伺服电机控制程序讲解

（原创版）

1.伺服电机控制程序概述

2.伺服电机控制程序的构成

3.伺服电机控制程序的工作原理

4.伺服电机控制程序的应用实例

5.伺服电机控制程序的未来发展趋势

正文

【伺服电机控制程序概述】

伺服电机是一种将电脉冲转换为角位移的电机，它可以通过控制脉冲的数量和频率来精确地控制旋转速度和位置。伺服电机控制程序则是指用于控制伺服电机的计算机程序，通常由上位机或嵌入式系统执行。本文将详细讲解伺服电机控制程序的原理和应用，并探讨其未来发展趋势。

【伺服电机控制程序的构成】

一个典型的伺服电机控制程序主要包括以下几个部分：

1.控制算法：根据给定的指令和实际反馈信号，计算出需要发送给伺服电机的脉冲数量和频率。

2.脉冲发生器：将控制算法计算出的脉冲数量和频率转换为实际的脉冲信号，以便驱动伺服电机。

3.通信接口：将脉冲信号发送给伺服电机的驱动器，并从驱动器接收反馈信号，如转速和位置等。

4.错误处理：对通信异常、电机故障等情况进行检测和处理，确保控制系统的稳定性和可靠性。

【伺服电机控制程序的工作原理】

伺服电机控制程序的工作原理可以概括为以下几个步骤：

1.接收指令：程序接收来自上位机或其他设备的指令，包括目标位置、速度等信息。

2.计算脉冲：根据指令和实时反馈信号，控制算法计算出需要发送给伺服电机的脉冲数量和频率。

3.发送脉冲：将计算出的脉冲数量和频率转换为实际的脉冲信号，并通过通信接口发送给伺服电机的驱动器。

4.反馈控制：根据伺服电机的实时反馈信号（如转速、位置等），对

脉冲信号进行调整，以实现精确的控制。

5.错误处理：对通信异常、电机故障等情况进行检测和处理，确保控制系统的稳定性和可靠性。

【伺服电机控制程序的应用实例】

伺服电机控制程序广泛应用于各种工业自动化设备和机器人系统中，如数控机床、自动化生产线、机器人手臂等。例如，在数控机床中，伺服电机控制程序可以精确地控制刀具的移动速度和位置，实现高精度的加工。在机器人系统中，伺服电机控制程序可以实现对机器人关节的精确控制，使其能够灵活地进行各种动作。

【伺服电机控制程序的未来发展趋势】

随着技术的不断发展，伺服电机控制程序将迎来以下发展趋势：

1.更高的控制精度和速度：随着微处理器计算能力的提升和控制算法的不断优化，伺服电机控制程序将实现更高的控制精度和速度。

2.更加智能化：结合人工智能技术，伺服电机控制程序将具备更强的数据分析和自主学习能力，能够根据实际工况自动调整控制策略。

3.更加网络化：借助物联网技术，伺服电机控制程序将实现设备之间

的互联互通，提高生产效率和设备利用率。

SEW伺服电机IPOS典型控制程序

/**************************************************************************** -------------------------------- 10.18.01 D.Broerman Copied from Version 5 of Rack Stacker Software 08.01.02 D.Broerman Added Position_6a to control the Vaccum Cup extend position 10.08.02 D.Broerman V04 Added sequence to Load from Rack 31.01.03 St. Reuter V05 Communication via Device Net 17.04.03 IBB China CSG Pos.13 Necessary Parameters: -------------------------- Operating Mode = VFC-n-Reg. & IPOS Parameter P700 Parameter P100 Sollwertquelle = Feldbus Parameter P101 Steuerquelle = Feldbus Binary Inputs Base Unit DI00 Enable P600 DI01 Release/Rapid Stop P601 DI02 High Speed Input 1 P602 DI03 High Speed Input 2 P603 DI04 Spare P604 DI05 Spare aaa Binary Option Card 1 P610 DI10 IPOS Input (Vacuum Cup Extended Prox) P611 DI11 IPOS Input (V acuum Cup Retracted Prox) P612 DI12 IPOS Input (Vacuum Switch) P613 DI13 IPOS Input (Spare) P614 DI14 IPOS Input (Spare) P615 DI15 IPOS Input (Spare) P616 DI16 IPOS Input (Spare) P617 DI17 IPOS Input (Spare) Binary Inputs IPOS Inputs PA 1 (Device Net) DI20 IPOS Input (Start Cycle Signal Stacking) DI21 IPOS Input (Stop Cycle Signal) DI22 IPOS Input (MotorRight/ Halt, Arm Up Hand) DI23 IPOS Input (MotorLeft/ Halt, Arm Down Hand) DI24 IPOS Input (Vacuum Man Mode) DI25 IPOS Input (Release Man Mode) DI26 IPOS Input (Vacuum Cup In/Out Man Mode) DI27 IPOS Input (Stacker Mode)

