FANUC发那科工业机器人常见报警的解释

第一章常见报警的解释

1.1 368报警（串行数据错误）

上图中368报警以及相关编码器报警的原因有：

（1）电机后面的编码器有问题，如果客户的加工环境很差，有时会有切削液或液压油浸入编码器中导致编码器故障。

（2）编码器的反馈电缆有问题，电缆两侧的插头没有插好。由于机床在移动过程中，坦克链会带动反馈电缆一起动，这样就会造成反馈电缆被挤压或磨损而损坏，从而导致系统报警。尤其是偶然的编码器方面的报警，很大可能是反馈电缆磨损所致。

（3）伺服放大器的控制侧电路板损坏。

解决方案：

（1）把此电机上的编码器跟其他电机上的同型号编码器进行互换，如果互换后故障转移说明编码器本身已经损坏。

（2）把伺服放大器跟其同型号的放大器互换，如果互换后故障转移说明放大器有故障。

（3）更换编码器的反馈电缆，注意有的时候反馈电缆损坏后会造成编码器或放大器烧坏，所以最好先确认反馈电缆是否正常。

电源模块PSM控制板内风扇故障443，610

1.2

上图报警是电源模块控制板内风扇损坏导致的报警（使用αi电源模块时），报警时电源模块PSM的LED显示“2”，主轴放大器SPM的LED显示“59”。

拆下电源模块控制板后，风扇位置如下图所示：

1.3 主轴放大器SPM内冷风扇故障

此故障没有画面报警信息，但是有上图的“FAN”在闪烁，此现象表明主轴放大器SPM的内冷风扇出现了故障。

1.4 伺服放大器SVM内冷风扇报警608，444

上图中的报警表示伺服放大器SVM的内冷风扇出现了故障（Z轴和A轴同时出现报警是因为Z轴和A轴是同一个放大器控制的）。上图中的报警出现时对应的伺服放大器上的LED 显示“1”。

1.5 主轴放大器和伺服放大器的内冷风扇位置

上图中：

（1）主轴放大器内冷风扇的安装位置

（2）伺服放大器内冷风扇的安装位置

（3）主轴放大器的型号A06B-6111-H X#H550（后面带＃H***的都是主轴放大器）（4）伺服放大器的型号A06-6114-HX

注：

（1）不同型号的主轴放大器和伺服放大器对应的风扇的型号也不一样，请参考附录。

（2）导致放大器侧风扇故障的原因主要是因为客户现场工作环境较差，致使风扇上粘有油污，使风扇转动时的阻力加大甚至粘住风扇叶片从而导致风扇线圈烧坏。所以在日常维护过程中要注意保持机床电气柜的密封和清洁。

1.6 主轴传感器的报警9073（串行主轴错误）

#9073报警时主轴放大器SPM 的LED显示“73”，是由于主轴电机的传感器信号不正常引起。引起报警的原因可能是主轴放大器、主轴电机传感器和传感器的反馈电缆3个方面的故障。

1.7 主轴和伺服的报警750，5136

如果开机出现以上报警。一般是电源模块、主轴放大器、伺服放大器的LED都无显示。请检查电源模块PSM的CX1A插头是否有200V输入，如果200V输入正常，更换电源模块PSM的控制板。

1.8 5136的报警（伺服放大器故障）

如果出现5136报警：

（1）检查每个伺服放大器SVM的控制电源24V是否正常，LED是否有显示，如果LED 没有显示而24V电源输入正常，判断伺服放大器有故障。

（2）如果LED有显示，检查FSSB光缆接口COP10A和COP10B靠下的一个光口是否发光，如果不发光可以判断是放大器有故障。

（3）检查连接伺服放大器和系统轴卡的FSSB光缆是否有故障。（检查的办法是用手电筒照光缆的一头，如果另一头的2个光口都有光发出确认光缆正常，否则不正常）。

（4）确认参数是否有更改，恢复机床的原始参数。

1.9 401的报警

如上图，如果所有轴都出现401报警，检查电源模块PSM的插头CX3(MCC控制信号)和CX4（外部急停*ESP）是否正常。请参考上面αi放大器连接中对CX3和CX4连接的详细定义。正常时CX4的2个接线点应该导通（也就是2个接线点都有24V电压）。如果CX3和CX4外部接线正常，检查电源模块PSM本身或主轴放大器和伺服放大器是否有故障。

1.10 926的系统报警

926报警出现的原因：

（1）系统轴卡可能有故障。

（2）如果是机床运行过程中偶然出现，很可能是伺服放大器的控制电压24V瞬间降低所致。对于βi伺服放大器，因为伺服放大器的电源是通过外部24V稳压电源提供的，故需要检查机床正常工作时伺服放大器的24V电源是否正常，是否有与放大器共用24V电源的外部I/O信号短路而导致放大器的24V降低，可以给放大器单独接一个24V稳压电源测试。注意如果机床配有带抱闸的电机，电机的抱闸用24V不要跟放大器的24V共用一个电源。

（3）伺服电机的编码器反馈电缆对地短路也可能会导致放大器的控制电压降低而引起此故障。

（4）检查SDU单元（分离型的检测单元，使用光栅尺时用）的电源是否有瞬间降低的现象。

1.11 411报警

配置0I-TC系统车床，系05年1月份的系统。客户使用机床时，Z轴不动，只在自动方式下进给X轴，切一个外圆后结束。偶尔出现Z轴410报警，实际Z轴的确移动了一点。Z轴坐标值也有变化，可是并没有给Z轴指令。

报警原因：1.电源单元和伺服放大器的DC连接片螺丝松动.

