基于鱼眼镜头的车载全景环视系统研究
基于鱼眼镜头的车载全景环视系统研究
摘要：全景系统是通过车辆前后左右四个全景摄像头图像拼接产生周边完整图像的车载设备，四个摄像头的安装位置、安装角度对于系统的图像拼接有着重要影响。尤其是在鱼眼镜头的支持下，车载全景环视系统能够为驾驶员带来更全面的视觉体验，从而带来诸多便利。现主要探讨摄像头在车辆上可以安装的位置和各种不同情况下的安装条件、安装角度对系统图像的影响以及常规情况下应取的角度的确定。
关键词：全景系统；图像拼接；全景摄像头；安装角度；安装位置
1鱼眼镜头及车载全景环视系统概述
1.1鱼眼镜头概述
鱼眼镜头相比传统镜头具有更大的视场角。但由于其特殊的光学结构，鱼眼镜头引入了以径向畸变为主的图像畸变，目前各类畸变校正算法的实现，均依赖于鱼眼镜头图像轮廓的确定。提取鱼眼镜头的图像轮廓，主要是指获得圆形区域的圆心坐标及半径。随着图像处理技术的发展，在有限的条件下获得更多图像信息的需求越来越迫切。考虑到安装相机的成本和图像处理算法上的复杂性，在一定范围内，安装摄像机的数量越多，获取的信息越多越好。普通相机的视角一般在30°～40°，而鱼眼镜头可以获得180°左右的图像信息。
1.2车载全景环视系统概述
首先，目前大多数人使用的为360°全景行车系统，但360°全景行车记录仪虽然能够提供全面的图像记录功能可以对障碍物进行识别和检测。该系统能够通过起图像记录等功能，为用户呈现图像等，以便避免障碍物。其次，目前的360全景行车记录仪都只配置了前、后、左、右四个方向的相机。其三，目前汽车对障碍物的检测主要还是需要依靠超声波雷达完成，受到超声波雷达的功能限制，汽车无法使用超声波雷达对障碍物进行准备位置定位和大小识别，也无法实现障碍物的可视化，导致用户不能直观地了解障碍物的大小、位置和类型。比如专利
CN205632288U《一种全景倒车影像系统》，其特征在于：包括图像采集模块、系统控制模块、图像显示模块、图像处理电路模块和图像拼接融合电路模块；所述图像采集模块的输出端分别与系统控制模块和图像显示模块的输入端连接；所述系统控制模块的一输出端与图像处理电路模块的输入端连接；所述图像处理电路模块的输出端经图像拼接融合电路模块与系统控制模块连接；所述系统控制模块的另一输出端与图像显示模块连接。
2影响全景图像拼接的结构因素
一般家轿、SUV安装全景系统的车型，其长度在4.5～5m的范围内，加上车辆需要显示的单边范围为2～3m，需要车载摄像头的最大拍摄范围达到7～11m。而车上适合安装摄像头的位置不多，高度一般也不超过1.2m。需要摄像头有比较广阔的取景角度（视场角），只有大广角的鱼眼摄像头能达到，所以全景用的摄像头就只能是鱼眼摄像头。平面拼接的摄像头水平视场角须大于170°，垂直视场角须大于110°；立体拼接要求更高，水平视场角须大于185°，垂直视场角须大于124°，这样拼接出来的图像才比较清晰。全景系统的图像质量取决于摄像头的摄取范围能否达到系统要求，而影响摄像头摄取范围的因素有摄像头的固定位置、高度和摄像头的摆放角度，固定位置和高度决定了图像的取图范围大小，而角度决定了图像能否覆盖需要取的位置，下面分别介绍对这些结构要素的要求。
3摄像头的安装位置和高度要求
3.1前视摄像头的安装位置选择
车前部能安装摄像头的位置主要有上格栅、下格栅、前保险杠。出于车的结构完整、强度保持的需要，无论车厂还是4S店，都不允许通过打孔、开缝、切角等
破坏车前部结构件的方式进行前视摄像头的安装[1]。所以，在保险杠上安装就不
