总是那样激情满怀，就连咏梅，也不是那小家碧玉般的玩味，或是朦胧婉转的吟咏。“化身”一字，像是全诗的诗眼，让诗人的 是 陆游</p><p>想象飞腾而起，咏梅之心，更是跃然纸上。梅花 是陆游平生最爱的花，那一树怒放的 梅花，燃烧着 诗人从未冷却的热情，或许，诗人也更希望他的爱国之心，能如这树树梅花，处处盛开。 梅开盛时，有人赏梅；瑞雪过后，有人寻梅。但可能很少有人知道，在梅含苞欲放时，还有探梅一说。探梅须及时，过早含苞未放，迟了便落英缤纷。将开未开之时，正是梅花最美之时，半遮半掩，略有羞涩，仿佛靠近那丝丝缕缕的花蕊，便能听见盈盈花语的声音。 梅花的颜色有许多，红梅鲜艳热烈，黄梅妖娆跳跃，粉梅妩媚多情。却独有人喜欢白梅，在雪之中静静盛开，只等有心人的脚步，因它惊喜，为它感叹。 与那些缤纷的梅花相比，白梅更加沉静。它宁愿置身于冰雪覆盖的树林，也不愿象桃李那样，混杂在春天的芳尘之中。一剪寒梅傲立雪中，独有绽放时淡淡的芳香，仿佛将人的心事诉说。 王冕诗里的梅花，总是淡色的。这位中国古代著名的画家，也喜欢画自家的梅花。洗砚池边，一树一树的梅花开着，进到王冕的画里，便成了淡淡的墨痕，这淡淡的墨，正是他内心的折射——“不要人夸颜色好，只留清气满乾坤。” 如果在诗人中找那淡淡的梅，李清照莫过于其中之一。她那些为人所熟知的诗，总是清清婉婉，字字珠玑，宛如一株清雅的梅，在繁乱的尘世中独自芬芳。她爱 梅，梅花在她的诗里，也随她的际遇，盛开和凋零。 《渔家傲》是李清照少女时代的作品。此时，梅正在她的词中娇艳——明月金樽，玉人出浴，甚至有种她的作品中少见的华丽。后来，李清照与丈夫赵明诚几经聚散，于是有了“夜来沉醉卸妆迟，梅萼插残枝”的相思之苦；再到后来，兵荒马乱，国破家亡，即使对着一生眷爱的梅，她的心中，却生出“一枝折得，人间天上，没个人堪寄”的悲凉。 如果说李清照是一枝静素的白梅，那么，同是南宋词人的辛弃疾，便是一棵虬劲的老梅。他一生驰骋疆场，即便到了晚年，仍然雄心不减，就如那在凌厉风雪中挺立的梅树，用坚强的枝丫，撑起一树怒放的梅花。 临江仙?探梅辛弃疾（宋） 老去惜花心已懒，爱梅犹绕江村。 一枝先破玉溪春。更无花态度，全有雪精神。 剩向空山餐秀色，为渠著句清新。 竹根流水带溪云。醉中浑不记，归路月黄昏。 是不惧风霜的一派气节，是赛过百花的一抹清丽；是挺立严寒的一种意志，是与世无争的一片高洁；是与月相伴的清雅，是伴雪而生的芬芳；是清纯秀美的寄托，也是孤独心事的低诉；是独傲世间的勇气，也是苦苦绽放的思念。可柔、可刚；亦柔、亦刚，这便是梅花，古往今来，在千万诗人的笔墨中，蘸成不同的颜色，不同的浓淡，不同的爱恨情怨。</p><h2>现代控制理论大作业</h2><p>现代控制理论 直流电动机模型的分析 姓名：李志鑫 班级：测控1003 学号：201002030309</p><p>2 1直流电动机的介绍 1.1研究的意义 直流电机是现今工业上应用最广的电机之一，直流电机具有良好的调速特性、较大的启动转矩、功率大及响应快等优点。在伺服系统中应用的直流电机称为直流伺服电机，小功率的直流伺服电机往往应用在磁盘驱动器的驱动及打印机等计算机相关的设备中，大功率的伺服电机则往往应用在工业机器人系统和CNC铣床等大型工具上。[1] 1.2直流电动机的基本结构 直流电动机具有良好的启动、制动和调速特性，可以方便地在宽范围内实现无级调速，故多采用在对电动机的调速性能要求较高的生产设备中。 直流伺服电机的电枢控制：直流伺服电机一般包含3个组成部分： - 图1.1 ①磁极： 电机的定子部分，由磁极N—S级组成，可以是永久磁铁（此类称为永磁式直流伺服电机），也可以是绕在磁极上的激励线圈构成。 ②电枢： 电机的转子部分，为表面上绕有线圈的圆形铁芯，线圈与换向片焊接在一起。 ③电刷： 电机定子的一部分，当电枢转动时，电刷交替地与换向片接触在一起。 直流电动机的启动</p><p>电动机从静止状态过渡到稳速的过程叫启动过程。电机的启动性能有以下几点要求： 1）启动时电磁转矩要大，以利于克服启动时的阻转矩。 2）启动时电枢电流要尽可能的小。 3）电动机有较小的转动惯量和在加速过程中保持足够大的电磁转矩，以利于缩短启动时间。 直流电动机调速可以有： （1）改变电枢电源电压； （2）在电枢回路中串调节电阻； （3）改变磁通，即改变励磁回路的调节电阻Rf以改变励磁电流。 