2.轴卡故障。

3．负载惯量设定不合适。

4．电机动力电缆接线松动。

5．伺服放大器故障.

6．如果Z轴是垂直轴，由于振动或者电气元器件的不稳定，瞬间出现EMG，这个时候Z轴要进行抱闸，但这里有个延时，动作上反应出来就是Z轴往下掉了。而由于EMG很快的就恢复了，从而造成系统判断Z轴静态超差，报410。

7. 检查参数1828、1829是否设定太小了，如果是普通旋转刀架，在换刀的时候会对Z轴有小的冲击力，1829设定小的话，就容易出现410-AL，RESET后还可以恢复正常，还可以检查丝杠的安装是否存在问题。

8. 可能是丝杆或导轨某处阻力大（没有油或有硬物等）造成跟随误差大造成，或者因为温度相差大，刚开机时温度低，机械间隙大，误差超出1829设定值了，但是运行一段时间温度高了，间隙小了, 又不出现报警。

解决方法：1.检查电源单元和伺服放大器的DC连接片螺丝是否松动，

2.检查接地和轴卡

3．检查Z轴的负载惯量比，参数PRM2021是否设得过小.可适当加大该值看看.

4．检查Z轴伺服电机的动力电缆是否有松动。

5．换Z轴伺服放大器。

6．检查屏幕上是不是有EMG闪过？放大器LED又是如何变化的？把ESP 有关回路短接。

7. 检查参数1828、1829设定

1.12 950，971报警

950 报警(PMC 系统报警SB7)

[971NMI OCCURRED IN SLC 使用PMC-SA1]

如果检测到PMC 错误，就发生此报警。可能的原因包括I/O Link 通讯错误和PMC 控制电路出故障。

若画面上显示“PC050”，则可能是I/O Link出现了通讯错误：

PC050 I/O LINK(CHx) aa:bb-aa:bb or PC050 I/O LINK CHx aabb-aabb:aabb

CHx 为通道号。aa 和bb 显示了内部错误代码。

若发生此报警，可能的原因如下：

（1）使用I/O 单元时，分配了I/O 单元的地址，但是该I/O 单元没有连接。

（2）电缆没有连接好。

（3）I/O 设备（I/O 单元，Power Mate 等）失效。

（4）I/O Link 连接中的I/O板的24V电源没有或瞬间降低，检查I/O板用的24V电源是否正常。

（5）如果外部I/O点出现对地短路也会把I/O板的24V电压拉低造成此故障，检查是否有外部I/O偶

然对地短路。

（6）系统主板故障。

1.13报警代码12

主电路的直流部分(DC Link)电流过大.

在SPM-2.2i---11i中,主电路的电源模块(IPM)检测出异常,电流过大或过载.

一.在SPM-2.2i---11i中显示本报警时,请对报警代码09的相应内容也进行确认.

二.控制印刷板安装问题

请切实安装控制印刷板.(控制印刷板与功率板的连接器偏离时,有可能会发出本报警)

三.刚给出主轴旋转指令后发生报警时

1.电机动力线故障,请确认电机动力线之间有无短路,接地故障,必要时更换动力线.

2.电机绝缘故障,电机接地故障时,请更换电机.

3.电机固有参数没有正确设定

4.SPM故障,可能是功率元件(IGBT,IPM)损坏,请更换SPM.

四.主轴旋转过程中发生报警时

1.功率元件损坏

可能是功率元件(IGBT,IPM)损坏,请更换SPM.

不满足放大器的设定条件,或散热装置部分灰尘堆积冷却不充分时,功率元件有可能损坏.关于设置条件,请参阅放大器规格说明书.

如果放大器背面的散热装置部分灰尘较多时,请采用吹风方式进行清洁,要对结构进行研究,以使散热装置部分不会直接接触切削油等.

2.电机固有参数没有正确设定

3.速度传感器信号的异常（主轴负荷较大）

请确认主轴传感器的信号波形,如有异常,请进行调整,或更换检测部分.

0i-MC

主轴单元9012-AL

1）从SPM单元侧拆下动力线测量绝缘阻值为500M左右（用兆欧表500V档）正常。

2）试运行程序出现9012-AL，关机再启动在MDI旋转主轴立刻出现9012-AL，更换SPM 单元后，试运行一小时左右正常。

18I-MB

转动刀具轴出现9012报警，放大器12报警

1，用万用表测动力线没有问题，检查参数正常。

2，在未换SPM之前，执行M3S1,SPM能正常吸合，持续不会出现9012报警，换新的SPM，上电ALM还是一样，执行M3S1也能正常

3，拆除旧电机，安装新的电机，执行M3S600指令，没有报警出现。更换元

件:A06B-1408-B153。现系统正常，机床正常

0IMC,配SVSP---A06B-6134-H303#A,三个伺服轴可正常动作,但在刚给出主轴转动指令后而主轴还没转动时即出现9012报警,

报警原因: 报警和放大器,主轴电机,动力线,反馈线都有关系的.首先在脱开主轴动力线后,给主轴0转速指令,放大器00状态应该说明驱动没有问题. 如果动力线相相间短路,给主轴转速