伺服电机控制程序讲解

伺服电机控制程序讲解（原创版）目录 1.伺服电机控制程序概述 2.伺服电机控制程序的构成 3.伺服电机控制程序的工作原理 4.伺服电机控制程序的应用实例 5.伺服电机控制程序的未来发展趋势正文【伺服电机控制程序概述】伺服电机是一种将电脉冲转换为角位移的电机，它可以通过控制脉冲的数量和频率来精确地控制旋转速度和位置。伺服电机控制程序则是指用于控制伺服电机的计算机程序，通常由上位机或嵌入式系统执行。本文将详细讲解伺服电机控制程序的原理和应用，并探讨其未来发展趋势。【伺服电机控制程序的构成】一个典型的伺服电机控制程序主要包括以下几个部分： 1.控制算法：根据给定的指令和实际反馈信号，计算出需要发送给伺服电机的脉冲数量和频率。 2.脉冲发生器：将控制算法计算出的脉冲数量和频率转换为实际的脉冲信号，以便驱动伺服电机。 3.通信接口：将脉冲信号发送给伺服电机的驱动器，并从驱动器接收反馈信号，如转速和位置等。 4.错误处理：对通信异常、电机故障等情况进行检测和处理，确保控制系统的稳定性和可靠性。

【伺服电机控制程序的工作原理】伺服电机控制程序的工作原理可以概括为以下几个步骤： 1.接收指令：程序接收来自上位机或其他设备的指令，包括目标位置、速度等信息。 2.计算脉冲：根据指令和实时反馈信号，控制算法计算出需要发送给伺服电机的脉冲数量和频率。 3.发送脉冲：将计算出的脉冲数量和频率转换为实际的脉冲信号，并通过通信接口发送给伺服电机的驱动器。 4.反馈控制：根据伺服电机的实时反馈信号（如转速、位置等），对脉冲信号进行调整，以实现精确的控制。 5.错误处理：对通信异常、电机故障等情况进行检测和处理，确保控制系统的稳定性和可靠性。【伺服电机控制程序的应用实例】伺服电机控制程序广泛应用于各种工业自动化设备和机器人系统中，如数控机床、自动化生产线、机器人手臂等。例如，在数控机床中，伺服电机控制程序可以精确地控制刀具的移动速度和位置，实现高精度的加工。在机器人系统中，伺服电机控制程序可以实现对机器人关节的精确控制，使其能够灵活地进行各种动作。【伺服电机控制程序的未来发展趋势】随着技术的不断发展，伺服电机控制程序将迎来以下发展趋势： 1.更高的控制精度和速度：随着微处理器计算能力的提升和控制算法的不断优化，伺服电机控制程序将实现更高的控制精度和速度。 2.更加智能化：结合人工智能技术，伺服电机控制程序将具备更强的数据分析和自主学习能力，能够根据实际工况自动调整控制策略。 3.更加网络化：借助物联网技术，伺服电机控制程序将实现设备之间

