道可视智能倒车轨迹系统测评
道可视智能倒车轨迹应用测评
道可视360度全景行车辅助系统带有智能倒车轨迹，只要汽车带有ESP系统（电子稳定程序系统）即可显示轨迹，动态倒车轨迹线让你倒车更方便。今天就来给大家详细说明这些倒车轨迹线在实际倒车过程中的应用。
一、前行轨迹图解
在行车过程中，当遇到类似这样的狭窄路段时，可以短按薄膜开关，启动全景影像。右侧显示前视画面。通过前视轨迹线，可以实观看到汽车能否通过该路段。在放置假设障碍物时，比地面上车道的宽度还要小。通过前行轨迹线，可以直观的看到车辆是否能顺利通过。
往回倒车时，可以利用标尺线来确定障碍物之间的宽度是否够车辆通过，在利用动态轨迹线与标尺线重合，即可保持安全通行。
二、左右倒车轨迹线图解
在通过复杂路况，狭窄路段时，通过切换左右两侧的辅助线，可以更实观的看到车身与障碍物之间的距离，微微转动方向盘即可避免不必要刮伤。
左右侧倒车辅助线—通过切换不同视角，可以看到车前轮与障碍物之间的距离，为车主安全通过提供最直接的提示。
三、后侧轨迹线图解
3.1后侧动态轨迹线和标尺线——左侧的全景镜头可以看到全车周围情况；右侧的后视视角，动态轨迹线和标尺线给予驾驶员参考及车后是否有障碍物或其他车辆及之间的距离。
3.2侧位泊车
上图中红圈里的叫侧位泊车辅助线，当它与地面停车线重合时就是打方向盘的时候。解决了许多车主在倒车时不知道什么打方向盘的难题。PS：可以提前打方向盘，别晚打。
四、防撞轨迹线图解
这条防撞轨迹线会随方向盘的转动而变化，在倒车时，通过它可以看到在倒车过程中车头是否与障碍物发生碰撞，从而调整方向盘的转向来避免与障碍物发生碰撞。
总结：看似简单的倒车泊车、行车过程，其实在已经包含了很多在倒车时我们需要注意的地方。有了这些轨迹线让倒车不再是困扰车主的最大难题。
rcta倒车侧后方盲点警示系统
雷克萨斯GX： 雷克萨斯GX460 作为LEXUS雷克萨斯家族第三款豪华SUV，LEXUS雷克萨斯全路况中型豪华SUV全新GX 460于2010年正式登陆中国市场，市场建议价格为人民币116万元。 车型简介： 最大优点 外观硬朗，线条平直；内饰布局合理，配置豪华；空间宽敞实用；动力充足；操控舒适，越野性能不错，可以适应各种特殊路面！ 最大缺点 燃油经济性较差；定价不合理；售后维修保养比较不便，且费用较高。 外观 外观设计硬朗，整车线条简单平直，简练的腰线设计，突出的前后翼子板配合18寸六幅铝制轮毂，进一步强化了越野风格，整车造型越野味十足。从整体上看，有丰田普拉多的影子。没错，它就是普拉多的“孪生兄弟” 内饰 内饰设计人性化，布局合理，用料及做工都比较不错；强中控台呈一体化金属材质设计，大尺寸多功能显示屏信息丰富、易读性强；配置丰富实用，科技感强，全文字显示车辆状态，整体内饰感觉豪华动感。 空间
全新GX车型车身长、宽、高分别为4805mm、1885mm及1885mm，轴距为2790mm，内部空间设计灵活，第二排腿部空间略显紧凑，第二三排座椅可以成比例放倒，后备箱容积大，储物能力出色。 操控 雷克萨斯GX整体操控舒适，坐姿高，视野好；盘高扎实，，通过性强；越野性能不错。 动力 搭载了4.6升V8顶置双凸轮轴带双智能正时可变气门控制系统汽油发动机，动力输出充足，提速快。 低配置400版本的采用和丰田普拉多一样的4.0升V6发动机。 油耗 雷克萨斯GX的燃油经济性较差，油耗偏高。 GX车型推出： 自2003年在北美推出第一代GX车型以来，LEXUS雷克萨斯即将出色的越野性能及舒适的驾乘感受完美融合，前瞻性地开创了中型豪华SUV细分市场，并引领着这一领域车型的发展方向。GX460秉承了前代车型硬朗的外型和出色道路通过性能，致力于为每一位乘员提供随时随地的激情驾驭体验。 GX460将L-finesse设计理念的优雅人性化与硬派SUV产品的强劲刚毅完美融合，塑造出粗犷豪放且不失精致内涵的风范。在LEXUS雷克萨斯家族中GX 460率先配备了电子动态悬架系统
一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统(修改)
说明书摘要 本发明公开了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统，通过以下步骤实现倒车轨迹视像的生成：预存车辆倒车轨迹线图片；通过惯性传感器获取车辆的位置变化信息；调取与所述位置变化信息对应的预存轨迹线图片，并将所述轨迹线图片叠加于显示器显示的图像上。检测车体的实时位置变化量是否大于预存与存储器内的车体相对位置变化参数，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，直至结束生成视像。该一体化东台倒车轨迹视像生成方法及系统安装方便，不依赖车身自带的软件，适用于所有车型。
摘要附图 预存车辆倒车轨迹线图片 获取车辆的航向信息 调取与所述航向信息对应的预存轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器显示的图像上 检测车辆的航向变化值是否大于航向变化预设值，若是，切换叠加于摄像头采集的图像信息上的预存轨迹线图片，并将此时的航向值作为下一次航向变化的比较值，直至结束 生成视像S1 S2 S3 S4