指令后,也会出现AL-12. 检查原因是动力线的绝缘受热融化，动力线磨破了，导致相间短路。

解决方法：由于外部环境影响，电缆长时间被腐蚀炭化，导致相间短路。

1.14报警代码27

α位置编码器的信号断线

一.电机励磁关闭时发生此报警时

1.参数设定有误,参照65280确认传感器的设定参数

2.电缆断线,反馈电缆连接不正确时,请更换电缆

3.SPM 故障,请更换SPM 或SPM 控制印刷电路板.

二.触动电缆时发生报警时

1．连接器接触不良或电缆断线

可能是导线断线,请更换电缆.有切削油浸入连接器部分时,请进行清洗.

三.

电机旋转时发生报警时

1.传感器与SPM 之间的电缆屏蔽处理故障

参照65282连接的要求,实施电缆的屏蔽.

2.与伺服电机的动力线绑扎到了一起

如果从传感器到SPM之间电缆与伺服电机动力线绑扎到了一起,请分别绑扎.

0I-TC，SPM型号为：A06B-6111-H022#H550,出现9027-AL.

同时更换了SPM单元侧板（A20B-2100-0800）和主轴位置编码器（A860-0309-T302）后报警消除.

几次故障出现都是在早上一开机的时候，检查SPM单元的侧板和电缆的问题.

使用了3个月又出现9027-AL，用户自己更换主轴位置编码器,发现内部有元件烧坏，换上新的位置编码器后使用了8小时又出现9027-AL, 更换电缆后正常.

主轴在工作一段时间后出现9027＃

oi-mate-tc

发那科机器人报警处理(中文)

3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住shift键，按下警告清除按钮。 5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。 2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。 2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”，然后选择“Variables”。显示系统变量界面。 3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回 FALSE）。 4 按下RESET键以释放警告。提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在位置界面上选择6 MASTER/CAL。从其他警告复原步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。 c-671

FANUC常见报警的解释

第一章常见报警的解释 1.1 368报警（串行数据错误）上图中368报警以及相关编码器报警的原因有：（1）电机后面的编码器有问题，如果客户的加工环境很差，有时会有切削液或液压油浸入编码器中导致编码器故障。（2）编码器的反馈电缆有问题，电缆两侧的插头没有插好。由于机床在移动过程中，坦克链会带动反馈电缆一起动，这样就会造成反馈电缆被挤压或磨损而损坏，从而导致系统报警。尤其是偶然的编码器方面的报警，很大可能是反馈电缆磨损所致。（3）伺服放大器的控制侧电路板损坏。解决方案：（1）把此电机上的编码器跟其他电机上的同型号编码器进行互换，如果互换后故障转移说明编码器本身已经损坏。（2）把伺服放大器跟其同型号的放大器互换，如果互换后故障转移说明放大器有故障。（3）更换编码器的反馈电缆，注意有的时候反馈电缆损坏后会造成编码器或放大器烧坏, 所以最好先确认反馈电缆是否正常。

1.2 电源模块PSM控制板内风扇故障443 , 610 00009 N000 443 443 X軸Y 軸車由軸軸軸軸軸 Z A X Y Z A CNV. COOLING CNV. COOL ING CNw COOLING CNV. COOL I NG CMV. COOL TNG CNV. COOL TNG CNV. COOL ING CNCOOL ING COOLIMG FAN FAN FAILURE FAN FAILURE FAN FA 1 LURE FAN FA I LURE FAN FA T LURE FAN FAILURE FAJM FAILURE FAN FA 1 LURE STOP I N PSM EDIT * * * * 狀** *** 桦■叫 1 1 :51 :0 7L J IALARM?ΛESSAG∣過程y 9059SPN 1 上图报警是电源模块控制板内风扇损坏导致的报警（使用α i电源模块时），报警时电源模块PSM的LED显示2 ”，主轴放大器SPM的LED显示59 ”。拆下电源模块控制板后，风扇位置如下图所示: 1.3 主轴放大器SPM内冷风扇故障

FANUC机器人密码的解除方法

机器人密码的解除方法一、对于IB控制柜：方法1：条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜；到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来；在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START 模式进入一般操作模式即可。方法2：开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份；备份完毕后对机器人进行一次初始化启动；将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中；如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。注意：在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。二、IC控制柜方法1：条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。方法2：条件：能找到INTALL密码。通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做；重新设置密码；按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。注意：设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。 OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 1 / 1