伺服电机控制程序讲解

伺服电机控制程序讲解摘要： 1.伺服电机的概念和原理 2.伺服电机控制程序的作用 3.伺服电机控制程序的分类 4.常见伺服电机控制程序的原理及应用 5.伺服电机控制程序的发展趋势正文：伺服电机是一种可以精确控制转速和转矩的电机，其转速和转矩由输入信号控制。伺服电机广泛应用于各种自动化设备中，如数控机床、机器人、自动化生产线等。伺服电机控制程序是控制伺服电机运行的核心部分，它可以实现对伺服电机的精确控制，保证设备的稳定性和精度。一、伺服电机的概念和原理伺服电机是一种闭环控制系统，其工作原理是：通过比较电机的实际转速和目标转速的差值，然后根据这个差值来调整电机的工作状态，从而使电机的转速和转矩达到预定的目标值。二、伺服电机控制程序的作用伺服电机控制程序的主要作用是控制伺服电机的转速和转矩，使其达到预定的目标值。它通过接收外部输入信号，然后根据预设的控制算法，生成相应的控制指令，从而控制伺服电机的运行。三、伺服电机控制程序的分类

根据控制方法的不同，伺服电机控制程序可以分为PID 控制、模糊控制、神经网络控制等。 1.PID 控制：PID 控制器是一种线性控制器，其结构简单，参数调节方便，因此在实际应用中得到广泛应用。 2.模糊控制：模糊控制器是一种非线性控制器，其可以根据实际情况进行智能化调整，因此在处理非线性、时变、不确定性系统中具有较好的性能。 3.神经网络控制：神经网络控制器是一种智能控制器，其可以通过学习自适应调整控制参数，因此在处理复杂的非线性系统中具有较好的性能。四、常见伺服电机控制程序的原理及应用 1.PID 控制：PID 控制器通过比例、积分、微分三个环节的组合，可以实现对系统的精确控制。在伺服电机控制中，PID 控制器可以根据目标转速和转矩值，以及电机的实际转速和转矩值，生成相应的控制指令，从而实现对伺服电机的精确控制。 2.模糊控制：模糊控制器通过将连续的输入值转换为模糊集合，然后根据模糊规则进行推理，最后生成相应的控制指令。在伺服电机控制中，模糊控制器可以根据目标转速和转矩值，以及电机的实际转速和转矩值，生成相应的模糊规则，从而实现对伺服电机的智能控制。 3.神经网络控制：神经网络控制器通过训练神经网络，可以实现对非线性系统的自适应控制。在伺服电机控制中，神经网络控制器可以根据目标转速和转矩值，以及电机的实际转速和转矩值，自动调整神经网络的权值，从而实现对伺服电机的自适应控制。五、伺服电机控制程序的发展趋势

松下plc控制伺服电机实例程序

上位机设定伺服电机旋转速度单位为〔转/分〕，伺服电机设定为1000个脉冲转一圈. PLC输出脉冲频率=〔速度设定值/6〕*100〔HZ〕。上位机设定伺服电机行走长度单位为(0.1mm)，伺服电机每转一圈的行走长度10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故PLC发出一个脉冲的行走长度为0.01mm(一个丝)。 PLC输出脉冲数=长度设定值*10。上面两点的计算都是在伺服电机参数设定完的根底上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，必须先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致方法如下：机械安装完毕，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定〔如上面所说的10mm〕，设计要求的行走精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下PLC的CPU本体可以发脉冲频率为100K，完全可以满足要求。假设电机转动一圈为100mm,设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU本体就不够了。需要加大本钱，如增加脉冲输出专用模块等方式。知道了频率与脉冲数的算法就简单了，只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可，松下PLC的程序图如下： PLC输出脉冲频率=〔速度设定值/6〕*100〔HZ〕 1200r/min / 6 = 200 200 * 100 = 20000 = 20K

PLC触摸屏控制伺服电机程序实例

P L C触摸屏控制伺服电机程序实例 (总7页) --本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可-- --内页可以根据需求调整合适字体及大小--

伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令μs、PCMIX值实现了以倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。三菱的此款伺服系统具有500 Hz的高响应性，高精度定位，高水平的自动调节，能轻易实现增益设置，且采用自适应振动抑止控制，有位置、速度和转距三种控制功能，完全满足要求。同时我们采用三菱GT1155-QFBD-C型触摸屏，对伺服电机进行自动操作控制。 2 PLC控制系统设计

