步进电机力矩计算公式下载
分度盘机构选型计算表格
机械结构参数:
分度盘直径D T =0.48m 分度盘厚度L T =0.03m *工作物直径D W =0.04m *工作物厚度L W =0.4m *工作台材质密度ρ=900kg/m 3*工作物数量
n=24个*
l =0.41m 定位角度θ=
15°*定位时间t= 1.5s *加减速时间比A=50%减速机减速比i=5减速机效率
ηG =
0.7
1)决定加减速时间
加减速时间仍然以定位时间的25%加减速时间
t 0=t*A
=0.75
s
2)电机转速
减速机输出轴角加速度
βG =
=0.465422222rad/s 2
减速机输出轴最大转速N=
= 3.333333333rpm
电机轴角加速度
βm=βG *i
= 2.327111111rad/s 2
电机输出轴转速
N M =N*i
=16.66666667rpm
3)计算负载转矩
由分度盘中心至工作物中心的距离0(0)
360t t t θπ
?2-G 0
β2t π
??60
T L =0
Nm
4)计算电机轴加速转矩(克服惯量)
工作台的惯量
J T
=
0.14071151kgm 2
工作物的惯量
J W1=
=9.04781E-05
kgm 2
工作物质量
m w =
=
0.4523904kg
工作物的惯量
J W =
(按工作物体中心自转)
= 1.827295304kgm 全负载惯量
J L =J T +J W
= 1.968006814kgm 2
5)加速转矩
=0.078720273kgm 2T s 6)必须转矩
必须转矩
T=(T S +T L )*S
=0.52433319Nm
6)负荷与电机惯量比
惯量比
因为摩擦负载及小,故忽略
负载折算到电机轴上
的惯量:
电机轴加速转矩
J LM =J L /i 2
(工作物同时绕工作物中心轴旋转,如果工作物没有自转,可以不考虑这部分惯量)
=562.2876611
计算表格
其他常数
G=9.8m/s
pi= 3.1416
电机惯量J M=0.00014kgm2安全系数S=2*