本文章所介绍的直流伺服电机，其中励磁电流保持常数，而有电枢电流进行控制。这种利用电枢电流对直流伺服电机的输出速度的控制称为直流伺服电机的电枢控制。如图1.2 Bm 电枢线路图1.2 ——定义为电枢电压（伏特）。 ——定义为电枢电流（安培）。 ——定义为电枢电阻（欧姆）。 ——定义为电枢电感（亨利）。 ——定义为反电动势（伏特）。 ——定义为励磁电流（安培）。 ——定义为电机产生的转矩（牛顿?米） ——定义为电机和反射到电机轴上的负载的等效粘带摩擦系数（牛顿?米∕度?秒） —定义为电机和反射到电机轴上的负载的等效转动惯量（千克?米）。 1.3建立数学模型 电机所产生的转矩，正比于电枢电流I与气隙磁通Φ的乘积，即： Φ (1-1) 而气隙磁通Φ又正比于激励电流，故式（1-1）改写为 (1-2)</p><h2>现代控制理论大作业</h2><p>现代控制理论大作业-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII</p><p>分类号：TH89 单位代码：10110 学号： 中北大学 综合调研报告题目: 磁盘驱动器读写磁头的定位控制 系别: 计算机科学与控制工程学院 专业年级: 电气工程与智能控制2014级 姓名: 何雨贾晨凌朱雨薇贾凯张钊中袁航 学号: 14070541 39/03/04/16/33/47 指导教师: 靳鸿教授崔建峰讲师 2017年5月7日</p><p>摘要 硬盘驱动器作为当今信息时代不可缺少的存储设备，在人们日常生活中正扮演着越来越重要的角色，同时它也成为信息时代科学技术飞速发展的助推器。然而，随着信息量的日益增长，人们对硬盘驱动器存储容量的要求越来越高。但另一方面由于传统硬盘驱动器的低带宽、低定位精度，导致磁头很难准确地定位在目标磁道中心位置，从而限制了存储容量的持续增加。 自IBM公司于1956年向全球展示第一台磁盘存储系统R.AMAC以来，随着存储介质、磁头、电机及半导体芯片等相关技术的不断发展，硬盘的存储容量成倍增长、读写速度不断提高。要保证可靠的读写性能，盘片的转速控制和磁头的定位控制问题具有重要意义。其中磁头的定位控制主要包括寻道控制与定位跟踪控制两个问题，如PID控制、自适应控制、模态切换控制等，这些控制方法大大提高了硬盘磁头伺服系统的性能。为达到更高的精度，磁头双级驱动模型成近年的研究热点，多种控制策略已有相关报道，但目前仍处于实验水平。 关键词： 磁盘驱动器；磁头；定位；控制 Abstract Hard disk drive (HDD), acted as requisite storage equipment in current information age,plays a more and more vital role in people’s daily life, and it becomes a roll booster in rapid development of science and technology. However, with the increase of information capacity, we put forward a severe request for HDD data storage capacity. Unfortunately, due to the low bandwidth, low positioning accuracy in conventional HDD, magnetic head is hard to be positioned onto the destination track center, thus it limits the continuing increase in storage capacity. Since IBM brought the first disk-the random access memory accounting machine(RAMAC) to market in 1956, the storage capacity and read/write speed have continuously increased along with the development of the techniques of