PLC控制伺服电机介绍解析

PLC控制伺服电机介绍解析 PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字计算机，广泛应用于控制自动化系统。伺服电机则是一种能够提供精确运动控制的电机。当PLC控制伺服电机时，可以实现更精确、更灵活、更稳定的运动控制。伺服电机是一种与普通电机不同的电机，它由电动机、位置传感器和闭环控制系统组成。伺服电机通常采用位置控制技术，通过接收闭环控制系统的控制信号，根据位置传感器实时反馈的电机位置信息来调整电机的运动。 1.设置运动参数：在PLC中设置伺服电机的运动参数，包括加速度、减速度、速度限制等。这些参数决定了伺服电机的运动特性，如启动时间、停止时间等。 2.编写控制程序：PLC编程人员需要编写控制程序，根据实际需求设计控制逻辑。控制程序包括对伺服电机的运动控制，如启动、停止、加速、减速等。 3. 接口设置：PLC需要与伺服电机进行通信，可以通过串口、Modbus、以太网等接口与伺服驱动器连接。PLC通过接口发送控制信号和接收电机位置反馈信号。 4.运动控制：PLC根据编写的控制程序，通过接口向伺服电机发送控制指令。伺服电机接收到指令后，根据闭环控制系统中的位置传感器实时反馈的电机位置信息，调整电机的速度和位置。 5.监控和反馈：PLC可以对伺服电机的运动进行监控，实时获取电机的状态信息。通过监控和反馈，可以判断电机是否正常工作，以及做出相应的控制调整。

1.灵活性：PLC具有可编程性，可以根据实际需求进行灵活的控制编程。可以根据不同的运动要求，编写不同的控制程序，实现多种运动方式和运动轨迹。 2.精确性：伺服电机能够提供精确的运动控制，通过PLC控制可以实现更高精度的运动控制。可以实现高速度、高精度、高重复性的位置控制。 3.可靠性：PLC是一种可靠性高的控制器，具有抗干扰能力强、稳定性好的特点。能够在复杂的工业环境下稳定运行，并提供可靠的运动控制。 4.模块化：PLC具有模块化的特点，可以根据实际需求进行扩展。可以根据需要增加输入输出模块、通信模块等，实现对多个伺服电机的控制。 5.故障诊断：PLC具有故障诊断功能，可以对伺服电机进行实时监控和故障检测。当伺服电机发生故障时，PLC能够及时发现并给出相应的报警和故障处理。总之，PLC控制伺服电机可以实现更精确、更灵活、更稳定的运动控制。通过PLC的编程和控制能力，可以实现对伺服电机的高度定制化控制，满足不同工业领域的运动控制需求。

plc控制伺服电机详解

plc控制伺服电机详解 plc掌握伺服电机主要是通过存在于plc中的各个程序来实现肯定的功能，原先的工厂里想要实现某些功能就只能用继电器来实现，而plc取代了继电器，使得人不需要手动操控继电器而是通过肯定的程序来实现肯定的功能！拿三菱来说有这么几种： 1.Fx系列的晶体管输出型的一般通过y0、y1或者定位模块的输出点给伺服发脉冲，伺服的速度方向等取决于你程序里脉冲的频率及方向选择。 2.Q系列可以通过运动掌握cpu或者定位模块，通过接线或者光纤通讯的方式给伺服驱动器发脉冲，这个用起来很便利，可以在编程软件里设置伺服运动参数来掌握伺服。 3.L系列跟Q系列差不多，就是没有运动掌握CPU。一、触摸屏、PLC、伺服掌握器、伺服电机之间的连接挨次如下：通过专用的数据线，就可以将他们有机的联系起来，构成一套比较完整的自动化掌握系统。二、关于触摸屏：触摸屏(touch screen)又称为“触控屏”、“触控面板”，是一种可接收触头等输入讯号的感应式液晶显示装置，当接触了屏幕上的图形按钮时，屏幕上的触觉反馈系统可依据预先编程的程式驱动各种连结装置，可用以取代机械式的按钮面板，并借由液晶显示画面制造诞生动