FANUC报警总表

A 报警列表 A.1 报警列表（CNC） (381) (1) 与程序操作相关的报警(PS报警) (381) (2) 与后台编辑相关的报警（BG报警） (381) (3) 与通讯相关的报警（SR报警） (381) (4) 参数写入状态下的报警（SW报警） (401) (5) 伺服报警（SV报警） (401) (6) 与超程相关的报警（OT报警） (405) (7) 与存储器文件相关的报警（IO报警） (405) (8) 请求切断电源的报警（PW报警） (406) (9) 与主轴相关的报警（SP报警） (406) (10) 过热报警（OH报警） (408) (11) 其他报警（DS报警） (408) (12) 与误动作防止功能相关的报警（IE报警） (410) A.2 报警列表(PMC) (411) A.2.1 显示在PMC报警画面的信息 (411) A.2.2 PMC系统报警信息 (414) A.2.3 操作错误 (415) A.2.4 I/O通信错误 (423) A.3 报警列表(串行主轴) (426) A.4 错误代码列表(串行主轴) (431) A.1 报警列表（CNC） (1) 与程序操作相关的报警(PS报警) (2) 与后台编辑相关的报警（BG报警） (3) 与通讯相关的报警（SR报警）这些报警种类的报警号为公用的编号。根据报警的状态，以 PS“报警号”例）PS0003 BG“报警号”例）BG0085 SR“报警号”例）SR0001 的方式予以显示。报警号信息内容 0001 TH错误输入设备的读入过程中检测出了TH错误。引起TH错误的读入代码和是从程序段数起的第几个字符，可通过诊断画面进行确认。 0002 TV校验错误在单程序段的TV检测中检测出了错误。通过将参数TVC(No.0000#0)设定为0可以使系统不进行TV检测。 0003 数位太多指定了比NC指令的字更多的允许位数。此允许位数根据功能和地址而有所不同。 0004 未找到地址 NC语句的地址＋数值不属于字格式。或者在用户宏程序中没有保留字、或不符合句法时也会发出此报警。 0005 地址后无数据不是NC语句的地址＋数值的字格式。或者用户宏程序中没有保留字、或不符合句法时会发出此报警。 0006 负号使用非法在NC指令的字、系统变量中指定了负号。 0007 小数点使用非法在不允许使用小数点的地址中指定了小数点。或者指定了2个或更多个小数点。

发那科机器人SERVO-062故障维修

发那科机器人SERVO-062故障维修 FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤： ①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。 ②检查控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。 ③检查是否因为线路损坏原因导致的。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。

FANUC i系统常见有报警信息的故障排除

FANUC 0i系统常见有报警信息的故障排除 ??? FANUC 0i数控系统具有较强的自诊断功能，对于一些常见的故障，通过报警信息，对应维修说明书，能够解决许多问题。下面介绍几个常见报警故障的处理方法。 1、500好报警（超行程报警）的排除方法在数控机床操作的过程中超行程报警经常出现，由于惯性的原因，当移动轴压下行程开关时，需减速停止，同时，系统出现500号报警，并同时显示报警信息为过行程及过行程的坐标轴。下面是解除“500 过行程：＋X”报警的基本步骤： 1）进给轴选择旋钮拨到“X”轴处； 2）进给倍率选择旋钮拨到“× 1”处； 3）旋转手摇脉冲发生器使X轴向负方向移动，离开极限位置； 4）按下MDI键盘上的“RESET”键，报警信息消失。 2、90号报警（返回参考点位置异常）的排除方法报警条件：当返回参考点位置偏差过大或CNC没有收到伺服电机编码器转信号，出现90号报警。解除步骤： 1）确认DGN.300中的值（允许位置偏差量）大于128。否则提高进给速度，改变倍率。2）确认电机回转是否大于1转。小于1转，说明返回的起始位置过近。调整到远一些。 3）确认编码器的电压是否大于4.75V（拆下电机后罩，测编码器印制板的＋5――0V），如果低于4.75V，更换电池。 4）如果不是上述问题，一定是硬件出了问题：更换编码器。 3、401号报警（伺服准备信号报警）报警条件：伺服放大器的准备信号（VRDY）没有接通，或者运行时信号关断。解除步骤： 1）PSM控制电源是否接通；

2）急停是否解除； 3）最后的放大器JX1B插头上是否有终端插头； 4）MCC是否接通，如果除了PSM连接的MCC外，还有外部MCC顺序电路，同样要检查。 5）驱动MCC的电源是否接通； 6）断路器是否接通； 7）PSM或SPM是否发生报警。如果伺服放大器周围的强电电路没有问题，更换伺服放大器；如果以上措施都不能解决问题，更换主轴控制卡。 ------------------------------------------ FANUC 0i系统常见无报警信息的故障排除 1、诊断功能的使用数控系统发生故障后，如无报警信息，通过系统的诊断画面进行故障判断。系统的诊断画面在机床出现异常时，诊断功能提供的报警信号和监控数据为故障判断提供了判断的依据。 ????? 调出诊断画面的操作方法如下：诊断号的注释见附录2 2、利用诊断功能诊断故障如何有效地使用诊断功能提供的诊断信息来帮助查找和排除故障呢？这一定是我们最为关注的问题。接着来学习如何使用诊断功能去解决一些在实际中经常出现的一些隐性故障。（1)诊断号000为1时，表明系统正在执行辅助功能(M指令）。在辅助功能的执行过程中，000号将会保持为1，直到辅助功能执行完了信号到达为止。因此，当出现辅助功能执行时间超出正常值时，可能是辅助功能的条件未满足。所以出现无报警的异常，查找故障点时，若诊断号000为1，可以首先检查辅助功能所要完成的机床动作是否已经完成。故障现象：一数控机床在自动运行状态中，每当执行M8（切削液喷淋）这一辅助功能指令时，加工程序就不再往下执行了。此时，管道是有切削液喷出的，系统无任何报警提示。

常见传输告警含义.