可能了。那就只有在上、下格栅（俗称“中网”和“风网”）上安装才比较合理。前
视安装需要符合哪些条件，才能摄取到符合系统要求的图像呢？先说说高度。全
景摄像头的分辨率约为30万像素，解像能力是640×480以上，从清晰度角度来说，2m以下都能摄取到足够清晰的图像；如果用百万像素级（1280×720）的高
清摄像头，三四米的高度取的图仍能令人满意。车的宽度一般在1.8m左右，加
上全景需能反映车身外2～3m距离内的图像，这样前摄就必须能取到周围6～8m 范围内比较清晰的图像。
3.2后视摄像头的安装位置选择
后视摄像头的安装条件与前视相似，同样是越高越好，最好安装在中线上。在4S
店加装全景系统，后视摄像头的安装要尽量用好已有的结构，后视的位置常选择
取代两种车上现成的结构：倒车摄像头和牌照灯。两个位置的高度是一样的，一
般都在1m以上的高位。倒车摄像头的位置是首选，这个位置比较靠中线，因为
尾箱开箱提手位置的存在，倒车摄像头也不是处于正中，会偏一点[2]。对于自动
锁尾箱的车，开锁位置不在正中，处在正中的就是倒车摄像头了。倒车摄像头的
固定结构与全景后视摄像头相似，很容易就可以改为后摄，无需做太大改动。
4基于鱼眼镜头的车载全景环视系统设计
在车辆车头保险杠的中部设置前摄像头，在车的左后视镜的最左端设置左摄像头，在车的右后视镜的最右端设置右摄像头，在车的车尾中部设置有后摄像头，在车
内部中部设置有车载计算机，车内的仪表板上方和风挡玻璃上设置有显示屏[3]。
车身四周的摄像头用于采集车身四周图像，所有摄像头均与车载计算机相连接，
车载计算机获取图像后进行图像处理，完成车身四周图像的全景图像合成。车载
计算机通过人工智能和图像检测技术对由摄像头合成的全景图进行分析，找到可
能危害行车安全的障碍物。车载计算机连接显示屏用于显示合成的全景图像和被
计算机检测的障碍物位置，显示屏自带触控功能可完成人机之间的控制交互，方
便驾驶员的操控[4]。由于需要实时完成对最少4个摄像头的图像拼接，还需要通
过人工智能的方式自动识别车身周围的障碍物，所以对车载计算机的要求比较高。并且由于安装在车上，设备需要小型化。普通的嵌入式设备无法满足需求，本文
采用嵌入式人工智能计算平台，例如Nvidia公司的JetsonTX2。JetsonTX2配置是
满足了本文要求书中所提到的最低要求，达到这些要求才能完成本文的功能效果。配置的显示器可以为7寸或9寸的LED显示器，通过支架固定在车内。显示器与车载计算机
连接，将车载计算机拼接的全景图和通过人工智能算法计算出来的障碍物位置显示出来。显
示器自带的音响也可以通过语音方式提醒驾驶员车身周围和路面情况，提高行车安全。
结束语：
总之，在鱼眼镜头的支持下，车载全景环视系统的运用，能够为行车人带来更强的技术支持。行车人员在操作过程中，通过该系统的合理运用，可以有效地避免相关障碍，从而保证行车
安全。
参考文献：
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[2]朱网兰.长城哈弗车全景环视影像系统简析[J].汽车维护与修理,2018(09):70-73.
[3]宋阳,周亚丽,张奇志.鱼眼镜头径向畸变的校正方法[J].仪器仪表学报,2017,38(04):1014-1023.
[4]黄岩岩,李庆,张斌珍.鱼眼镜头的标定和畸变校正研究[J].计算机工程与设
计,2014,35(09):3132-3135+3212.
[5]白永,关利海.全景环视辅助泊车系统的研究[J].汽车零部件,2014(08):25-27.