的影音效果。三、关于PLC PLC：可编程规律掌握器，它采纳一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行规律运算、挨次掌握、定时、计数与算术操作等面对用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出掌握各种类型的机械或生产过程。四、关于伺服驱动器伺服驱动器(servo drives)又称为“伺服掌握器”、“伺服放大器”，是用来掌握伺服电机的一种掌握器，其作用类似于变频器作用于一般沟通马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行掌握，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。五、关于伺服电机：伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中掌握机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使掌握速度，位置精度特别精确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动掌握对象。伺服电机转子转速受输入信号掌握，并能快速反应，在自动掌握系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和沟通伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

-S7200PLC发脉冲控制伺服电机-从原理讲解到实际应用

伺服电机的发脉冲控制伺服电机的另外一种常用控制方法是利用PLC发送脉冲对伺服电机进行运动控制。 3.1脉冲控制的基础脉冲：一个周期内，一半时间高电平、一半时间低电平，称为一个完整周期的脉冲。脉冲控制就是由一系列n个连续的脉冲，如：伺服电机的设置（H0502）为电机转一圈需要1000个脉冲，则PLC发送给伺服电机1000个脉冲电机就会转一圈。电压/V 图 1个周期电压/V 24v 图 5个周期两个概念：脉冲的周期T：一个脉冲所用的时间。脉冲的频率f：频率f是周期T的倒数，脉冲的频率值的意义是：每1秒所产生的脉冲个数。频率值f越大，那么每秒产生的脉冲个数越多，则电机转的越快；频率值f越小，那么每秒产生的脉冲个数越少，则电机转的越慢。

因此，脉冲的频率值f也可以称作脉冲的速度。用于控制伺服电机的脉冲：脉冲控制的关键点：初始速度、加速段、匀速段、减速段、停止速度。电压/V 24v 时间/s 基于西门子S7-200PLC的脉冲控制 S7-200PLC的脉冲输出控制有两种方式：PWM模式和PTO，PTO模式用于控制步进电机、伺服电机。 PTO发脉冲分两种编程方式，PTO向导和一般语句编程。 PTO向导发送脉冲： STEP1:选择S7-200内置PTO操作。

STEP2:选择用Q0.0或Q0.1输出脉冲 STEP3:选择PTO方式输出 STEP4：设置最大脉冲速度以及启动停止脉冲

STEP5：设置加减速段所需时间STEP6：创建包络

例如:绘制一个三步的脉冲运动包络STEP7：为运动包络设定存储区STEP8：配置完成

s7-200控制伺服电机总结要点

S7-200PLC具有脉冲输出功能，在运动控制系统中，伺服电机和步进电机是很重要的精确定位装置，而控制伺服电机和步进电机需要使用脉冲输出。S7-200系列PLC可以输出 20--100KHz的脉冲。使用PTO和PWM指令可以输出普通脉冲和脉宽调制输出。通过 smb66-75，smb166-175来控制Q0.0的输出，通过smb76-85，smb176-185来控制Q0.1的脉冲输出。控制伺服电机伺服电机是运动控制中一个很重要的器件，通过它可以进行精确的位置控制。它一般带有编码器，通过高速计数功能，中断功能和脉冲输出功能，构成一个闭环系统，来进行精确的位置控制。 PLC的脉冲输出由于PLC在进行高速输出时需要使用晶体管输出。当将高速输出点作为普通输出而带电感性负载时，例如电磁阀，继电器线圈等，一定要注意，在负载端加保护，例如并联二极管等。以保护输出点。心得二：步进电机的控制方法我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目，我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队，我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖，为天津市代表队争得了荣誉，也为我院争得了荣誉。以下是我这个作为教练参加大赛的心得二：步进电机的控制方法《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。但其中最为重要的就是PLC方面的知识，而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。一、S7-200 PLC 的脉冲输出功能

plc控制伺服电机程序实例讲解!成功都是可以复制的! - plc

plc控制伺服电机程序实例讲解！成功都是可以复制的！ - plc 设备: 1.永宏plc： FBS-24MCT 1 台 2.GSK 伺服1 套： Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机） 3.DC24V 开关电源1 个 4.信号线若干查看驱动器引脚定义并选择控制模式位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。 SON：为ON 时，开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数PA54 设置。 PA54=0：只有当外部输入信号SON 为ON 时，电动机才能被使能；PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数PA20 设置。 PA20=0：使用驱动禁止功能； PA20=1：不使用驱动进制功能。 RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。位置指令输入信号这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的