1、一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法，包括如下步骤： S1：预存车辆倒车轨迹线图片，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的位置变化信息为一定值； S2：获取车辆的位置变化信息，其中，所述位置变化信息来自于内置于一体化摄像头的惯性传感器； S3：调取与所述位置变化信息对应的预存轨迹线图片，并将其叠加于显示器显示的图像上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息； S4：检测车辆的位置变化量是否大于预存与存储器内的预设参数，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，重复步骤S4，直至结束生成视像。 2、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括如下步骤： S201：采集车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息； S202：根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息通过算法计算出车辆的位置变化信息。 3、按照权利要求2所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S201还包括对采集的车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息的滤波处理。 4、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述车体相对位置变化参数可通过输入单元更新，且输入的值为其上
智能倒车装置
基于蓝牙遥控的多功能智能小车设计与制作 摘要：无线遥控的机器人小车在危险环境作业、人员搜集等应用中可发挥特殊的作用。本次毕业设计选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。设计了该系统的硬件电路原理图，控制系统以stm32单片机为主控芯片，采用L293D为电机驱动芯片、蓝牙无线遥控模块、红外光电传感器模块、超声波发射与接收模块等构成外围扩展电路。将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械结构相结合，制作多功能机器人小车。实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动循迹等功能。 关键词:单片机；蓝牙遥控；PWM调速；光电传感器
目录 第一章前言................................. 错误！未定义书签。第二章方案比较与论证.. (3) 2.1总体方案设计 (3) 2.2无线模块设计 (4) 2.3显示模块设计 (4) 2.5调速模块设计 (5) 2.5循迹模块设计 (6) 2.6避障模块设计 ............................................................................................................. 错误！未定义书签。第三章智能车机结构分析..................... 错误！未定义书签。 3.1底板设计 ..................................................................................................................... 错误！未定义书签。 3.2电机与底板的连接支架设计 ..................................................................................... 错误！未定义书签。 3.3整体装配图 ................................................................................................................. 错误！未定义书签。第四章控制系统电路设计. (6) 4.1MCU的选型 (6) 4.2电机驱动电路设计 (6) 4.3显示电路设计 ........................................................................................................... 错误！未定义书签。 4.4蓝牙模块设计 (9) 4.5电源电路设计 (11) 4.6PCB图设计................................................................................................................ 错误！未定义书签。