media,read/write head, actuators and semiconducting chips. The problems of R/W head's settling control is definitely important in order to ensure the reliability of read and write performance. Track seeking and track following are two main stages of the hard disk servo system. Researchers have developed kinds of control strategies to implement the servo control from PID control to advanced control methods.Dual-stage actuator has attracted many researchers and engineers for its broaderbandwidth compared with single-stage actuator. Key Words：Hard Disk Drive;Heads; Location; Control</p><h2>现代控制理论</h2><p>1、什么是对偶系统，从传递函数矩阵，特征多项式和能控、能观性说明互为对偶的两个系统之间的关系。 答：定义：如果两个系统满足A2=A1T，B2=C1T,C2=B1T，则称这两个系统互为对偶函数。互为对偶系统传递函数矩阵互为转置特征多项式相同，一个函数的能控性等价于另一个函数的能观性。 2、什么是状态观测器？简述构造状态观测器的原则。 答：系统的状态不易检测，以原系统的输入和输出为输入量构造，一动态系统，使其输出渐近于原系统状态，此动态系统为原系统的状态观测器。原则：（1）观测器应以原系统的输入和输出为输入量；（2）原系统完全能观或不能观于系统是渐近稳定的；（3）观测器的输出状态应以足够快速度超近于原系统状态；（4）有尽可能低的维数，以便于物理实现。 3、说明应用李氏第二法判断非线性系统稳定性基本思想和方法步骤和局限性。 答：基本思想：从能量观点分析平衡状态的稳定性。（1）如果系统受扰后，其运动总是伴随能量的减少，当达到平衡状态时，能量达到最小值，则此平衡状态渐近稳定：（2）如果系统不断从外界吸收能量，储能越来越大，那么这个平衡状态就是不稳定的：（3）如果系统的储能既不增加也不消耗，那么这个平衡状态时李亚普诺夫意义下的稳定。方法步骤：定义一个正定的标量函数V（x）作为虚构的广义能量函数，然后根据V（x）=dV（x）/dt的符号特征来判别系统的稳定性。局限性：李雅普诺夫函数V(x)的选取需要一定的经验和技巧。 4、举例说明系统状态稳定和输出稳定的关系。 答：关系：（1）状态稳定一定输出稳定，但输出稳定不一定状态稳定；（2）系统状态完全能观且能控=状态稳定与输出稳定等价。 举例： A的特征值 =-1 =1 所以状态不是渐进稳点的，W(s)的极点S=-1，所以输出稳点。 5、什么是实现问题？什么是最小实现？说明实现存在的条件。 答：（1）由系统的运动方程或传递函数建立SS表达式的问题叫做实现问题；（2）维数最小的实现方式时最小实现；（3）存在条件是m小于等于n。 6、从反馈属性、功能和工程实现说明状态反馈和输出反馈的优缺点。 答：（1）状态反馈为全属性反馈，输出反馈为部分信息反馈；（2）状态反馈在功能上优于输出反馈；（3）从工程上讲输出反馈优于状态反馈。 7、说明李氏第一法判断稳定性的基本思想和局限性。 答：（1）基本思想：将状态方程在平衡状态附近进行小偏差线性化，由系统矩阵的特征值判断系统稳定性。（2）局限性：对非线性系统，只能得出局部稳定性；系统虚轴上有特征值时不能判断稳定性。 8、简述线性时不变系统能控性定义，并说出两种判断能控性的方法。 答：（1）定义：如果存在一个分段连续的输入U(t)，能在有限时间区间{t0,tf}内，使系统由某一初始化状态x(t0)，转移到指定的任一终端状态x(tf)，则此状态是能控的。若系统所有状态都是能控的，则完全能控，否则不完全能控。（2）方法：约旦标准型判据，秩判据。 