动物眼睛看世界 鱼眼180°全景监控视觉
动物眼睛看世界鱼眼180°全景监控视觉 北京安防监控,安防监控设备,安防监控系统,安防监控工程商,视频安防监控系统https://www.360docs.net/doc/4819207177.html,/ 人类的眼睛就是一台高速摄像机，每天记录着不同人的生活状态。但是你是否了解动物眼中 的世界呢？你是否知道马看不到两眼中间区域、鸟至少可以看到5种光谱带、猫和狗的夜视 能力最好、蛇依靠着红外线感知。其实，动物的眼睛可以看到许多我们看不到、看不全的东西。今天请您跟我一起体验一次鱼眼视觉盛宴。 透过"鱼眼"看世界 鱼用眼睛看世界，世界的形状发生了变化。我们怎么透过鱼眼来看到世界呢？答案就是鱼眼镜头。鱼眼镜头是一种超短焦镜头，可视角度在220°~230°左右，为了抓拍到全景效果， 所拍摄物体发生了合理性的桶形畸变。在摄影领域，这种畸变给人以视觉冲击；在视频监控领域中，这种畸变能够达到监控无死角的效果。 动物眼睛看世界鱼眼180°全景监控视觉 鱼眼全景监控也高清
对于全景摄像机来说，分辨率仍然是衡量设备先决条件。高质量的成像与传感器、图像编解码、元器件等有关联。为了能够实现更清晰的景象，高清图像采用大尺寸(1/2英寸)CMOS传感器；ISP的处理、编码以及与网络相应的配合都很重要，并且在相应的结构和元器件工艺上更要精益求精。 单镜头鱼眼监控应用 鱼眼全景抓拍出的图像一定是发生畸变的，那么对于图像还原算法尤为突出。为了保证让展开的图像不失真、不是比例，图像矫正还需要从镜头开始选择。通过镜头的曲率特征分析、光学折射线路分析，再结合透光亮分析，以达到大景深、高分辨率的图像。除了中心图像清洗外，一张图像的周边图像更要做到高清解析。 全景摄像机鱼眼仅是其中之一 鱼眼全景摄像机适用于广场、车站等视野范围较为开阔的地方，为了能够达到更要的图像效果，主流鱼眼监控设备采用数字网络化传输，尽管一台设备的价格较高，但是特殊的视角范围其实更节省了监控布点的难题。
鱼眼原理的应用
鱼眼原理的应用 1. 什么是鱼眼原理 鱼眼原理是一种光学成像技术，通过特殊设计的鱼眼镜头，可以实现对广角景 物的全景拍摄。鱼眼镜头的设计原理是利用透镜的特殊形状和光线折射的原理，将景物的影像投射到图像传感器上，从而实现广角的视野。常见的鱼眼镜头有圆视角鱼眼镜头和全景鱼眼镜头两种类型。 2. 鱼眼原理的应用领域 2.1 摄影和摄像 鱼眼镜头在摄影和摄像领域中有广泛应用。它可以拍摄出非常夸张的广角效果，能够将整个场景的细节都收入镜头，给人一种立体、丰富的视觉体验。鱼眼镜头广泛应用于风景摄影、建筑摄影、运动摄影等领域，帮助摄影师捕捉到独特而精彩的画面。 2.2 安防监控 鱼眼镜头在安防监控领域也有重要应用。由于鱼眼镜头具备广角的视野，可以 覆盖更大的监控范围。摄像机配备鱼眼镜头后，可以实现全景监控，减少死角，提升监控效果。此外，鱼眼镜头还具备畸变校正功能，可以对图像进行修正，使其更加真实、清晰。 2.3 车载系统 在车载系统领域，鱼眼镜头也有应用。车载监控系统通常需要实时获取车辆周 围的情况，包括前方、后方和侧方的视野。鱼眼镜头的广角特性可以提供更广阔的视野，帮助驾驶员全面掌握行车情况，增强行车安全性。 2.4 虚拟现实 鱼眼镜头在虚拟现实领域也有应用。虚拟现实设备通常使用鱼眼镜头来捕捉用 户周围的环境，以实时渲染出逼真的虚拟场景。鱼眼镜头的广角视野可以为用户提供更真实、更沉浸式的体验。 3. 鱼眼原理的优势和局限性 3.1 优势 •广角视野：鱼眼镜头具备广阔的视野，可以将更多细节纳入画面中。 •全景拍摄：鱼眼镜头可以实现全景拍摄，展现出更加真实的场景。