以上这些告警维护信号产生机理的简要说明如下： ●ITU-T建议规定了各告警信号的含义： ●LOS：信号丢失，输入无光功率、光功率过低、光功率过高，使BER劣于10-3。 ●OOF：帧失步，搜索不到A1、A2字节时间超过625μs 。 ●LOF：帧丢失，OOF持续3ms以上。 ●RS-BBE：再生段背景误码块，B1校验到再生段——STM-N的误码块。 ●MS-AIS：复用段告警指示信号，K2[6 —8]=111超过3帧。 ●MS-RDI：复用段远端劣化指示，对端检测到MS-AIS、MS-EXC，由K2[6 - 8]回发过来。 ●MS-REI：复用段远端误码指示，由对端通过M1字节回发由B2检测出的复用段误块数。 ●MS-BBE：复用段背景误码块，由B2检测。 ●MS-EXC：复用段误码过量，由B2检测。 ●AU-AIS：管理单元告警指示信号，整个AU为全“1”（包括AU-PTR）。 ●AU-LOP：管理单元指针丢失，连续8帧收到无效指针或NDF。 ●HP-RDI：高阶通道远端劣化指示，收到HP-TIM、HP-SLM。 ●HP-REI：高阶通道远端误码指示，回送给发端由收端B3字节检测出的误块数。 ●HP-BBE：高阶通道背景误码块，显示本端由B3字节检测出的误块数。 ●HP-TIM：高阶通道踪迹字节失配，J1应收和实际所收的不一致。 ●HP-SLM：高阶通道信号标记失配，C2应收和实际所收的不一致。 ●HP-UNEQ：高阶通道未装载，C2=00H超过了5帧。 ●TU-AIS：支路单元告警指示信号，整个TU为全“1”（包括TU指针）。 ●TU-LOP：支路单元指针丢失，连续8帧收到无效指针或NDF。 ●TU-LOM：支路单元复帧丢失，H4连续2—10帧不等于复帧次序或无效的H4值。 ●LP-RDI：低阶通道远端劣化指示，接收到TU-AIS或LP-SLM、LP-TIM。 ●LP-REI：低阶通道远端误码指示，由V5[1 —2]检测。 ●LP-TIM：低阶通道踪迹字节失配，由J2检测。 ●LP-SLM：低阶通道信号标记字节适配，由V5[5 —7]检测。 ●LP-UNEQ：低阶通道未装载，V5[5 —7]=000超过了5帧。为了理顺这些告警维护信号的内在关系，我们在下面列出了两个告警流程图。图4-13是简明的TU-AIS告警产生流程图。TU-AIS在维护设备时会经常碰到，通过图4-13分析，就可以方便的定位TU-AIS及其它相关告警的故障点和原因。

发那科机器人零点复位

SRVO — 062 一，消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，则：MENU — 0 next — System — Type — Variables — 将$MASTER_ENB 改为1后在 MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal 项。 2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警； 3）关机。二，消SRVO — 075报警 1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动； 2）使用TP点动机器人报警轴20度左右； 3）按REST ，消除SRVO — 075报警三，零点复位（Mastering）（一），Quick Mastering z Setting mastering data 在机器人正常使用时

1）进入Master/Cal界面 2）将机器人调整到Master Ref位置 3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定 z Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入Master/Cal界面 2）示教机器人到Master Ref位置 3）选3 Quick Mastering，按YES确定 4）选6 CALIBRATE，按YES确定 5）按F5，[ DONE ]。注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。（二），SINGLE AXIS MASTER 1，进入Master/Cal 界面; 2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。 3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1； 4，示教机器人的报警轴到0度； 5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）； 6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由 0 变成2；

FANUC 0i系统故障报警信息

FANUC 0i系统故障报警信息 [ 内容简介] 总结本次故障，虽然在报警信号信息屏幕上所显示的是系统报警，给人的第一感觉就是数控系统出现问题了，但不是绝对都是这样的，这个故障就是一个例外，这实质上是一个外围故障。 1、报警信息的查看方法数控系统可对其本身以及其相连的各种设备进行实时的自诊断。当数控机床出现不能保证正常运行的状态或异常都可以通过数控系统强大的功能，对其数控系统自身及所连接的各种设备进行实时的自诊断。当数控机床出现不能满足保证正常运行的状态或异常时，数控系统就会报警，并将在屏幕中显示相关的报警信息及处理方法。这样，就可以根据屏幕上显示的内容采取相应的措施。一般情况下，系统出现报警时，屏幕显示就会跳转到报警显示屏幕，显示出报警信息，如图所示：

某些情况下，出现故障报警时，不会直接跳转到报警显示屏幕，如图所示： FANUC 0i数控系统提供了报警履历显示功能，其最多可存储并在屏幕上显示的50个最近出现的报警信息。大大方便了对机床故障的跟踪和统计工作。显示报警履历的操作如下：