第五章蓝牙遥控小车程序设计.. (12) 5.1主程序设计 ................................................................................................................. 错误！未定义书签。 5.2电脑端蓝牙控制软件的设置...................................................................................... 错误！未定义书签。 5.3蓝牙模块参数设置 ..................................................................................................... 错误！未定义书签。第六章调试结果分析........................... 错误！未定义书签。
倒车技巧详细图解
倒车!请注意~~(倒车技巧详解~~) 成为车主后，不少人在马路上轻车熟路，但一到停车场就胆颤心惊、如履薄冰——泊车就像是驾驶中常要接受的大小考。 泊车有何难？难在不只需要对油门、刹车和方向的操作，还考验你对整部车安全范围以及行驶轨迹的判断。车泊不好，不但失去面子、影响心情，还会浪费时间甚至让爱车受伤……那么，怎样才能练就一身过硬功夫，做到准确而漂亮的 泊车呢？ 下面，我们将为大家演示倒车入库的基本要领，同时分析一些典型的错误， 旨在提高大家的泊车技巧。 在演示之前，我们先来传授一些“泊车基本步”。首先就是认识一部车上的 六条“关键位置线”。 这六条线分别是前后保险杠、车身两侧以及前后轴。前后保险杠和车身两侧，决定了在泊车时所需要的位置，也就是安全范围；前后轴决定的是车辆行驶轨迹。如果能在驾驶座上判断（更准确地说是“感觉”）出这六条线的所在位置，不但能判断出泊车空间是否足够，还能预知车辆的行驶轨迹，泊车也将事半功倍。 如何准确判断这六条线的位置呢？前保险杠与前轴在驾驶座前方，相对容易确定。而其它四条线，则需要通过后视镜来观察，因此后视镜在泊车的时候有很 大的作用。
示意图： 了解“六条关键线”之后，就要了解汽车低速移动的原理。所有汽车都是以前轮转向、后轮跟随前轮行进的，前轮的“横移”能力要大过后轮，因此泊车的大原则是先让后轮到位，再移正前轮。换言之，多数时候我们都建议用倒车入库的方法泊车，因此泊车技术很大程度上也是倒车技术。 最后，你还应该对车辆的一些基本性能和情况有所掌握。例如车子的最小转弯半径大约有多少？如何快速调节后视镜？倒车雷达或倒车显示屏是否可靠、有否盲区？轮胎和轮圈的高度有多少，是否容易摩擦到路肩而损伤……等等。 基本功就绪，下面我们就向停车场进发吧！ 说到泊位，最常见的就是“非”字形车位了。我们先来演示最正确的“非” 字形车位攻略法，请看图。
道可视智能倒车轨迹系统测评
道可视智能倒车轨迹应用测评 道可视360度全景行车辅助系统带有智能倒车轨迹，只要汽车带有ESP系统（电子稳定程序系统）即可显示轨迹，动态倒车轨迹线让你倒车更方便。今天就来给大家详细说明这些倒车轨迹线在实际倒车过程中的应用。 一、前行轨迹图解 在行车过程中，当遇到类似这样的狭窄路段时，可以短按薄膜开关，启动全景影像。右侧显示前视画面。通过前视轨迹线，可以实观看到汽车能否通过该路段。在放置假设障碍物时，比地面上车道的宽度还要小。通过前行轨迹线，可以直观的看到车辆是否能顺利通过。
往回倒车时，可以利用标尺线来确定障碍物之间的宽度是否够车辆通过，在利用动态轨迹线与标尺线重合，即可保持安全通行。 二、左右倒车轨迹线图解 在通过复杂路况，狭窄路段时，通过切换左右两侧的辅助线，可以更实观的看到车身与障碍物之间的距离，微微转动方向盘即可避免不必要刮伤。
左右侧倒车辅助线—通过切换不同视角，可以看到车前轮与障碍物之间的距离，为车主安全通过提供最直接的提示。 三、后侧轨迹线图解 3.1后侧动态轨迹线和标尺线——左侧的全景镜头可以看到全车周围情况；右侧的后视视角，动态轨迹线和标尺线给予驾驶员参考及车后是否有障碍物或其他车辆及之间的距离。
3.2侧位泊车 上图中红圈里的叫侧位泊车辅助线，当它与地面停车线重合时就是打方向盘的时候。解决了许多车主在倒车时不知道什么打方向盘的难题。PS：可以提前打方向盘，别晚打。 四、防撞轨迹线图解
这条防撞轨迹线会随方向盘的转动而变化，在倒车时，通过它可以看到在倒车过程中车头是否与障碍物发生碰撞，从而调整方向盘的转向来避免与障碍物发生碰撞。 总结：看似简单的倒车泊车、行车过程，其实在已经包含了很多在倒车时我们需要注意的地方。有了这些轨迹线让倒车不再是困扰车主的最大难题。
倒车轨迹理论实现方法
倒车轨迹理论实现方法 Pleasure Group Office【T985AB-B866SYT-B182C-BS682T-STT18】