•畸变校正：鱼眼镜头可以对图像进行畸变校正，使其更加真实、清晰。 3.2 局限性 •畸变问题：鱼眼镜头会产生明显的畸变，需要通过软件或硬件进行校正。 •图像失真：由于广角效果，拍摄出的图像可能会出现形变、拉长等失真问题。 •光线损失：由于广角视野，鱼眼镜头在边缘部分光线损失较大，在低光条件下可能影响图像质量。 4. 鱼眼原理的未来发展 随着科技的不断进步，鱼眼镜头的应用领域将越来越广泛，技术也会不断完善。未来，鱼眼镜头有望在以下方面得到进一步发展： •高分辨率：随着摄像技术的进步，鱼眼镜头的分辨率将会提高，图像质量将更加清晰、真实。 •变焦功能：目前，固定焦距是鱼眼镜头的一大特点，未来可能会出现具备变焦功能的鱼眼镜头，方便用户调整视野。 •自动校正：对于鱼眼镜头的畸变问题，未来可能会有更加智能的软件或硬件自动校正，降低用户的后期修复成本。 总结起来，鱼眼原理的应用在摄影、安防监控、车载系统和虚拟现实等领域有 着广泛的应用。虽然鱼眼镜头存在畸变和图像失真等局限性，但是随着技术的进步，未来有望实现更高分辨率、变焦功能和自动校正等发展。鱼眼原理的应用为我们提供了更加广阔的视野，给人们带来更好的视觉体验。
基于鱼眼镜头的车载全景环视系统研究
基于鱼眼镜头的车载全景环视系统研究 摘要：全景系统是通过车辆前后左右四个全景摄像头图像拼接产生周边完整图像的车载设备，四个摄像头的安装位置、安装角度对于系统的图像拼接有着重要影响。尤其是在鱼眼镜头的支持下，车载全景环视系统能够为驾驶员带来更全面的视觉体验，从而带来诸多便利。现主要探讨摄像头在车辆上可以安装的位置和各种不同情况下的安装条件、安装角度对系统图像的影响以及常规情况下应取的角度的确定。 关键词：全景系统；图像拼接；全景摄像头；安装角度；安装位置 1鱼眼镜头及车载全景环视系统概述 1.1鱼眼镜头概述 鱼眼镜头相比传统镜头具有更大的视场角。但由于其特殊的光学结构，鱼眼镜头引入了以径向畸变为主的图像畸变，目前各类畸变校正算法的实现，均依赖于鱼眼镜头图像轮廓的确定。提取鱼眼镜头的图像轮廓，主要是指获得圆形区域的圆心坐标及半径。随着图像处理技术的发展，在有限的条件下获得更多图像信息的需求越来越迫切。考虑到安装相机的成本和图像处理算法上的复杂性，在一定范围内，安装摄像机的数量越多，获取的信息越多越好。普通相机的视角一般在30°～40°，而鱼眼镜头可以获得180°左右的图像信息。 1.2车载全景环视系统概述 首先，目前大多数人使用的为360°全景行车系统，但360°全景行车记录仪虽然能够提供全面的图像记录功能可以对障碍物进行识别和检测。该系统能够通过起图像记录等功能，为用户呈现图像等，以便避免障碍物。其次，目前的360全景行车记录仪都只配置了前、后、左、右四个方向的相机。其三，目前汽车对障碍物的检测主要还是需要依靠超声波雷达完成，受到超声波雷达的功能限制，汽车无法使用超声波雷达对障碍物进行准备位置定位和大小识别，也无法实现障碍物的可视化，导致用户不能直观地了解障碍物的大小、位置和类型。比如专利 CN205632288U《一种全景倒车影像系统》，其特征在于：包括图像采集模块、系统控制模块、图像显示模块、图像处理电路模块和图像拼接融合电路模块；所述图像采集模块的输出端分别与系统控制模块和图像显示模块的输入端连接；所述系统控制模块的一输出端与图像处理电路模块的输入端连接；所述图像处理电路模块的输出端经图像拼接融合电路模块与系统控制模块连接；所述系统控制模块的另一输出端与图像显示模块连接。 2影响全景图像拼接的结构因素 一般家轿、SUV安装全景系统的车型，其长度在4.5～5m的范围内，加上车辆需要显示的单边范围为2～3m，需要车载摄像头的最大拍摄范围达到7～11m。而车上适合安装摄像头的位置不多，高度一般也不超过1.2m。需要摄像头有比较广阔的取景角度（视场角），只有大广角的鱼眼摄像头能达到，所以全景用的摄像头就只能是鱼眼摄像头。平面拼接的摄像头水平视场角须大于170°，垂直视场角须大于110°；立体拼接要求更高，水平视场角须大于185°，垂直视场角须大于124°，这样拼接出来的图像才比较清晰。全景系统的图像质量取决于摄像头的摄取范围能否达到系统要求，而影响摄像头摄取范围的因素有摄像头的固定位置、高度和摄像头的摆放角度，固定位置和高度决定了图像的取图范围大小，而角度决定了图像能否覆盖需要取的位置，下面分别介绍对这些结构要素的要求。 3摄像头的安装位置和高度要求
