【无人机基础入门】动力系统之电调学习笔记

无人机动力系统之电调学习笔记

一、基础概念

电调：全称电子调速器。在动力系统中有两个作用：1.给电机供电。2.控制电机转数。

电调的选择是需要根据电机的情况进行选择，不是所有电调都可以直接适配的。需要考虑电机的类型以及功率参数。

电调一般具有电源输出功能，信号线的正负极，有5V左右电压输出，可为接收机供电，接收机再为其他鸵机等其他控制设备供电。

二、接线方式

1.电调输入线与电池连接。

2.电调输出线与电机连接（有刷2根，无刷3根）。

3.电调信号线与接手机连接。

三、重要参数

（1）最高电压表示电调所支持的最高电压。电压越高，体积越大。Li-Po3（3节锂电池）（2）最大电流表示流经电调本身的最大电流。若持续工作超过这个电流，电调将会被烧坏。一般条件允许的情况下，尽量选择大于常规工作电流若干倍规格的电调。

四、电调分类

（1）有刷电调：适用有刷电机（机械转向器），可通过内部电路改变电流的方向，改变电机的转向。

（2）无刷电调：使用无刷电机（电子转向器），将直流电源转为三相交流电，通过改变电压输出，控制电机转动速度。与有刷电调不同，它无法改变转向。改变无刷电机转动方向只需要将电机的三根电源线的任意两根反接即可。

相同功率，无刷电调的体积小于有刷电调。目前市面主流是无刷电调！

五、PMM 信号

电调可通过接收PWM信号来将输入的电源转为不同的电压，并输出到电机，从而达到使电机产生不同的转速的目的。

PMV信号的频率通常没有规定。不过控制频率越高，周期越短，控制间隔也就越短，电调和电机的反应也越快！

六、电机安全保护

电机转动的PMV范围一般是50%到100%，这样的设置是为了对电机做保护。电调初始化的3个步骤：

（1）上电，没有接收到PWM信号，每经过3秒之后进行一次短鸣。除接收3秒以上的50% PWM信号之外，不对任何PWM输入做响应，处于电机保护状态。

（2）接收到3秒以上的50% PWM信号，根据当前锂电池的节数短鸣n 次，再长鸣1 次，表示初始化完成，解除电机保护，进入工作状态。

（3）在工作状态下接收50%到100%的PWM信号，控制电机由停转到最大转速之间变化。

电机保护状态，给电调输入多大的PWM信号（50%除外），电调都不会驱动电机转动。

七、最大最小行程校准

通常电调能接收的PWM信号范围是50%到100%，但有一些电调的可接收范围更大。

假设对电调输入的PWM信号频率为500hz，周期为2.0毫秒，那么PWM的50%和100%对应的高电平持续时长为1000微秒和2000微秒。然而我们却需要让电调能接收更大的PWM 范围，比如880毫秒到2000毫秒。此时就需要对电调做最大最小行程校准。

最大最小行程校准分4个步骤：

（1）电调断电，此时要给电调持续输出PWM最大值信号。

（2）给电调上电，PWM最大值不变，并持续3秒，此时电调会发出3 次音乐鸣响do ra mi 。

（3）当电调发出音乐鸣响do ra mi 之后需要将PWM信号立即降低到最小值并保持3 秒以上。此时电调会根据锂电池的节数发出n 次短鸣再加上1 次长鸣，表示校准完成，解除电机保护，进入工作状态。

（4）在工作状态下接收最小值和最大值之间的PWM信号，控制电机由停转到最大转速之间变化。

电调的最大行程校准并不是必须的，电调在出厂前，生产商已经为其校准过了，当实际需要对电调做最大最小行程校准时，可以使用遥控器来操作，也可以通过软件程序来操作。