倒车轨迹理论实现方法 帅文王文梁 关键字：倒车轨迹视角转换 前言：倒车轨迹是近两年部分国产汽车导航设备上新出现的一个功能，其借助方向盘转角信息将汽车可能的后退路线叠加到后视摄像头的输出上并标注出距离，以直观形象化的形式协助驾驶人员调整选择倒车路线，减少驾驶人员特别是新手的误判断，对使用者是一个不错的实用功能。倒车轨迹在智能倒车领域内属于辅助倒车系统中的一种，虽然其还无法达到智能化倒车，但是其实用性和辅助性上对汽车智能化单元技术方面是一个有效的补充。本文将基于使用为目的，从经验角度并结合基本数学推导分析倒车轨迹的原理、实现过程并给出实际使用过程中需要的操作点。由于本文非侧重于数学理论，对部分数学细节在不影响实际结论情况下不做深入探讨。 一倒车轨迹的基本原理 从日常经验可知，以自行车为例，如果前轮有一定转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个圆点为中心旋转，同样的状态也会出现在汽车上。其走过路径如图1。 图中假设车轮不会出现轴向移动，故如果保持车轮转角不变的情况下，每个车轮只能沿着垂直其车轴的方向行进，这里取前后轮的轴心作为轨迹跟踪点（实际过程中两个前轮轴心不会出现平行），则轨迹应该是以前后轮轴向线的焦点为圆心的圆。图中φ为为前轮同水平方向的夹角，记前后轮轴距为L，后轮轴长为W，后轮距离车尾的距离为D，从几何关系可知，后轮轴心的运动轨迹可以描述为以半径Lcot(φ)的圆周运动。两个后轮的轨迹分别为Lcot(φ)-W/2和Lcot(φ)+W/2的圆。这里的推导过程采用经验法结合几何推算，完全从数学角度的推算过程请参考资料1。图中的x方向和y方向不同于一般习惯主要是考虑后面的视角变换。从等式可以看到，当φ接近0度时候行进轨迹近似直线，接近90度时半径呈缩小趋势，符合我们日常经验值。 二视角转换 从倒车公式推导出的路线图为行进路线的俯视图，实际显示给操作者的路线应该是从车内观察点观察到的轨迹，驾驶人员看到的运动轨迹实际为以车尾摄像头为中心点坐标的图像描述（图一中车尾位置的原点）。将摄像头位置定为坐标零点，则轨迹上的任意点位置公式为：（x+Lcot(φ)）2+(y+D)2=(Lcot(φ))2（1） 上面推导的轨迹仍然是基于俯视条件下的轨迹，看到的应该为处于一定视角观察的轨迹，故需要进行一定角度的转换才能切换到实际观察到的图像。假设摄像头的可视角范围为2α，摄像头距离地面h，摄像头中心线同水平面的夹角为β，输出屏幕的高度为H，这里假设摄像头相对于屏幕为一个点，会造成实际计算结果的一定偏差，关于偏差的细节数学计算不属本文讨论的重点。我们实际观察到的Yr为地面y在显示屏H上的投影，y方向的转换过程如图二：
关于倒车轨迹线浅述
关于倒车轨迹线浅述 倒车轨迹是近两年部分国产汽车导航设备上新出现的一个功能，其借助方向盘转角信息将汽车可能的后退路线叠加到后视摄像头的输出上并标注出距离，以直观形象化的形式协助驾驶人员调整选择倒车路线，减少驾驶人员特别是新手的误判断，对使用者是一个不错的实用功能。倒车轨迹在智能倒车领域内属于辅助倒车系统中的一种，虽然其还无法达到智能化倒车，但是其实用性和辅助性上对汽车智能化单元技术方面是一个有效的补充。本文将基于使用为目的，从经验角度并结合基本数学推导分析倒车轨迹的原理、实现过程并给出实际使用过程中需要的操作点。由于本文非侧重于数学理论，对部分数学细节在不影响实际结论情况下不做深入探讨。 一倒车轨迹的基本原理 从日常经验可知，以自行车为例，如果前轮有一定转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个圆点为中心旋转，同样的状态也会出现在汽车上。其走过路径如图一 图一
图中假设车轮不会出现轴向移动，故如果保持车轮转角不变的情况下，每个车轮只能沿着垂直其车轴的方向行进，这里取前后轮的轴心作为轨迹跟踪点（实际过程中两个前轮轴心不会出现平行），则轨迹应该是以前后轮轴向线的焦点为圆心的圆。图中φ为为前轮同水平方向的夹角，记前后轮轴距为L，后轮轴长为W，后轮距离车尾的距离为D，从几何关系可知，后轮轴心的运动轨迹可以描述为以半径Lcot(φ)的圆周运动。两个后轮的轨迹分别为Lcot(φ)-W/2和Lcot(φ)+W/2的圆。这里的推导过程采用经验法结合几何推算，完全从数学角度的推算过程请参考资料1。图中的x方向和y方向不同于一般习惯主要是考虑后面的视角变换。从等式可以看到，当φ接近0度时候行进轨迹近似直线，接近90度时半径呈缩小趋势，符合我们日常经验值。 二视角转换 从倒车公式推导出的路线图为行进路线的俯视图，实际显示给操作者的路线应该是从车内观察点观察到的轨迹，驾驶人员看到的运动轨迹实际为以车尾摄像头为中心点坐标的图像描述（图一中车尾位置的原点）。将摄像头位置定为坐标零点，则轨迹上的任意点位置公式为：（x+Lcot(φ)） 2+(y+D)2=(Lcot(φ))2 （1） 上面推导的轨迹仍然是基于俯视条件下的轨迹，看到的应该为处于一定视角观察的轨迹，故需要进行一定角度的转换才能切换到实际观察到的图像。假设摄像头的可视角范围为2α，摄像头距离地面h，摄像头中心线同水平面的夹角为β，输出屏幕的高度为H，这里假设摄像头相对于屏幕为一个点，会造成实际计算结果的一定偏差，关于偏差的细节数学计算不属本文讨论的重点。我们实际观察到的Yr为地面y在显示屏H上的投影，y方向的转换过程如图二： 图二
小汽车-倒车入库技巧(网上收集汇总+经验)
