运动控制系统学习笔记
伺服系统与控制初步
伺服系统：
利用反馈和误差修正信号对位置及派生信号如速度、加速度进行控制，使输出的机械位移准确的实现输入的位移指令，达到位置的精确定位和轨迹的准确跟踪。
目的：
1.小功率指令去控制大功率负载；
2.同步传动；
3.使输出的机械位移精确的执行输入的位移指令
伺服系统的控制精度主要依赖测量元件的精度。
衡量指标：
频域指标带宽由系统的频响特性来决定，反应系统跟踪的快速性，带宽主要受控制对象和执行机构的惯性限制。
基本概念：
1.坐标系统：运动控制系统中一般认为坐标为轴。
2.最小运动增量和分辨率：最小运动增量指一个装置可能提供的
最小运动；分辨率指运动系统中可以检测到的最小位移增量，
也成为显示分辨率或编码分辨率。
3.准确度（精度）：预测位置与实际位置的最大期望值。
4.精密度和重复性：精密度指相同的输入，系统多次运行输出95%
的结果的偏差范围；重复性指系统多次运行之后达到命令指定
位置的能力。
5.跟踪误差：理想测量装置测得的实际位置与命令要求的预期位
置之间的瞬时差值。
6.调整时间：为运动接受指令后进入并保持与可接受的指令误差
范围所花费的时间。
7.超调：为欠阻尼系统中过校正行为的度量。
8.稳态误差：为控制器完成校正后实际位置与指令位置之间的
差。
9.振动：振动为运行速度接近机械系统的自然频率时可导致结构
的振动或振铃现象，振铃也可由系统的速度、位置突然改变引起。这种震荡将减小系统的有效转矩并导致电动机与控制器之间的失步。谐振可以通过机械手段如摩擦或粘滞阻尼器来抑制。
10.运动规划：是一种以位置、速度、时间规划的运动操作的方法。
运动训练学笔记
运动训练学笔记 第一章竞技体育与运动训练 竞技体育是体育的重要组成部分，是以体育竞赛为主要特征，以创造优异运动成绩、夺取比赛优胜为主要目标的社会体育活动。 竞技体育形成的基本动因：一是生物学因素人们为了更好地提高自身活动能力而逐步形成竞技体育；二是个性心理因素人的“取胜和对抗的本能”及“追求胜过对手”的动机推进了竞技运动的形成；三是社会学因素人们逐渐认识到竞技体育在培养、教育及审美等方面的功能，因此推进了竞技体育的发展。 现代竞技体育发展的百年回顾从竞技体育在世界范围的广泛开展，建立相对完整的管理体制，体育竞赛活动的日益活跃，现代奥运会的百年盛事，运动训练科学化水平的不断提高以及竞技体育的职业化与商业化趋势等几个方面可以清晰地描绘出20世纪现代竞技体育的发展历程。 竞技体育的构成： 运动员选材是竞技体育的开始，是挑选具有良好运动天赋及竞技潜力的少年儿童或后备力量参加运动训练的起始工作。选材时，应注意考虑各个运动项目的特点，力求使用科学的测试和预测方法，努力提高选材的成功率。 运动训练是为提高运动员竞技能力和运动成绩，在教练员的指导下，专门组织的有计划的体育活动。运动训练既是竞技体育的组成部分，也是实现竞技运动目标的重要途径。 运动竞赛是在裁判员主持下，按统一规则的要求，组织与实施的运动员个体或运动队之间的竞技较量，是竞技体育与社会发生关系，并作用于社会媒介。运动员通过训练不断提高的竞技能力，只有通过运动竞赛的形式表现出来，才能得到社会的承认，满足社会成员的需要。 竞技体育管理无论是运动员选材、运动训练，还是运动竞赛，都必须在专门的管理体制组织管理下才能得以实施并得到理想效果。 竞技体育的基本特点 竞争性竞技体育中的“竞”是指比赛和竞争，“技”是指运动技艺。运动员参加比赛的能力，即竞技能力。竞技体育可以简单理解为比较竞技水平高低的体育活动。激烈的竞争性就成为竞技运动区别于其它体育运动的最本质的特点之一。