2、FANUC 0i数控系统报警的分类 FANUC 0i数控系统的报警信息很多，可以归纳为以下类别，便于查找。表7.1FANUC 0i数控系统报警分类 3、常见报警的故障排除思路数控机床是当代高新技术机、电、光、气一体化的结晶，电气复杂，管路交叉林立，故障现象也是千奇百怪，各不相同。如何能

迅速找出故障、隐患，并及时排除？这是数控机床维修人员所面临的最现实、最直接的问题。在这里，我们将以最常碰到的故障为例，学习使用FANUC 0i 数控系统提供的丰富的维修功能进行故障排除的方法。为方便起见，把由机床厂家根据不同的机床结构所可以预见的异常情况汇总后，由机床厂家自己编写错误代码和报警信息，这类故障称为外围报警（这是相对于数控系统而言）。也就是说不同结构类型的机床就会有不同的外部故障的错误代码和报警信息。而由数控系统生产厂家根据数控系统部件所能预见的异常情况汇总后，所编写的错误代码和报警信息，这类故障称为系统报警（数控系统故障）。数控系统故障的错误代码和报警信息不会因不同结构类型的机床而改变，不同型号的数控系统的系统报警可能会有所不同。系统报警是数控系统生产厂家在数控系统传递到机床厂家之前就编写好的，是固定不变的，机床厂家没法对其进行编辑和增删。在一般情况下，外围故障的发生机率较系统故障的机率要高。不同结构类型的机床就会有不同的外围故障，而若要能够做到对外围故障做出快速准确的定位和排除，就必须对你所要维修的机床的机械结构、电气原理、数控系统、各个机床动作、操作方法有一个全面的认识。若在机床正常的时候，对机床的每一个动作进行仔细的观察，便能够在机床异常（也就是说机床动作不能正常进行）时，根据平时观察所得与之对比，从而做到对故障的快速诊断与排除。与此同时，高效地使用FANUC 0i系统提供的丰富的维修功能，包

中国铁塔动环常见告警处理指导手册

中国铁塔动环常见告警处理指导手册一、FSU离线告警告警名称：FSU离线；告警解释：FSU和铁塔集团平台连接通讯中断；原因分析：1）信号差或不稳定；2）FSU设备掉电；3）无线模块硬件故障；4）FSU设备硬件故障；5）天线和无线模块连接中断，或天线丢失；6）VPN服务器连接不上；7）SIM卡被盗、欠费或故障。平台处理方法：查询历史告警记录，如频繁离线或长时间离线，需现场检查。现场处理方法：第一步检查供电： 1）在运维监控系统检查离线站点是否有停电告警，判断是否现场停电； 2）现场检查FSU指示灯不亮设备没有供电。原因分析：FSU供电异常。解决方案： 1）检查整个基站是否停电，如停电则通知相关人员取电； 2）检查FSU供电空开是否跳闸及通电线路是否正常。第二步检查无线模块：检查无线模块指示灯都不亮或都常亮。

原因分析：无线模块供电异常或无线模块故障。解决方案： 1）无线模块供电故障，则检查给无线模块供电接线是否正常如正常，则用万用表测量给无线模块供电FSU输出端是否有12V，如没有则为FSU供电板问题，更换FSU供电板。 2）确认供电正常，则更换无线模块进行测试。下站建议：下站时建议随身带上一套可以成功拨号的无线网卡和SIM 卡，下站的时候作对比验证，快速确认是SIM卡问题，还是无线模块问题。第三步FSU检查通过EISUConfig软件登陆FSU设备，点击设备诊断管理。 1）信号强度弱：通过设备软件登录设备，如信号强度小于15。

解决方案：更换运营商无线模块或将天线外延（室内站放到室外，室外柜放到底部隐蔽区域或有外层保护情况下放到机柜顶部） 2）铁塔VPN网络连接异常：铁塔VPN网络提示连接异常 3）铁塔网管未注册：铁塔网管提示连接异常（正常显示连接正常）解决方案：确认总部平台正常，重启FSU（等待程序连接）。如重启后未恢复，联系厂家专业人员。平台恢复确认：告警管理-活动告警监控-当前告警查询该站点，确认告警是否消除。二、电源配套告警 2.1开关电源类告警： 2.1.1开关电源通信状态告警告警名称：开关电源通信状态告警；告警解释：开关电源和FSU之间的通讯中断；原因分析：开关电源和FSU之间的通讯中断平台处理方法：无现场处理方法：检查开关电源屏幕是否显示正常，和FSU的监控线连接是否正常。

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法

常用故障代码和故障排除方法伺服　－　001操作面板紧急停止 SRVO－　001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。［对策4］更换配电盘。［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。［对策6］更换配电盘。（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入　伺服　－　002示教操作盘紧急停止 SRVO－　002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。［对策2］更换示教操作盘。　伺服　－　003紧急时自动停机开关 SRVO－　003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。［对策2］更换示教操作盘。　伺服　－　021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－　021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法

常用故障代码和故障排除方法伺服－ 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。［对策4］更换配电盘。［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。［对策6］更换配电盘。（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入伺服－ 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。［对策2］更换示教操作盘。伺服－ 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。［对策2］更换示教操作盘。伺服－ 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

fanuc伺服驱动器的常见故障(1)