倒车入库技巧(网上收集汇总＋经验) 倒车入库一直是新手们学车的难点，而倒车入库技巧也是大家最为关注的，为此，本文收集了网络上比较经典的倒车入库技巧的讲解，向大家阐述典型的一字（路边）和非字（地下停车库）倒车入库等方面的知识。 一.一字型（路边停车） 倒车入库技巧图解 一字型停车位要领与非字型停车位有一些不同，第一步是确认倒车轨迹是否能顺利通过，车位空间是否比车长度长，最好要大1M以前，第二是当车尾超出障碍物一段距离之后才开始打方向，再者是车身进入时不要太斜的角度，保证预留出空位让车头进入。 图（1）
从A点开始右转方向盘，注意观察右侧后视镜，并注意观察本车与甲车距离约0.5mm左右，当车尾夹角45度时开始反打方向，此时先至少将方向盘回正，需尽量将车尾部摆到路沿边的里面。 图（2） 然后继续反打方向盘（左转），注意车头与甲车距离，新手可先下车观察下，在此过程中，可反复前后调整，并适当调整方向盘，当车头进入后，大约过了B点的位置，继续倒车。
图（3） 此时需注意车尾部与乙车距离，当车辆完全进入后，大约C点位置，回正方向盘，然后适当调整下，前进一点将车辆摆正即D点位置。就大功告成。同理，另外一边，入库按照此方法类推，因视野更开阔，比上述简单。 二.非字停车入库技巧图解 车身调正，保持与旁车0.5－1米左右的间距,当然这也不是千篇一律的。也可斜对A车，但夹角要大于90度。
A B 开始倒库，右打方向盘，要点是车尾部右侧一定要尽量离A车近，因为这一边先进，距离也比较好观察，而且只要是能进入，此后这边一般不会有啥问题。为另外一边左边留下足够空间。然后再观察左后视镜，保证车尾部与B车保持一点间距，缓慢继续右打方向盘，缓慢进入，
道可视倒车轨迹
智能轨迹倒车系统Intelligent Parking System 用户手册 User Manual
目录 I. 功能介绍 (1) II. 安装步骤 (2) 步骤一：接线 (3) 步骤二：选择视频模式 (3) 步骤三：摄像头标定 (4) 步骤四：选择车型 (6) 步骤五：方向盘角度校正 (6) III. 其他功能说明 (7) IV. 产品规格 (7)
I.功能介绍 本智能轨迹倒车系统（以下称本产品）的主要功能为在倒车影像上动态显示倒车轨迹线，轨迹线随方向盘转动而变化，准确地显示出倒车时车尾的轨迹，辅助车主轻松倒车。 本产品具有智能倒车轨迹、车身位置参考、警戒线提示三大突出特点。本产品安装简单，兼容各种品牌的倒车摄像头和DVD导航屏幕或者其它独立屏幕，可适合各种配备有汽车电子稳定控制系统的车型安装。 后视摄像头视角及其安装位置的差异，会导致倒车轨迹线在倒车影像中显示出的形状和位置不同。本产品采用本公司首创的后视摄像头标定技术，使得对于不同视角及安装位置的摄像头，倒车轨迹线同样精准。 本产品显示界面主要由定位区、轨迹线、警戒线组成。如上图所示。 ?定位区方向盘打正后倒车，车身将会经过的区域，用于泊 车位置参考。 ?轨迹线在当前方向盘转角情况下倒车，车尾将会经过的区 域。轨迹线随方向盘的转动而变化。在方向盘打正的情况下， 轨迹线和定位区重合。 轨迹线的宽度 = 车身宽度+12 cm×2，即车身宽度再加上两 边12 cm的安全宽度。
?警戒线车尾向后30 cm，应当避免障碍物出现在警戒线以 内。 产品包装清单 ?智能轨迹倒车系统主机×1 ?OBD插头线×1 ?视频输入输出线×1 ?电源线×1 ?用户手册×1 ?保修卡×1 ?车型对应表×1 II.安装步骤 安装本产品时请务必参照以下安装步骤。
一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统(二撰9-15)剖析
本发明公开了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统，通过以下步骤实现倒车轨迹视像的生成：预存车辆倒车轨迹线图片；获取车辆的车身位置变化信息，其中，所述车身位置变化信息来自于固定设置于车身的惯性传感器，所述惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计；调取与所述车身位置变化信息对应的预存车辆倒车轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息。该一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统安装方便，不依赖车身自带的软件，适用于所有车型。
S1
1、一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法，包括如下步骤： S1：预存车辆倒车轨迹线图片； S2：获取车辆的车身位置变化信息，其中，所述车身位置变化信息来自于固定设置于车身的惯性传感器，所述惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计； S3：调取与所述车身位置变化信息对应的预存车辆倒车轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息。 2、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括如下步骤： S201：通过三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计获得车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息； S202：根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息计算出车辆的位置变化信息。 