竞技运动的参加者总是力求最大限度地发挥自己的潜能去战胜对手。竞争性是竞技体育不断发展的杠杆，它既增加了比赛胜负的不确定性，也使得竞技运动更具有魅力。 规范性高度的技艺性是竞技体育赖以生存的基础，但高度的技艺又是以对技术、战术和各种训练的规范性要求为基础建立起来的。竞技体育的规范性还表现在各个竞技体育项目竞赛规则、竞赛规程等制约机制的规范性和竞技体育管理的规范性方面。 公平性竞技运动中的竞争应该在高度公平的条件下进行，比赛规则和规程就是其中最主要的要求参加者共同遵守的行为规范，不仅比赛必须严格根据规程和规则的要求来进行，平时训练也必须针对规则的要求有针对性地进行。 集群性竞技体育是由若干运动员组成的群体行为。必须有一定数量的运动员同时参与，才有可能组织竞赛活动。在集体项目中，这种集群性的特点表现得更为突出。竞技体育的集群性还表现在运动员或运动队与其他个人或集体的关系中，如与教练员、科研人员、管理人员的关系，与裁判员、球迷和观众等各方面人员之间的关系。 公开性现代通讯的发展，使重大体育比赛活动能够成为吸引全球数亿人关注的社会活动。而且，积极体育具有比一般社会活动更为明显的公开性和外相性的特点。在运动训练方面，新的运动技术和训练方法，经由运动员比赛，很快成为大家共享财富，同时也会成为被对手利用而成为战胜自己的武器。因此，竞技体育的公开性也在很大程度上促进了竞技体育的不断创新和发展。 观赏性竞技体育是以娱乐为主要目的的游戏发展而来的，现代竞技体育日益加强的竞争性，更大大加强了其可观赏性。 竞技运动的现代社会价值 激励人类的自我奋斗精神；满足社会生活的观赏需要；促进社会大众的体育参与；现时国家和社会团体的综合实力；促进社会和经济的迅速发展，排解社会成员不良心绪。 运动训练在竞技体育中的地位
初二动物的运动和行为全知识点笔记
初二动物的运动和行为全知识点笔记 以教材为依据,本教材结合新课标改革的要求和特点，构建人与生物圈的知识体系，下面是小偏整理的初二动物的运动和行为全知识点笔记，感谢您的每一次阅读。 初二动物的运动和行为全知识点笔记 一、动物的运动 1、哺乳动物的运动系统由骨骼和肌肉组成。 2、骨骼肌包括中间较粗的肌腹和两端较细的肌腱(乳白色结缔组织)，一组肌肉的两端分别附着在两块相邻的骨上.骨骼肌受神经刺激后有收缩的特性。 3、骨骼肌只能收缩牵拉骨而不能推开骨，所以与骨相连的肌肉至少有两组，相互配合完成各种活动。【特别是伸、曲肘动作：屈肘时，肱二头肌收缩，肱三头肌舒张，伸肘时则相反】肱二头肌是两块肌肉组成一组，肱三头肌是三块肌肉组成一组。双臂自然下垂，肱二头肌舒张，肱三头肌舒张;直臂竖直向上提起重物或双手抓住单杠身体自然下垂，肱二头肌收缩，肱三头肌收缩。 4、运动系统的功能：运动、支持、保护。在运动中，神经系统起调节、控制作用，骨起杠杆的作用，关节起支点作用，骨骼肌起动力作用。骨骼肌收缩，牵动着它所附着的骨，绕着关节活动，于是躯体就产生了运动。 5、运动系统在神经系统控制和调节下，以及消化系统、呼吸系统、循环系统的配合下(提供能量，能量来自有机物的分解)共同完成运动。运动能力发达，利于捕食和避敌，以适应复杂多变的环境。 6、关节是由关节面、关节囊和关节腔三部分组成。关节面包括关节头和关节窝。使关节牢固的结构特点是：关节囊及囊里面、外面的韧带。使关节运动灵活的结构特点是：关节面上覆盖一层表面光滑的关节软骨，和关节囊的内表面还能分泌滑液，可减少运动时两骨间关节面的摩擦和缓冲运动时的震动。 7、脱臼：关节头从关节窝滑脱出来。(由于进行体育运动或从事
数控学习笔记
螺纹