FANUC交流速度控制单元有多种规格，早期的交流伺服为模拟式，目前一般都使用数字式伺服，在数控机床中，常用的规格型号有以下几种： 1)与FANUC交流伺服电动机AC0、5、10、20M、20、30、30R等配套的模拟式交流速度控制单元。它是FANUC最早的AC伺服产品，速度控制单元采用正弦波PWM控制，大功率晶体管驱动。在结构形式上，可以分单轴独立型、双轴一体型、三轴一体型三种基本结构。单轴独立型速度控制单元，常用的型号有 A06B-6050-H102/H103/H104/H113等；双轴一体型速度控制单元，常用的型号有A06B-6050-H201/H202/H203等；三轴一体型速度控制单元，常用的型号有A06B-6050-H401/H402/H403/H404等，多与FANUC 11、0A、0B等系统配套使用。 2)与FANUC交流S (L、T)系列伺服电动机配套的S (L、C)系列数字式交流伺服驱动器，它是FANUC中期的AC伺服产品，驱动器采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。其中，S系列用量最广，规格最全；L 系列只有单轴型结构，常用的型号有A06B-6058-H001-H007/H102/H103等；C系列有单轴型、双轴型两种结构，常用的单轴型有A06B-6066-H002-H006等规格，常用的双轴型有A06B-6066-H222~H224/H233、H234、H244等规格。作为常用规格，S系列有单轴型、双轴型、三轴型三种结构，常用的单轴型有 A06B-6058-H001~H007/H023/H025等；常用的双轴型有A06B-6058-H221~H231/H251-H253等规格；常用的三轴型有A06B-6058-H331-H334等规格；多与FANUC 0C、11、15系统配套使用。 3)与FANUC α/αC/αM/αL系列伺服电动机配套的FANUC α系列数字式交流伺服驱动器，它是FANUC 当前常用的AC伺服产品，驱动器带有IPM智能电源模块，采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。FANUC α系列数字式交流速度控制单元有如下两种基本结构形式： ①各驱动公用电源模块(PSM)、伺服驱动单元(SVM)为模块化安装的结构形式，驱动器可以是单轴型、双轴型与三轴型三种结构。常用的单轴型有A06B-6079-H101~H106等，常用的双轴型有 A06B-6079-H201~H208等规格，常用的三轴型有A06B-6079/6080-H301～H307等规格，多与FANUC 0C、15A/B、16A/B、18A、20、21系统配套使用。 ②电源与驱动器一体化(SVU型)的结构形式，各驱动器单元可以独立安装，有单轴型、双轴型两种结构，常用的单轴型有A06B-6089-H10l~H106等规格，常用的双轴型有A06B-6089-H201~H210等规格，多与FANUC 0C、0D、15A/B、16A/B、18A、20、21系统配套使用。 4)与FANUC β系列伺服电动机配套的FANUC β系列数字式交流伺服驱动器，它亦是FANUC当前常用的AC伺服产品，采用电源与驱动器一体化(SVU型)的结构，驱动器带有IPM智能电源模块，采用全数字正弦波PWM控制，IGBT驱动。可以使用PWM接口、I/OLink接口，亦可以采用光缆接口。型号为 A06B-6093-H101~H104/H151~H154//H111-H114，多与FANUC 0TD、PM01等经济型数控系统配套使用。 5)与FANUC αi系列伺服电动机配套的FANUCα i系列伺服驱动器是FANUC公司的最新产品，它在FANUC α系列的基础上作了性能改进。产品通过特殊的磁路设计与精密的电流控制以及精密的编码器速度反馈，使转矩波动极小，加速性能优异，可靠性极高。电动机内装有脉冲/转极高精度的编码器，作为速度、位置检测器件，使系统的速度、位置控制达到了极高的精度。 α i系列驱动器由电源模块(PSM)、伺服驱动器(SVM)、主轴驱动器(SPM)等组成，伺服驱动与主轴驱动共用电源模块，组成伺服/主轴一体化的结构。伺服驱动模块有单轴型、双轴型、三轴型三种基本规格。标准型(FANUC αi系列)为200VAC输入，常用的单轴型有A06B-6114-H103~H109等，双轴型有 A06B-6114-H201-H211等，三轴型有A06B-6114-H301~H304等。高电压输入型(FANUC α i(HV)系列)为400VAC 输入，常用的单轴型有A06B--6124-H102~H109等，双轴型有A06B-6124-H201-H211等，目前尚无三轴型结构。FANUC αi系列交流数字伺服配套的数控系统主要有FANUC 0i、FANUC 15i/150i、 FANUC16i/18i/l60i/180i/20i/21i等。

FANUC系统常见报警中文对照及解决方法资料

FANUC系统常见报警中文对照及解决方法 1005 X AXIS INTERLOCK , INHIBIT MACHINE MOVING 产生状态及原因 X轴闭锁.禁止移动(没在交换台过程中,没在修调方式,台板1或2在伸出位 X轴锁住,不能移动设D493=1进入修调方式.检查继电器,电磁阀,开关及线路 1006 Y AXIS INTERLOCK , INHIBIT MACHINE MOVING 产生状态及原因机械手臂在主轴側 Y轴锁住,不能移动. 设D499=1进入修调方式.检查继电器,电磁阀,开关及线路 1007 Z AXIS INTERLOCK , INHIBIT MACHINE MOVING 产生状态及原因机械手臂在主轴側 ZY轴锁住,不能移动. 设D499=1进入修调方式.检查继电器,电磁阀,开关及线路