3、按照权利要求2所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括如下步骤： S301：预设车身位置变化触发值； S302：检测车身位置变化量是否等于预设的车身位置变化触发值，若是，将与车身位置变化量对应的预存车辆倒车轨迹线图片叠加显示于显示器上，并将此时的车身位置信息作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，重复此步骤，直至结束生成视像。 4、按照权利要求3所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在
倒车轨迹理论实现方法
倒车轨迹理论实现方法 帅文王文梁 关键字：倒车轨迹视角转换 前言：倒车轨迹是近两年部分国产汽车导航设备上新出现的一个功能，其借助方向盘转角信息将汽车可能的后退路线叠加到后视摄像头的输出上并标注出距离，以直观形象化的形式协助驾驶人员调整选择倒车路线，减少驾驶人员特别是新手的误判断，对使用者是一个不错的实用功能。倒车轨迹在智能倒车领域内属于辅助倒车系统中的一种，虽然其还无法达到智能化倒车，但是其实用性和辅助性上对汽车智能化单元技术方面是一个有效的补充。本文将基于使用为目的，从经验角度并结合基本数学推导分析倒车轨迹的原理、实现过程并给出实际使用过程中需要的操作点。由于本文非侧重于数学理论，对部分数学细节在不影响实际结论情况下不做深入探讨。 一倒车轨迹的基本原理 从日常经验可知，以自行车为例，如果前轮有一定转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个圆点为中心旋转，同样的状态也会出现在汽车上。其走过路径如图1。
图中假设车轮不会出现轴向移动，故如果保持车轮转角不变的情况下，每个车轮只能沿着垂直其车轴的方向行进，这里取前后轮的轴心作为轨迹跟踪点（实际过程中两个前轮轴心不会出现平行），则轨迹应该是以前后轮轴向线的焦点为圆心的圆。图中φ为为前轮同水平方向的夹角，记前后轮轴距为L，后轮轴长为W，后轮距离车尾的距离为D，从几何关系可知，后轮轴心的运动轨迹可以描述 为以半径Lcot(φ)的圆周运动。两个后轮的轨迹分别为Lcot(φ)-W/2和 Lcot(φ)+W/2的圆。这里的推导过程采用经验法结合几何推算，完全从数学角 度的推算过程请参考资料1。图中的x方向和y方向不同于一般习惯主要是考虑后面的视角变换。从等式可以看到，当φ接近0度时候行进轨迹近似直线，接近90度时半径呈缩小趋势，符合我们日常经验值。 二视角转换 从倒车公式推导出的路线图为行进路线的俯视图，实际显示给操作者的路线应该是从车内观察点观察到的轨迹，驾驶人员看到的运动轨迹实际为以车尾摄像头为中心点坐标的图像描述（图一中车尾位置的原点）。将摄像头位置定为坐标零点，则轨迹上的任意点位置公式为：（x+Lcot(φ)）2+(y+D)2=(Lcot(φ))2 （1） 上面推导的轨迹仍然是基于俯视条件下的轨迹，看到的应该为处于一定视角观察的轨迹，故需要进行一定角度的转换才能切换到实际观察到的图像。假设摄像头的可视角范围为2α，摄像头距离地面h，摄像头中心线同水平面的夹角为β，输出屏幕的高度为H，这里假设摄像头相对于屏幕为一个点，会造成实际计算结
倒车轨迹实车标定说明
倒车轨迹实车标定说明 一、一、倒车轨迹标定示意图 倒车轨迹标定示意图实车标定示意图轮轮 d }?条形参照物一 条形参照物二头米 如图所示，在车后方距离车尾处分别为1米和2米的位置摆放长为2米的条形参照物，必须保证参照物中心在车前后轴中心连线上且与前后轴中心连线呈垂直关系。 图中查看原车说明书能够获得的参数有：轴距L ，后轮距W 。 图中需要借助于卷尺测量的长度为：摄像头到后轴的距离D 。
使用标定工具软件标定步骤 二、 二、使用标定工具软件标定步骤 1、打开标定工具软件 在倒车状态下，屏幕如下图所示，如果不支持倒车雷达则看不到左侧小车图标，如果不支持倒车警告提示则看不到下面提示信息。 在图中左上角30*30区域内按下触摸屏，保持按下状态滑动到大的矩形区域内释放，会打开如下所示的倒车轨迹参数标定工具，如果没有出现，则说明未打开倒车轨迹功能。 图中左上角框表示要调节的项，点击左右按钮可以来回切换要调节的项，紧挨着下方的4个方向按钮是用来调节当前项的参数值。右上角关闭按钮旁边的NTSC表示当前摄像头的制式，可能是NTSC或PAL，这两个制式的分辨率不同。