1、螺距（P）：为相邻牙在中径线上对应两点的轴向距离或相邻牙山或牙谷间的距离； 2、公制牙距直接以距离（毫米mm）标注； 3、米制普通螺纹用大写M表示，牙型角2α=60°（α表示牙型半角）； 4、米制普通螺纹按螺距分粗牙普通螺纹和细牙普通螺纹两种； 5、粗牙普通螺纹标记一般不标明螺距，如M20表示粗牙螺纹； 细牙螺纹标记必须标明螺距，如M30×1.5表示细牙螺纹、其中螺距为1.5。 6、普通螺纹用于机械零件之间的连接和紧固，一般螺纹连接多用粗牙螺纹，细牙螺纹比同一 公称直径的粗牙螺纹强度略高，自锁性能较好。 7、米制普通螺纹的标记：M20-6H、M20×1.5LH-6g-40,其中M 表示米制普通螺纹，20表示螺 纹的公称直径为20mm，1.5表示螺距，LH表示左旋，6H、6g表示螺纹精度等级，大写精度等级代号表示内螺纹，小写精度等级代号表示外螺纹，40表示旋合长度； 3.1. 常用米制普通粗牙螺纹的螺距如下表(螺纹底孔直径：碳钢φ＝公称直径－P；铸铁φ＝公称直径－1.05~1.1P；加工外螺纹光杆直径取φ＝公称直径－0.13P)： 8、外螺纹大小径计算方法：大径=公称直径-0.1×螺距（P），小径=公称直径-1.3×螺距（P）； 9、内螺纹大小径计算方法：大径=公称直径，小径=公称直径-1×螺距（P）；
螺距表
Z轴铣平面对刀方法 1、主轴正转：MDI→程序（PRONG）→显示屏MDI软件→输入M03S1500分号（EOB）→插入 Insert→按循环启动键； 2、Z轴第一把对刀：旋转手轮（HNDL）→铣刀碰到工件上表面→位置（POS）→界面软件相 对→输入Z→界面软件归零→旋手轮Z轴下降0.5mm→MDI→界面MDI→G91G01X-200F600; →按循环启动（程序走完），Z轴不能动→参数（OFS-SET）→坐标系→G54→Z0→测量； 3、Z轴第二把对刀：第一把刀对刀后，不能动→位置（POS）→界面软件相对→输入Z→界面 软件归零→用10mm圆棒，调整手轮使其刚好通过刀尖→Z轴不能动→参数（OFS-SET）→刀偏→2号长度补偿输入界面显示Z轴差值→界面输入→执行→输入-10→+输入→执行； Z轴不铣平面对刀方法 1、第一把刀：用10mm圆棒，调整手轮使其刚好通过刀尖→Z轴不能动→参数（OFS-SET）→坐标系→G54→Z10→测量,同时查看刀偏1号刀补为0； 2、第二把刀：第一把刀对刀后，不能动→位置（POS）→界面软件相对→输入Z→界面软件 归零→用10mm圆棒，调整手轮使其刚好通过刀尖→Z轴不能动→参数（OFS-SET）→刀偏→2号长度补偿输入界面显示的Z轴相对坐标差值（分正负数，显示正数就输入正数，显示负数就输入负数）→界面输入； 程序导入方法 1、编辑EDIT→程序PROG→列表→后翻动软件选“卡”→操作→F读取→输入界面显示程序 前的编号→F设定→O读取→输入传入后的程序名→O设定→执行。 加工中心钻（镗）孔指令 1、G81是一般孔的钻孔加工固定循环，钻孔深度小于3倍孔的直径，G81 X_ Y_ Z_ R_ F_; X、Y孔的位置，Z孔的深度，R0.5钻孔起始点，F进给率=每转进给多少； 2、G73深孔加工固定循环，钻孔深度3-6倍孔的直径，G73 X_ Y_ Z_ R_Q_F_; Q为每次钻孔的深度，每钻孔Q的深度后钻头抬起0.5mm断屑； 3、G82是沉孔的钻孔加工固定循环，在孔底有暂停，可以得到准确的孔深尺寸，表面更光滑，钻阶梯孔，沉孔，孔口倒角。G82 X_ Y_ Z_ R_ P_ F_;P为孔底暂停时间1000=1秒。 4、G83是深孔啄钻的钻孔加工固定循环，每次刀具间歇进给后退至R点,可以把切屑带出孔外，钻孔深度为6陪孔直径以上。