9、说明系统传递函数零、极点对消与系统能控能观性关系。</p><h2>完整word版有限元分析大作业报告要点</h2><p>船海1004 黄山 U201012278 有限元分析大作业报告 试题1： 一、问题描述及数学建模 图示无限长刚性地基上的三角形大坝，受齐顶的水压力作用，试用三节点常应变单元和六节点三角形单元对坝体进行有限元分析，并对以下几种计算方案进行比较： （1）分别采用相同单元数目的三节点常应变单元和六节点三角形单元计算；（2）分别采用不同数量的三节点常应变单元计算； （3）当选常应变三角单元时，分别采用不同划分方案计算。 该问题属于平面应变问题，大坝所受的载荷为面载荷，分布情况及方向如图所示。</p><p>二、采用相同单元数目的三节点常应变单元和六节点三角形单元计算 1、有限元建模 （1）设置计算类型：两者因几何条件和载荷条件均满足平面应变问题，故均取Preferences为Structural （2）选择单元类型：三节点常应变单元选择的类型是Solid Quad 4 node182；六节点三角形单元选择的类型是Solid Quad 8 node183。因研究的问题为平面应变问题，故对Element behavior（K3）设置为plane strain。 （3）定义材料参数：弹性模量E=2.1e11，泊松比σ=0.3 （4）建几何模型：生成特征点；生成坝体截面 （5）网格化分：划分网格时，拾取lineAB和lineBC，设定input NDIV 为15；拾取lineAC，设定input NDIV 为20，选择网格划分方式为Tri+Mapped，最后 得到600个单元。</p><p>1 船海1004 黄山 U201012278 （6)模型施加约束：约束采用的是对底面BC全约束。大坝所受载荷形式为Pressure，作用在AB面上，分析时施加在L上，方向水平向右，载荷大小沿L 由小到大均匀分布。以ABAB B为坐标原点，BA方向为纵轴y，则沿着y方向的受力大小可表示为： P?gh?gyY}*{?)??98000?9800(10? 2、计算结果及结果分析 （1）三节点常应变单元 三节点常应变单元的位移分布图</p><h2>现代控制理论大作业</h2><p>现代控制理论大作业 一、位置控制系统----双电位器位置控制系统 由系统分析可知，系统的开环传递函数： 2233.3 s =s s 2*0.07s*s 205353G （）（+1）*（++1） 另：该系统改进后的传递函数： 223.331s =s s 2*0.07s*s 3455353G （ ）（+1）*（++1） 1、时域数学模型 <1>稳定性 >> s=tf('s'); >> G=33.3/(s*(s/20+1)*(s^2/53^2+2*0.07*s/53+1)); >>sys=feedback(G,1); >> sys Transfer function: 9.915e007 ----------------------------------------------------------- 53 s^4 + 1453 s^3 + 1.567e005 s^2 + 2.978e006 s + 9.915e007 >> pzmap(sys) 由零极点图可知，该系统有四个极点，没有零点，其中两个在左半s 开平面上，两个在s 平面的虚轴处，则，四个极点的坐标分别是：</p><p>>> p=pole(sys) p = 0.0453 +45.2232i 0.0453 -45.2232i -13.7553 +26.9359i -13.7553 -26.9359i 系统的特征方程有的根中有两个处于s的右半平面，系统处于不稳定状态 <2>稳态误差分析 稳态误差分析只对稳定的系统有意义，系统（G）处于不稳定状态，所以不做分析。改进后系统（G1）如下，求其特征方程的极点： >> s=tf('s'); >> G1=3.33/(s*(s/345+1)*(s^2/53^2+2*0.07*s/53+1)); >> sys2=feedback(G1,1); >>p=pole(sys2); p = 1.0e+002 * -3.4492 -0.0206 + 0.5258i -0.0206 - 0.5258i -0.0338 可以看出，改进后的传递函数G1的四个极点都在s平面的右半开平面上，则系统G1是稳定的，故对此系统做稳态误差分析： 由系统G1的开环传递函数在原点处有一个极点，故属于1型系统。