2、调节车身固有参数 查看原车说明书能够获取到的参数：轴距、后轮距、最小转弯半径、车身宽度等。使用卷尺等工具测量出车身的固有参数：尾轴距离、摄像头高等。 1）轴距：查看原车车身参数（如倒车标定示意图中的L）； 2）后轮距：查看原车车身参数； 3）最小转弯半径：查看原车车身参数； 4）车身宽度：查看原车车身参数，实际绘制的轨迹线为车身两侧分别扩展12CM； 5）尾轴距离：摄像头安装位置到后轴的垂直距离（如倒车示意图中的D）； 6）最远距离：绘制地面多远范围内的轨迹，设置为5表示只绘制5米以内的轨迹； 7）摄像头高：摄像头安装位置到地面的垂直距离，该值直接影响到轨迹在屏幕上的显示位置是否准确，下面摄像头参数的标定依赖于该值，请务必确保该值的测量准确。 以前后轴距为例说明如何调节值，参数标定工具软件打开后的界面如下所示： 屏幕左侧中间的4个方向调节按钮可以调节当前项参数的值，左右调节按钮每次增减0.01，上下方向的调节按钮每次增减0.1，调节的参数单位都为米。
【VIP专享】13款捷豹XJ原车屏幕加装倒车轨迹系统,安装倒车影像功能
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3、本产品适合原车带显示屏不带导航或带导航不带中国导航地图的不同年份13款捷豹XJ K所有车型。 4、原厂开发设计，为无损升级施工，不破坏原车结构与线路，不影响原车自带所有功能。 5、利用原车的显示屏，对原车屏幕升级加装，实现导航功能。 13款捷豹XJ原车屏幕加装倒车轨迹系统安装实例效果图： 13款捷豹XJ原车屏幕加装倒车轨迹系统,13款XJ安装倒车影像,捷豹改装倒车轨迹,捷豹专用倒车后视
新手学倒车,实用技巧,超详细
小懒学倒车 成为车主后，不少人在马路上轻车熟路，但一到停车场就胆颤心惊、如履薄冰——泊车就像是驾驶中常要接受的大小考。 泊车有何难？难在不只需要对油门、刹车和方向的操作，还考验你对整部车安全范围以及行驶轨迹的判断。车泊不好，不但失去面子、影响心情，还会浪费时间甚至让爱车受伤……那么，怎样才能练就一身过硬功夫，做到准确而漂亮的泊车呢？ 在演示之前，我们先来传授一些“泊车基本步”。首先就是认识一部车上的六条“关键位置线”。 这六条线分别是前后保险杠、车身两侧以及前后轴。前后保险杠和车身两侧，决定了在泊车时所需要的位置，也就是安全范围；前后轴决定的是车辆行驶轨迹。如果能在驾驶座上判断（更准确地说是“感觉”）出这六条线的所在位置，不但能判断出泊车空间是否足够，还能预知车辆的行驶轨迹，泊车也将事半功倍。 如何准确判断这六条线的位置呢？前保险杠与前轴在驾驶座前方，相对容易确定。而其它四条线，则需要通过后视镜来观察，因此后视镜在泊车的时候有很大的作用。 示意图： 了解“六条关键线”之后，就要了解汽车低速移动的原理。所有汽车都是以前轮转向、后轮跟随前轮行进的，前轮的“横移”能力要大过后轮，因此泊车的大原则是先让后轮到位，再移正前轮。换言之，多数时候我们都建议用倒车入库的方法泊车，因此泊车技术很大程度上也是倒车技术。 最后，你还应该对车辆的一些基本性能和情况有所掌握。例如车子的最小转弯半径大约有多少？如何快速调节后视镜？倒车雷达或倒车显示屏是否可靠、有否盲区？轮胎和轮圈的高度有多少，是否容易摩擦到路肩而损伤……等等。
基本功就绪，下面我们就向停车场进发吧！ “非”字形车位攻略法： 说到泊位，最常见的就是“非”字形车位了。我们先来演示最正确的“非”字形车位攻略法，请看图。 第一步：判断车位是否“合格”，可以的话，则稍微靠近车位。当前轮超过车位时，开始小幅度打方向，让车朝背靠车位的方向驶去。 【绿色圆点：看后视镜；黄色感叹号：危险位（下同）】 第二步：利用可用的通道宽度，尽量将车的位置“摆斜”。这是很重要的一步，目的是要让车子与车位的夹角减小，减小倒车时打方向的幅度。 如图，当车辆“摆斜”到驾驶席一侧后视镜可以看到车位左侧车辆的边角时，就可以开始倒车了。倒车时要观察左后视镜，留意左后轮与旁边车辆的距离，这是倒车过程中出现的第一个“危险点”。 第三步：当自己车的左后轮越过了左侧车辆车头后，“危险点”就转移到另一个地方——车子右后角。这时目光应从左侧后视镜转移到右侧后视镜，判断尾部与右侧车辆的距离是否安全。 当右侧后视镜里看到自己与两侧车辆之间出现“缝隙”时，说明你已经成功通过了所有危险点。这时就可以继续打方向，调整车子的后退轨迹，尽量摆正入库。 倒进车位后，还要留意后方的位置，一般后轮顶到限位杆即可，没有限位杆的则可以参考旁边车辆。
倒车技巧(最新)讲解学习
倒车技巧(最新)
把轮打到底，四个轮子会以一个同心圆的方式划出运动轨迹，而这个圆的最大半径R就是说明书中所介绍的本车的最小转弯半径。了解了这个半径，起码你知道多宽的道你双黄线调头一把轮能过来。 先抛出两个我认为对开车最有用的理论： 第一个是我在驾校时，教练在倒桩时教我的，他教我的唯一一个我认为还算点理论上的东西，我也一直受用到现在： 倒车时，在后视镜中观察，想离哪边近一点，就往哪边打轮。 第二个就是我总结的经验，也是倒车躲避障碍物时的“万能理论”：
倒车时，只要内侧后轮和障碍物对齐时，向障碍物一侧打轮倒车，就绝对不会碰到障碍物，无论车子与障碍物的距离有多近。 一、倒车时，后视镜是一把最精确的尺子 看后视镜倒车有个理论（是我的驾校教练教我的）“离哪边远就往哪边修轮”也可以说成“想离哪边近一点，就往哪边修轮”。 结论：只要选择1、2、3三种方式倒车，右侧是绝对安全的，倒车时可以不必太在意右侧后视镜的情况，只关心一下左侧后视镜保证安全就可以，但有个前提：如果右侧是一辆车子或者一面墙壁，那么以上的绝对安全理论在你车与障碍物平行前适用，车体平行（也