鱼眼相机映射参数
鱼眼相机映射参数 一、什么是鱼眼相机映射参数 鱼眼相机映射参数是指将鱼眼相机拍摄的广角图像映射到平面上的参数。由于鱼眼镜头具有极大的视角，能够拍摄到广阔的景象，但是在映射到平面上时会出现图像畸变的问题。通过鱼眼相机映射参数，可以对图像进行校正，将畸变的图像变为正常的图像。 二、鱼眼相机映射参数的作用 1. 图像校正：鱼眼相机拍摄的图像存在强烈的畸变，通过映射参数可以对图像进行校正，使其更符合人眼的观察习惯。这样可以提高图像的可视性和真实感，使得观察者能够更加容易地理解和识别图像中的内容。 2. 视觉定位：在计算机视觉和机器人导航等领域中，鱼眼相机映射参数可以用于定位和导航。通过对鱼眼相机映射参数的计算和应用，可以获取相机在空间中的位置和姿态信息，从而实现对物体位置和姿态的精确测量和跟踪。 3. 增强现实：鱼眼相机映射参数在增强现实技术中也有广泛的应用。通过将虚拟物体与鱼眼相机拍摄的实际场景进行融合，可以实现虚拟物体与实际场景的无缝结合，使得用户可以在现实世界中与虚拟物体进行交互。 三、鱼眼相机映射参数的计算方法
1. 多项式模型：多项式模型是一种常见的鱼眼相机映射参数计算方法。该方法通常使用多项式函数来描述鱼眼镜头的畸变特征，通过拟合实际图像和理想图像之间的映射关系，得到映射参数。 2. 标定板法：标定板法是一种常用的鱼眼相机映射参数计算方法。该方法需要事先准备一个具有已知尺寸的标定板，然后在不同位置和姿态下拍摄一系列的标定图像。通过分析标定图像中的特征点和标定板的几何关系，可以计算出鱼眼相机的映射参数。 3. 基于几何关系的方法：基于几何关系的方法是一种基于鱼眼镜头成像原理的映射参数计算方法。该方法通过分析鱼眼相机的光学系统和物体的几何关系，推导出映射参数的计算公式，从而实现图像的校正。 四、鱼眼相机映射参数的应用领域 1. 智能交通：鱼眼相机映射参数在智能交通领域中有着广泛的应用。通过将映射参数应用到交通监控系统中，可以实现对交通流量、车辆行驶轨迹等信息的准确测量和分析，从而提高交通管理的效率和安全性。 2. 虚拟现实：鱼眼相机映射参数在虚拟现实领域中也有重要的应用。通过将映射参数应用到虚拟现实系统中，可以实现对用户视角的模拟和调整，使得用户在虚拟世界中的体验更加真实和逼真。 3. 无人驾驶：鱼眼相机映射参数在无人驾驶领域中也有着重要的作
鱼眼双录使用场景
鱼眼双录使用场景 鱼眼双录是一种特殊的摄影技术，通过鱼眼镜头的广角特性，同时录制前后两个方向的画面，从而达到全景记录的效果。这种技术在很多领域都有广泛的应用，下面将就几个典型的场景来介绍鱼眼双录的使用。 1. 旅游拍摄 鱼眼双录在旅游拍摄中有很大的优势，可以将整个旅游景点的全景一次性记录下来，呈现给观众。例如，在登山旅游时，可以使用鱼眼双录记录下山顶的全景，让观众感受到登山的壮丽景色；在海滩度假时，可以使用鱼眼双录记录下海滩的全景，让观众仿佛置身于沙滩上。 2. 室内设计 鱼眼双录可以用于室内设计的展示，通过记录整个室内空间的全景，可以让客户更直观地了解室内设计的效果。例如，在装修公司的展示中，可以使用鱼眼双录记录整个室内空间的全景，让客户感受到装修效果的真实性；在家具厂商的展示中，可以使用鱼眼双录记录整个家具展示厅的全景，让客户更好地选择合适的家具。 3. 建筑监控 鱼眼双录在建筑监控中起到了至关重要的作用。通过鱼眼双录可以同时记录建筑物的前后两个方向，提高监控的范围和效果。例如，