FBS-24MCT 为集电极开路输出形式，所以采用单端驱动接法。伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V 时，需要串接一个限流电阻R 依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0；频率限制为： PLS/DIR：最高脉冲频率500KHZ U/D：最高脉冲频率500KHZ A/B：最高脉冲频率300KHZ 控制线制作 GSK 随机附带一个44 针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出信号给PLC 的输入，红色表示PLC 的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。 1)选取需要的控制信号 38引脚——24V、33引脚——0V 2)伺服同PLC 的接线图这里从伺服给PLC 的输入信号只取了SRDY，PLC 给伺服的信号有SON、

PLC触摸屏控制伺服电机程序实例

PLC触摸屏控制伺服电机程序设计摘要：以三菱公司的FX3U-48MT-ES-A作为控制元件，GT1155-QFBD-C 作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计。关键词：PLC; 触摸屏; 伺服电机伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。本系统我们采用位置控制。PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。1控制系统中元件的选型1.1PLC的选型因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令0.065μs、PCMIX值实现了以4.5倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型

PLC。1.2伺服电机的选型在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为2.4 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。三菱的此款伺服系统具有500Hz的高响应性，高精度定位，高水平的自动调节，能轻易实现增益设置，且采用自适应振动抑止控制，有位置、速度和转距三种控制功能，完全满足要求。同时我们采用三菱GT1155-QFBD-C型触摸屏，对伺服电机进行自动操作控制。2 PLC控制系统设计我们需要伺服电机实现正点、反点、原点回归和自动调节等动作，另外为确保本系统的精确性我们增加编码器对伺服电机进行闭环控制。PLC控制系统I/O接线图如图1。图1。I/O接线图上图中的公共端的电源不能直接接在输入端的24 V电源上。根据控制要求设计了PLC控制系统梯形图如图2。

PLC控制伺服电机应用实例

PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序。 PLC品牌不限。以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。松下FP1---40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。PLC的CPU输出点工作频率就不够了。需要位置控制专用模块等方式。有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。假设使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下：一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线： pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。 pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻)，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。pin29(SRV-0N)，伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。

codesys 伺服电机控制程序案例

codesys 伺服电机控制程序案例 Codesys是一种常用的工业自动化编程软件，能够用于编写伺服电机控制程序。下面列举10个关于Codesys伺服电机控制程序案例的内容。 1. 伺服电机控制简介：介绍伺服电机及其应用领域，以及为什么需要使用Codesys来编写伺服电机控制程序。 2. Codesys基本语法：介绍Codesys的基本语法，包括变量定义、运算符、控制结构等，以便读者能够理解后续的案例代码。 3. 位置控制案例：编写一个简单的伺服电机控制程序，实现位置控制功能。通过设定目标位置和速度，使伺服电机能够精确地移动到指定位置。 4. 速度控制案例：编写一个伺服电机控制程序，实现速度控制功能。通过设定目标速度和加速度，使伺服电机能够稳定地运行在指定速度。 5. 力控制案例：介绍伺服电机的力控制功能，并编写相应的控制程序。通过设定目标力和控制策略，使伺服电机能够根据外部力的变化进行调整。 6. 插补运动案例：介绍伺服电机的插补运动功能，并编写相应的控制程序。通过设定多个目标位置和速度，使伺服电机能够按照设定