系统是电位器位置控制，信号的输入应该是一种瞬时变化，类似于系统的阶跃响应，所以查稳态误差与系统结构参数、输入信号特性之间关系一览表，可得系统G1的稳态误差为零。 <3>动态响应分析（主要是单位阶跃响应，其他响应一般是用于静态性能的测试） ①系统的单位阶跃响应： >> s=tf('s'); >> G=33.3/(s*(s/20+1)*(s^2/53^2+2*0.07*s/53+1)) >>sys=feedback(G,1); >> step(sys）</p><h2>现代控制理论-大作业-倒立摆</h2><p>现代控制理论-大作业-倒立 摆 -标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII</p><p>摘要 倒立摆系统是一个复杂的、高度非线性的、不稳定的高阶系统，是学习和研究现代控制理论最合适的实验装置。倒立摆的控制是控制理论应用的一个典型范例，一个稳定的倒立摆系统对于证实状态空间理论的实用性是非常有用的。 本文主要研究的是二级倒立摆的极点配置方法，首先用Lagrange方程建立了二级倒立摆的数学模型，然后对二级倒立摆系统的稳定性进行了分析和研究，并给出了系统能控能观性的判别。基于现代控制理论中的极点配置理论，根据超调量和调整时间来配置极点，求出反馈矩阵并利用Simulink对其进行仿真，得到二级倒立摆的变化曲线，实现了对闭环系统的稳定控制。 关键词：二级倒立摆；极点配置；Simulink</p><p>目录 1.绪论 (1) 2 数学模型的建立和分析 (2) 2.1 数学建模的方法 (2) 2.2 二级倒立摆的结构和工作原理 (2) 2.3 拉格朗日运动方程 (3) 2.4推导建立数学模型 (4) 3 二级倒立摆系统性能分析 (10) 3.1 稳定性分析 (10) 3.2 能控性能观性分析 (11) 4 状态反馈极点配置 (12) 4.1 二级倒立摆的最优极点配置1 (12) 4.2 二级倒立摆最优极点配置2 (14) 5. 二级倒立摆matlab仿真 (16) 5.1 Simulink搭建开环系统 (16) 5.2 开环系统Simulink仿真结果 (16) 5.3 Simulink搭建极点配置后的闭环系统 (17) 5.4极点配置Simulink仿真结果 (18) 5.4.1 第一组极点配置仿真结果 (18) 5.4.2 第二组极点配置仿真结果 (20) 6.结论 (22) 7.参考文献 (23) 附录一 (24)</p></div> <div class="rtopicdocs"> <div class="coltitle">相关主题</div> <div class="relatedtopic"> <div id="tabs-section" class="tabs"> <ul class="tab-head"> <li id="9953977"><a href="/topic/9953977/" target="_blank">现代控制理论大作业</a></li> <li id="22527563"><a href="/topic/22527563/" target="_blank">现代控制理论作业</a></li> <li id="1166244"><a href="/topic/1166244/" target="_blank">word大作业</a></li> <li id="20927085"><a href="/topic/20927085/" target="_blank">word作业</a></li> <li id="4439586"><a href="/topic/4439586/" target="_blank">现代控制理论稳定性</a></li> <li id="9390695"><a href="/topic/9390695/" target="_blank">word大作业要求</a></li> </ul> </div> </div> </div> </div> <div id="rightcol" 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