在大型商场的监控中，可以使用鱼眼双录记录商场的全景，方便监控人员观察各个角落的情况；在公共场所的监控中，可以使用鱼眼双录记录公共区域的全景，提高监控的覆盖范围。 4. 汽车行业 鱼眼双录在汽车行业中也有广泛的应用。例如，在汽车展览会上，可以使用鱼眼双录记录整个展览厅的全景，让观众可以一次性了解展览中的所有汽车；在汽车销售中，可以使用鱼眼双录记录汽车内部的全景，方便客户观察车内的空间和配置。 5. 活动记录 鱼眼双录可以用于各种活动的记录，例如体育比赛、音乐会、展览等。通过鱼眼双录可以记录整个活动现场的全景，让观众感受到活动的热闹和氛围。例如，在体育比赛中，可以使用鱼眼双录记录比赛场馆的全景，让观众可以一次性了解比赛的整个过程；在音乐会中，可以使用鱼眼双录记录舞台的全景，让观众可以欣赏到不同角度的表演。 鱼眼双录技术在各个领域都有广泛的应用，可以记录下全景的画面，给观众带来更真实、更直观的体验。随着技术的不断发展，鱼眼双录技术也会不断完善，为各个领域的应用带来更多可能性。相信在不久的将来，鱼眼双录技术会在更多的场景中得到应用，给人们带来更多的惊喜和便利。
基于鱼眼相机的实时视频拼接技术研究
基于鱼眼相机的实时视频拼接技术研究 随着国家经济的高速发展，汽车在人们日常生活中普及程度越来越高，但是汽车在给人们带来便捷的同时也带来了很多安全问题，交通事故频发。近年来，越来越多的电子信息技术应用到汽车上来，如何帮助驾驶员安全和高效地停泊车辆成为当今研究的热点之一。 因此，泊车辅助系统成为智能汽车领域的一个值得研究的课题。本文首先对基于全景成像的泊车辅助系统提出了具体的实现方法，深入研究了实现该系统需要解决的摄像机畸变校正和视频图像拼接等关键技术，在此基础上，分析其中的缺陷和可行性并加以改进，最后，编程实现了基于鱼眼相机的泊车辅助全景成像系统。 论文主要研究的工作如下：（1）针对传统的泊车辅助设备由于仅安装单摄像头导致覆盖区域有限，存在视野盲区而无法安全泊车的缺点，提出了基于四个鱼眼摄像头的图像信息融合的全景鸟瞰图的泊车辅助方法。首先，在车身周围安装四个摄像头监视车身后方、左侧、右侧的障碍物情况，然后，将前方和后方带有透视效果的视频图像通过俯视投影变换转换为俯视图；再通过图像拼接生成全景鸟瞰图。 本文系统利用车身周围四个广角鱼眼摄像机监视周围的环境，扩大了泊车视野。同时设置车身两侧的摄像机垂直拍摄地面，保证泊车视野范围的前提下节省了图像俯视投影转换的时间。 （2）针对广角鱼眼镜头图像失真的问题，详细介绍了摄像机模型及坐标系之间变换的推导过程。在分析鱼眼图像畸变特性的基础上，通过对原始采集图像进行去失真处理，得到校正后的图像，然后对图像进行对地面的单应性变换后投
影到同一个平面。 （3）针对泊车辅助系统实时性的要求，基于鱼眼镜头标定误差随着径向距离增大，由于各个摄像头之间跨度较大，导致拼接区域形变过大的问题，应用了基于虚拟模板的图像配准方法。基于虚拟模板的方法可以大幅减小需要配准的特征点数和配准时间，加强配准方法的抗干扰性与准确性。 在比较了几种常用的图像融合方法的基础上，提出了基于镜头中心距离选择像素点再进行渐入渐出法的融合策略。这个方法解决了视觉一致性的问题，保证了全景鸟瞰图的融合质量。 （4）在Windows7系统下，使用Visual Studio2010编程实现了基于鱼眼摄像机的全景成像的泊车辅助方法，实验结果证明本文方法具有较好的有效性和实时性。
汽车俯视影像原理
汽车俯视影像原理 汽车俯视影像是一种通过摄像头获取的俯视视角的图像，可以帮助驾驶员更好地了解车辆周围的环境和障碍物，提高驾驶安全性。它基于成像原理，通过摄像头将车辆周围的影像传输到车内显示屏上，让驾驶员可以清晰地看到车辆周围的情况。 汽车俯视影像的原理是利用摄像头采集图像，然后通过信号处理和图像处理技术将图像传输到车内显示屏上。这个过程可以分为三个主要步骤：图像采集、图像传输和图像处理。 首先是图像采集。汽车俯视影像系统通常会安装在车辆的前、后、左、右四个方向，以获取车辆周围的全景图像。这些摄像头可以是普通的摄像头或者鱼眼镜头，鱼眼镜头可以提供更广角的视野。摄像头采集到的图像会通过电缆传输到车内的显示屏上。 然后是图像传输。采集到的图像信号需要通过电缆传输到车内的显示屏上。这个过程中需要保证信号传输的稳定和准确，以避免图像的失真和延迟。一般情况下，汽车俯视影像系统会使用数字信号传输，以提高传输的稳定性和图像的清晰度。 最后是图像处理。通过图像处理技术，将采集到的图像进行处理，以提高图像的质量和准确度。图像处理的主要工作包括去噪、增强对比度、边缘检测等。通过这些处理，可以使图像更加清晰、准确