G83 X_ Y_ Z_ R_ Q_ F_; 5、G85 X_Y_Z_R_F_是铰孔固定循环，动作和G81类似，但返回行程中，从Z到R段为切削进给，钻孔结束退刀以G01的速度（G81是G00的速度退刀），以保证孔壁的光滑； 6、G89 X_Y_Z_R_P_F_粗镗阶梯孔、沉孔，与G82相似； G76 X_Y_Z_R_Q_F_从上往下精镗孔， G87从下往上镗孔； 7、镗刀对刀方法：镗刀装刀前主轴准停（M19），MDI编程序G76程序判断退刀方向，而确 定刀尖的安装方向。 8、G98（开机默认）钻孔结束退刀至z10点安全平面，G99钻孔结束退刀至R点平面； 攻丝指令 1、G84X_Y_Z_R_(Q)_F_正螺纹攻丝（右旋），Q每次进给深度，可以省略。当采用G94（每分钟进给）编程时，F为进给速度=S转速×P螺距。F=S×P；当采用G95（每转进给）编程时， F为进给速度= P螺距。编程攻丝前一定要加M29指令，即M29; G84X_Y_Z_R_(Q)_F; 2、G74反攻丝（左旋）
法拉克系统学习笔记
1、NC数字控制简称数控。是用数字信号对机床的运动及其加工过 程进行控制的一种方法。 2、NC machine 数控机床。采用了数控技术的机床或是装配了数控 系统的机床。是一种装有程序的机床，该系统能逻辑的处理具有特定代码的或其它符号编码指令规定的程序。 3、数控系统。它能自动阅读载体上事先给定的程序，并将其译码， 从而使机床运动和加工零件。 4、数控加工。就是在数控机床上进行零件加工的工艺过程。 5、数控机床产生于1952年3月的美国。由美国帕森斯公司和麻省 理工学院伺服机构研究所在美国空军后勤部的资助下，经过三年的共同研究，研制成功了世界上第一台三坐标数控铣床。 6、数控机床的控制系统经历了，电子管、晶体管、集成电路、计算 机、微处理机控制、数字控制六代的演变。 7、数控机床的组成：机床本体、数控装置、伺服系统和其它装置组 成。 ；〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈 数控机床的分类： 1、按机床的运动控制方式可分为：点位控制、直线控制、轮廓控制。 2、按伺服系统的控制可分为：开环控制系统、闭环控制系统、半闭 坏控制系统。 3、按工艺用途可分为：金属切削类、金属成型类、特种加工类、其 它类。
4、按控制系统的联动坐标系可分为：两坐标联动、三坐标联动、二 轴联动、多轴联动。 5、按数控装置可分为：硬件式、软件式。 ；〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈〈 刀具类型： 1XY（铣刀）类型组 100按CLDATA执行的铣刀 110球形铣刀 120端面铣刀（不带焊接） 121端面铣刀（带焊接） 130角度头铣刀（不带焊接） 131角度头铣刀（带焊接） 140平面铣刀 145螺纹铣刀 150侧面铣刀 155锥形铣刀 ;<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< 2XY（钻头） 200螺丝钻 205整体钻头 210镗杆 220中心钻
体育考研-运动生理学-笔记(1)