就是俗称的“摆正”）以后，你还继续倒车，你车的尾部将会撞到障碍物。 倒车时与后车的距离还是判断不好。 我是用看尾灯光晕的方法。只要能从自己的后视镜里看到你的尾灯照在后车车头上的光晕就代表和后车有一些距离，这在晚上很实用。
三、倒入“非”字型车位的方法(1） 一、如果车位宽度较宽，过道宽度适中，可以按照我的如下操作进行。 1、发现车位后，应先将车头向车位一侧靠，车头越过车位左侧车时向左侧打轮使车辆与车位形成一个角度。当你的车尾越过车位右侧障碍车且能形成一个与车位方向最大角度时即可停车，此时你的右侧后视镜应该能看到你车的右后角、右后轮与右侧障碍车左前角之间的位置和距离关系 3、直线倒车（在保证不会碰到车体两侧障碍物时可以稍向右修轮）至车尾越过参考点，且车右后轮中心延长线与参考点对齐时停车。
精确到厘米的倒车入库图解
精确到厘米的倒车入库图解 既然大家都普遍认为倒车入库难，那么需要考驾照的朋友们就要多看多练，下面小木学车又给大家准备了一篇关于倒车入库的文章，大家仔细阅读多练习哦！ 车库尺寸按爱丽舍两厢计算
1. 绿色线为出库时的后轮外侧轨迹 2.如果倒车右满轮时后轮外侧起点正好在绿色线起点（基准点），可以不做任何修正，一次倒车成功 3. 如果倒车右满轮时机比基准点提前了30CM，则后轮外侧沿紫色线运动 4.如果倒车右满轮时机比基准点滞后了30CM，则后轮外侧沿红色线运动 5. 起点提前，可以用以下方法修正；起点落后超过30CM没有办法可以修正，车的最小转弯半径是固定的。 以下解释右满轮时机A点比基准点提前了50CM的情况 如果不做任何修正后轮外沿将按照紫色线运动，倒车失败。
当车右后轮行至B点，车身外侧30CM处与车身平行的延长线将要碰到目标（库右前点），这时将方向回正，车轮沿黑色虚线由B点向C点运动 车身外侧30CM处与车身平行的延长线其实很好确定，当车以居中的位置停在车库中时，库边线就是这条线，它在反光镜上的位置是固定的。
当右后轮行至C点已基本可以确定右满轮后，车轮轨迹弧线可以绕过目标（库右前角），这时向右打满轮。车轮外侧沿紫色虚线由C点向D点运动 右后轮接近D点时回正方向，微调两边间距，正确入库。 右反光镜中目标（库右上角）移动的轨迹
蓝色虚线为车身在地面的投影线。 黑色虚线即库边线的位置 绿色线为目标标准的移动轨迹，不需要修正 紫色线为起点提前的状态，B‘和C’分别对应前图中B点和C点时目标在反光镜中的位置。 起点提前时倒车过程中，目标的运动轨迹为A’沿紫色弧线到B’沿黑色虚线到C’。 反光镜中黑色虚线和红色弧线围成的区域是目标的安全区域，超出这个区域，成功的可能性很小。
一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统(修改)
一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统(修改)
本发明公开了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统，通过以下步骤实现倒车轨迹视像的生成：预存车辆倒车轨迹线图片；通过惯性传感器获取车辆的位置变化信息；调取与所述位置变化信息对应的预存轨迹线图片，并将所述轨迹线图片叠加于显示器显示的图像上。检测车体的实时位置变化量是否大于预存与存储器内的车体相对位置变化参数，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，直至结束生成视像。该一体化东台倒车轨迹视像生成方法及系统安装方便，不依赖车身自带的软件，适用于所有车型。
S1
1、一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法，包括如下步骤： S1：预存车辆倒车轨迹线图片，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的位置变化信息为一定值； S2：获取车辆的位置变化信息，其中，所述位置变化信息来自于内置于一体化摄像头的惯性传感器； S3：调取与所述位置变化信息对应的预存轨迹线图片，并将其叠加于显示器显示的图像上，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息； S4：检测车辆的位置变化量是否大于预存与存储器内的预设参数，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，重复步骤S4，直至结束生成视像。 2、按照权利要求1所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括如下步骤： S201：采集车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息； S202：根据所述三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息通过算法计算出车辆的位置变化信息。 3、按照权利要求2所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在于：所述步骤S201还包括对采集的车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息的滤波处理。