地显示车辆周围的环境和障碍物。 汽车俯视影像的原理是基于光学成像原理的。摄像头通过透镜将光线聚焦到感光元件上，感光元件将光信号转化为电信号，然后经过信号处理和图像处理，最后将图像显示在车内的屏幕上。整个过程中，各个环节的稳定性和准确性都会影响最终图像的质量。 汽车俯视影像技术的应用在现代汽车中越来越普遍，尤其是在高端车型和豪华车型中。它可以帮助驾驶员更好地了解车辆周围的情况，避免盲区和障碍物，提高驾驶安全性。同时，它也可以方便驾驶员进行停车和倒车操作，提升驾驶的便利性和舒适度。 汽车俯视影像是一种通过摄像头获取俯视视角的图像，可以帮助驾驶员更好地了解车辆周围的环境和障碍物。它基于成像原理，通过图像采集、传输和处理，将图像显示在车内的屏幕上。这项技术的应用可以提高驾驶安全性，并提升驾驶的便利性和舒适度。随着科技的不断进步，汽车俯视影像技术将会越来越普及，为驾驶者带来更好的驾驶体验。
汽车avm相关概念
汽车avm相关概念 汽车AVM（周围视觉系统）是一种车载摄像头系统，以图像处理技术为基础，用于提供驾驶员全方位的周围视野信息。以下是一些与汽车AVM相关的概念： 1. 多摄像头系统：汽车AVM通常由多个摄像头组成，它们分别安装在汽车的前、后、左、右等位置，以获取全方位的图像数据。 2. 鱼眼镜头：鱼眼镜头是一种广角镜头，它可以提供更大的视场角度，使得驾驶员能够看到更广阔的周围环境。 3. 图像处理技术：汽车AVM系统使用图像处理技术对摄像头捕获的图像进行处理和分析，以提取有用的车辆位置、障碍物检测等信息。 4. 俯视图：汽车AVM可以生成车辆的俯视图，将车辆及其周围环境以鸟瞰的方式呈现，使驾驶员能够清晰地了解车辆周围情况。 5. 虚拟车位检测：汽车AVM可以检测并识别附近的可用停车位，并通过车载显示器向驾驶员显示虚拟的停车位图像，便于驾驶员进行泊车操作。 6. 障碍物检测：汽车AVM能够检测并警示驾驶员周围的障碍物，如其他车辆、行人、自行车等，以提醒驾驶员及时采取行动。
7. 车道偏离警示：汽车AVM可以通过图像处理技术检测车辆 的行驶轨迹，并及时提醒驾驶员如果偏离了车道。 8. 360度全景拍摄：汽车AVM可以通过多个摄像头组合得到 一张全景图像，让驾驶员可以清楚地看到车辆周围的情况。 9. 自动驾驶系统集成：汽车AVM也可以与自动驾驶系统集成，为自动驾驶提供更全面的周围视觉信息，以提高自动驾驶的安全性和效果。 总的来说，汽车AVM是一种现代化的辅助驾驶技术，通过多 摄像头系统和图像处理技术，为驾驶员提供全方位的周围视野信息，以帮助驾驶员更好地认知周围环境，提高驾驶安全性。
VR全景虚拟看车方案开发可行性研究报告(全版)
VR 全景虚拟看车方案开发可行性争论报告 〔全版〕 名目 一、VR 全景虚拟看车方案介绍 二、VR 全景虚拟看车方案优点 三、VR 全景虚拟看车关键技术 四、VR 全景虚拟看车方案功能 五、VR 全景虚拟看车方案特点 六、VR 全景虚拟看车在汽车展现中的应用 七、VR 全景虚拟看车进展前景 前言 虚拟现实技术(VR)是一种可以创立和体验虚拟世界的计算机仿真系统，它利用计算机生成一种模拟环境，使用户沉醉到该环境中。虚拟现实技术就是利用现实生活中的数据，通过计算机技术产生的电子信号，将其与各种输出设备结合使其转化为能够让人们感受到的现象，这些现象可以是现实中真真实切的物体，也可以是我们肉眼所看不到的物质，通过三维模型表现出来。 由于这些现象不是我们直接所能看到的，而是通过计算机技术模拟出来的现实中的世界，故称为虚拟现实。而伴随着VR 全景技术的成熟，全景看车也就成为了一个的看车模式，一时间360 全景看车软件网开头流行了起来。除了消费