体育专业—我的笔记（1） 运动生理学 作者；体育人个人网站，一路小跑 绪论： 第一节生命的基本特征 生命体的生命现象主要表现为以下五个方面的基本特征：新陈代谢、兴奋性、应激性、适应性和生殖 一、新陈代谢：是生物体自我更新的最基本的生命活动过程。新陈代谢包括同化和异化两个过程。 二、兴奋性：在生物体内可兴奋组织具有感受刺激、产生兴奋的特性。 兴奋：可兴奋组织接受刺激后所产生的生物电反应过程及表现 三、应激性：机体或一切活体组织对周围环境变化具有发生反应的能力或特性 四、适应性：生物体所具有的这种适应环境的能力 五、生殖 第二节人体生理机能的调节 稳态：内环境理化性质不是绝对静止不变的，而是各种物质在不断转换中达到相对平衡状态，即动态平衡状态。这种平衡状态称为稳态。稳态是一种复杂的动态平衡过程，一方面是代谢过程使稳态不断的受到破坏，而另一方面机体又通过各种调节机制使其不断的恢复平衡。 一、神经调节：是指在神经活动的直接参与下所实现的生理机能调节过程，是人体最重要的调节方式。 二、体液调节：由内分泌线分泌的化学物质，通过血液运输至靶器官，对其活动起到控制作用，这种形式的调节称为体液调节。 三、自身调节：是指组织和细胞在不依赖外来的神经或体液调节情况下，自身对刺激发生的适应性反应过程。 四、生物节律：生命体在维持生命活动过程中，除了需要进行神经调节、体液调节和自身调节外，各种生理功能活动会按一定的时间顺序发生周期性变化，这种生理机能活动的周期性变化，成为生物的时间结构，或称为生物节律。 当前运动生理学的几个研究热点（如何用生理学观点指导运动实践） 1、最大摄氧量的研究 2、对氧债学说的再认识 3、关于个体乳酸阈的研究 4、关于运动性疲劳的研究 5、关于运动对自由基代谢影响的研究 6、运动对骨骼肌收缩蛋白机构和代谢的影响 7、关于肌纤维类型的研究 8、运动对心脏功能影响的研究 9、运动与控制体重 10.运动与免疫机能 第一章骨骼肌的机能 知识点内容： 人体的肌肉分为骨骼肌、心肌和平滑肌三大类。 骨骼肌的主要活动形式是收缩和舒张。通过舒缩活动完成运动、动作，维持身体姿势。 骨骼肌的活动是在神经系统的调节支配下，在机体各器官系统的协调活动下完成的。
运动训练重要笔记-考研复习重点
高原习服和适应区别 在高原低氧环境所存在的生物（包括人类），由环境所决定的器官功能和结构的变化，表现为两种形式，一种为短时的仅表现功能和结构的调整和代偿，称之为习服（acclimatization）。另一种通过长期基因突变，使功能结构发生深刻改造和重建，而这些特性又通过生殖传给后代而巩固下来，称之为适应（adaptation）。“习服”是指平原人在高原经数周、数月甚至多年而产生的一系列反应过程，是一种可逆的非遗传性的生理和形态变化，使之能生存于一个外异环境。习服使机体产生对高原低氧的耐力，这正是人体具有深刻柔韧性的表现。“适应”是在高原居住并经许多代后发生的改变，大致反映了对低氧环境真正的遗传选择性反应。适应是有遗传学基础可以遗传，并发展为具有生化、生理和解剖学特征，使之能在高原环境达到最佳境地。 根据训练类型高原训练主要形式 （1）平原运动员→高原训练→平原比赛（2）平原运动员→高原训练→高原比赛（3）高原运动员→高原训练→平原比赛（4）高原运动员→高原训练→高原比赛 核心力量训练耿建华 核心肌群区域的概念 核心是腰、骨盆、髋关节形成的一个整体，是指人体的中间环节，具体是肩关节以下髋关节以上包括骨盆在内的区域，所包含肌群有背部、腹部和构成骨盆部的所有肌群。 核心肌群的生理机制 腰-骨盆-髋关节包括29块肌肉，都位于人体的核心部位，这些肌肉在人体运动中起到稳定、传导力量、发力减力等作用。这些肌群对于人体在移动过程中保持平衡有着重要意义。竖脊肌是腰-骨盆-髋关节之中的一块肌肉，但对脊柱和骨盆的稳定性具有重要意义。同时，竖脊肌与腹肌还互相配合，为人体在静止和运动中各种技术动作的完成提供支持和保证，在此骨盆肌群也参与工作。