1010 SPINDLE TOOL NOT CLAMP 产生状态及原因主轴刀具未夹紧。主轴不能旋转。检查主轴刀具夹紧开关，确认动作正常后，同时按下键和键，清除报警。 1011 SPINDLE TOOL NOT UNCLAMP 产生状态及原因主轴刀具未松开。主轴不能旋转。检查主轴刀具松开开关，确认动作正常后，同时按下键和键，清除报警。 1012 SPINDLE ORIENTAL NOT COMPLETE 产生状态及原因主轴定向未完成(F45.7没输出)。不能进行刀具交换。检查主轴定向开关是否工作正常。 1013 M FUNCTION DID NOT COMPLETE 产生状态及原因在执行M功能时，可能是某个M代码未执行完．程序加工不能正常进行．检查是哪一个M功能未执行。

FANUC报警信息代码

C.警告代码手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。警告在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。警告代码显示或指示当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。图C-1 警告显示

警告强度如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示：表C-1 警告强度活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100行。如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。自动警告显示函数当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。

FANUC常见伺服报警及解决方法

FANUC常见伺服报警及解决方法 SV0301：APC报警：通信错误 1、检查反馈线，是否存在接触不良情况。更换反馈线； 2、检查伺服驱动器控制侧板，更换控制侧板； 3、更换脉冲编码器。 SV0306：APC报警：溢出报警 1、确认参数No.2084、No.2085是否正常； 2、更换脉冲编码器。 SV0307：APC报警：轴移动超差报警 1、检查反馈线是否正常； 2、更换反馈线。 SV0360：脉冲编码器代码检查和错误（内装） 1、检查脉冲编码器是否正常； 2、更换脉冲编码器。 SV0364：软相位报警（内装） 1、检查脉冲编码器是否正常； 2、更换脉冲编码器。 3、检查是否有干扰，确认反馈线屏蔽是否良好。 SV0366：脉冲丢失（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好，是否有干扰； 2、更换脉冲编码器。 SV0367：计数丢失（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好，是否有干扰； 3、更换脉冲编码器。 SV0368：串行数据错误（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好； 2、更换反馈线； 3、更换脉冲编码器。 SV0369：串行数据传送错误（内装）报警 1、检查反馈线屏蔽是否良好，是否有干扰源； 2、更换反馈线； 3、更换脉冲编码器。

SV0380：分离型检查器LED异常（外置）报警 1、检查分离型接口单元SDU是否正常上电； 2、更换分离型接口单元SDU。 SV0385：串行数据错误（外置）报警 1、检查分离型接口单元SDU是否正常； 2、检查光栅至SDU之间的反馈线； 3、检查光栅尺。 SV0386:数据传送错误(外置) 1、检查分离型接口单元SDU是否正常； 2、检查光栅至SDU之间的反馈线； 3、检查光栅尺。 SV0401:伺服准备就绪信号断开 1、查看诊断No.358，根据No.358的内容转换成二进制数值，进一步确认401报警的故障点。 2、检查MCC回路； 3、检查EMG急停回路； 4、检查驱动器之间的信号电缆接插是否正常； 5、更电源单元。同步控制中SV0407:误差过大报警 1、检查同步控制位置偏差值； 2、检查同步控制是否正常。移动轴时SV0409报警 1、检查移动时该轴的负载情况； 2、确认机械是否卡死； 3、确认伺服参数设定是否正常； 4、更换伺服电机； 5、更换伺服驱动器。 SV0410：停止时误差过大报警 1、检查机械是否卡死； 2、对于重力轴，抱闸的24VDC供电是否正常，检查抱闸是否正常松开； 3、脱开丝杆等相关机械部分的连接，单独驱动电机，若正常，找MTB检查机械部分；若故障依旧，更换电机或伺服驱动器。 SV0411：移动时误差过大报警 1、查看负载情况，若负载过大。 2、检查机械是否卡死； 3、对于重力轴，抱闸的24VDC供电是否正常，检查抱闸是否正常松开； 4、脱开丝杆等相关机械部分的连接，单独驱动电机，若正常，找MTB检查机械部分；若故障依旧，伺服驱动器。

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法.docx

常用故障代码和故障排除方法伺服－001 操作面板紧急停止 SRVO－001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（ JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。( 注释 ) ［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。［对策 2］确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。［对策 3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。［对策 4］更换配电盘。［对策 5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。［对策 6］更换配电盘。（注释） SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏打开サーボ -007外部紧急停止伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝熔断（面板 PCB）伺服 -280SVOFF 输入伺服－002 示教操作盘紧急停止 SRVO－002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。［对策 1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。［对策 2］更换示教操作盘。伺服－003 紧急时自动停机开关 SRVO－003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。［对策 1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。［对策 2］更换示教操作盘。伺服－021 SRDY 断开（组： i 轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。（所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。