者们更宠爱全景看车这一模式，很多商家也在全景看车中觉察了的商机，VR 全 景定制、虚拟驾驶、虚拟驾车培训等和和汽车相关的效劳层出不穷。 正文 一、VR 全景虚拟看车方案介绍 简洁来说，VR 就是利用电脑模拟出一个三维虚拟空间，供给使用者关于视觉、 听觉、触觉等感官的沉醉式体验，让使用者如身临其境一般，可以准时、没有限 制地观看三维空间内的事物。全景VR 与传统平面图文呈现的方式相比，引领潮的VR 全景无疑让我们感到迥异于传统的颖感和刺激感。通过VR 全景，车友们可以体 验到，720 度沉醉式视觉冲击，可以摆脱相对静态的汽车照片扫瞄，给用户身临其 境般的体验，让用户更主动的了解一款汽车的内饰，外观和汽车参数。全景看车其 实就是利用全景摄影的方法拍摄车内的全景，或者是4S 店、车展等场景的全景。本钱低，难度小，并且利于传播，其功能优势格外明显。 二、VR 全景虚拟看车方案优点 全景看车其实就是利用全景摄影的方法拍摄车内的全景，或者是4S 店、车 展等场景的全景。本钱低，难度小，并且利于传播，其功能优势格外明显。 1、在汽车展现方面，能够更好的突出汽车的设计理念和特色，相对于传统 的销售人员的介绍，VR 体验更能真实解释汽车的性能，比方说在虚拟场景中展现 不同路况驾驶车辆的不同效果、应对冰雪天气有什么特别技能等，都是现实看车
浅析车载360度全景影像拼接技术
浅析车载 360度全景影像拼接技术1. 2. 吴应桦 2.阎翔 1.河南工程学院工程训练中心河南郑州450000 2.中国移动通信集团设计院有限公司河南分公司河南郑州450000 摘要：伴随着我国经济的发展和工业的进步，人民生活水平近些年来得到了巨大的提高，汽车作为上个世纪的高档产品也进入了普通大众的生活。但是由于驾驶员视野的限制，停车以及行车安全方面的事故屡有发生，而车载360度全景影像系统则应运而生，为驾驶员提供周围的环境图像，来辅助驾驶员更安全的驾驶机动车。本文则简要的解析车载360度全景影像系统的图像拼接技术的过程以及要点。 关键词：全景影像；拼接算法；特征检测； 1. 2. 引言 改革开放以来我国取得了巨大的成就，工业和经济都取得了长足的进步，轿车也进入千家万户。根据公安部的数据，2021年我国机动车保有量达到3.78亿并仍旧保持高速持续增长，各类事故频发。在各类事故中，很大比例的事故的原因是因为驾驶员存在视觉盲区，导致了各种事故。 为了降低交通事故，在汽车安全方面很多车辆都配置有例如倒车影像、倒车雷达等设备，但是由于其不具备完全消除视觉盲区的功能，所以对于安全方面的
提升有限，而360度全景影像系统则具有完全消除视觉盲区的功能，极大提高车 辆使用的安全性。 1. 2. 发展历程 在发展的过程中，由于初期技术的不成熟，所以早期的全景影像技术完全不 能称之为“系统”，就是单纯的多个摄像头的视频直接传输到多个屏幕上，这个 时期称之为多视频显示阶段。 伴随着摄像头技术以及分屏技术的小型化发展，出现了合成的全景系统，通 过四个广角摄像头和中央微电脑控制台构成，但是由于技术的不完善，拼接的图 像包含着四条明显的黑线，把四个摄像头的图像隔开，这个阶段称之为有缝全景 图像拼接系统。 最近几年以来，由于硬件的发展和技术的进步，通过图像校正、亮度校正和 特征拼接三个过程，将车身周围环境转变为俯视鸟瞰视图，从而获得了现在的无 缝的360度全景影像系统。 1. 2. 图像数据处理 车载360度全景影像系统，需要对车身周围的前后左右四个鱼眼摄像头采集 的图像进行拼接来得到最终图像。但是由于鱼眼摄像头的特殊性，得到的视界虽 然增大，但是图像畸变也很严重不自然；另外由于四个方向的摄像头方位不同， 光线和光照也是不同，图像的明暗会有明显的分别，一方面影响特征的识别拼接，另一方面明暗不同造成的拼接效果也不尽如人意，所以畸变以及亮度的调整是必 要的预处理环节，所以流程总体的来说包括以下五个环节： 3.1图像采集