的轨迹进行运动。 7. 位置误差补偿案例：介绍伺服电机的位置误差补偿功能，并编写相应的控制程序。通过测量实际位置和目标位置的差值，使伺服电机能够及时调整控制输出，减小位置误差。 8. 报警处理案例：介绍伺服电机的报警处理功能，并编写相应的控制程序。通过监测伺服电机的状态和反馈信号，及时处理可能出现的故障或异常情况。 9. 通信控制案例：介绍伺服电机的通信控制功能，并编写相应的控制程序。通过与其他设备或系统进行通信，实现更高级的控制和监测功能。 10. 参数调整案例：介绍伺服电机的参数调整方法，并编写相应的控制程序。通过调整伺服电机的控制参数，使其能够更好地适应不同的工作环境和任务需求。以上是关于Codesys伺服电机控制程序案例的内容，通过这些案例的介绍和实践，读者可以更好地理解和掌握Codesys在伺服电机控制方面的应用。

51单片机驱动伺服电机程序

51单片机驱动伺服电机程序 51单片机除了几款加强版的带pwm，很多都不带，所以要用51控制伺服电机很多时候就要软件模拟pwm。看了些代码有的是通过延时来输出pwm波，有的也用了定时器但是那些代码要驱动多路伺服电路就显得比较麻烦。下面的代码是通过定时器0产生每0.5ms一次的提醒，程序在大循环中通过调用DJ（）函数可以返还值给伺服电机信号引脚，DJ（）函数可以定旋转的角度，但是因为定时器设置是0.5ms的中断这就决定了旋转呢角度只能是-45，-90，0,45,90。如果要提高精度就要通过设置定时器的初值，改变函数的num值来达成。 #include"reg52.h" unsigned int num=0; //舵机 sbit DJ1=P3^6; sbit DJ2=P3^7; /*引脚定义*/ int DJ(int a); //函数声明 timerinit() //定时器中断初始化

{ TMOD=0x01; //设置定时器0为工作方式1 EA=1; //开总中断 ET0=1; //定时器0中断允许 TH0 = (65536-500)/256; //初值使得定时器0.5毫秒溢出 TL0 = (65536-500)%256; TR0=0; } main() { timerinit(); while(1) { } } timer() interrupt 0 //0.5ms发生一次中断，20ms后定时器置0重新计数{

num++; DJ1=DJ(3); DJ2=DJ(3); if(num>;=40) { num=0; TH0 = (65536-500)/256; //初值使得定时器0.5毫秒溢出 TL0 = (65536-500)%256; return; } } int DJ(char a) //当a=3舵机所在的位置是0度a=2 a=1分别对应的位置是-45 -90度a=4 a=5对应位置为45 90度 { if(num>;=a||num>;=5) return 0; if(num>;=1) return 1; }

伺服电机程序(全面版)资料

伺服电机程序（全面版）资料

PLC触摸屏控制伺服电机程序设计伺服电机又称执行电机,它是控制电机的一种。它是一种用电脉冲信号进行控制的,并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。根据控制对象的不同,由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式,即位置控制、速度控制、力矩控制。本系统我们采用位置控制。 1控制系统中元件的选型 PLC 三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz 高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能,并且可以通过基本指令0.065 μs、PCMIX值实现了以4.5倍的高速度,完全满足了我们控制伺服电机的要求,我们选用FX3U-48MT的PLC。伺服电机在选择伺服电机和驱动器时,只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可,我们选择额定转距为2.4 N·m,额定转速为3 000 r/min,每转为131072 p/rev分辨率的三菱公司 HF-KE73W1-S100伺服电机,与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A- KH003伺服驱动器。三菱的此款伺服系统具有500 Hz 的高响应性,高精度定位,高水平的自动调节,能轻易实现增益设置,且采用自适应振动抑止控制,有位置、速度和转距三种控制功能,完全满足要求。

同时我们采用三菱GT1155-QFBD-C型触摸屏,对伺服电机进行自动操作控制。 2 PLC控制系统设计我们需要伺服电机实现正点、反点、原点回归和自动调节等动作,另外为确保本系统的精确性我们增加编码器对伺服电机进行闭环控制。PLC控制系统I/O接线图如图1。图1 I/O接线图上图中的公共端的电源不能直接接在输入端的24 V电源上。根据控制要求设计了PLC控制系统梯形图如图2。