骨盆带(pelvic girdle)是由骨组成的一个环状的架构，附着上的肌肉对于稳定骨盆的正常位置非常重要，特别是对于下肢加速、减速和髋关节内收外展运动的项目。这些骨在前面相接融合，形成耻骨联合。如果骨盆和骶髂关节的柔韧性较差，在运动时肌肉收缩和拉长对其施加的压力增加，加上内收肌力的薄弱，对耻骨极易造成损伤。因此，只有稳定住骨盆才能保证髋关节肌群有效的工作。 核心肌群力量训练的意义与作用 核心力量存在于所有运动项目中，所有运动中的动作都是以中心肌群为核心的运动链，强有力的核心肌群对运动中的身体姿势、运动技能和专项技术动作起着稳定和支持作用。任何竞技项目的技术动作都不是依靠某单一肌群就能完成的，它必须动员许多肌肉群协调做功。核心肌群在此过程中担负着稳定重心、环节发力、传导力量等作用，同时也是整体发力的主要环节，对上下肢体的协同工作及整合用力起着承上启下的枢纽作用。 人体在运动过程中，根据运动形式和技术特征，人体要达到最佳的运动效果，运动的人体就应沿着该运动技术的最佳运动轨迹进行运动。那么如何使人体能够沿着最佳的运动轨迹进行运动，人体的在运动中的稳定是至关重要的，运动员必须按照技术要求使人体保持技术动作的高度稳定性。而这种保持人体稳定性的力量是非常重要的。例如：体操和跳水运动员在空翻动作时，何如在空中使人体保持一个稳定的旋转状态和速度，就需要运动员随时对人体进行瞬间的控制以保持最佳的运动轨迹来完成技术动作。再如，跳远运动员在腾空时如何保持身体的平衡，使身体沿着一定的抛物线轨迹进行运动，就需要运动员具有很强的保持稳定的能力。这些保持人体在运动中稳定性的能力，其核心就是人体的核心力量。 核心力量的训练方法介绍 （1）不借助任何器械的单人练习 此类练习适用于核心力量练习初始阶段，目的在于使运动员深刻体会核心肌群的用力和有效的控制身体，普遍认为是最基础的核心力量练习的手段。此类练习有很多，如仰卧挺髋（A）、仰桥（B）单臂俯撑控腹（C）、腿臂交叉两头起（D）等。 （2）运用单一器械进行的练习
自动控制学习笔记(PID控制原理)
自动控制学习笔记(PID控制原理) PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一，于其算法简单、鲁棒性好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。尤其是随着计算机技术的发展，数字PID控制被广泛地加以应用，不同的PID控制算法其控制效果也各有不同。将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。模拟PID控制原理在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。常规的模拟PID控制系统原理框图如图所示。比例+ r(t) + e(t) + 积分u(t)被控对象y(t) - + 微分模拟PID控制系统原理图该系统模拟PID控制器和被控对象组成。图中，r(t)是给定值，y(t)是系统的实际输出值，
给定值与实际输出值构成控制偏差e(t) (te) = r(t) ? y(t) e (t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制器的输出和被控对象的输入。所以模拟PID控制器的控制规律为u(t) =Kp [e(t) +dt+Td] 其中：Kp――控制器的比例系数Ti －－控制器的积分时间，也称积分系数Td――控制器的微分时间，也称微分系数1、比例部分比例部分的数学式表示是：Kp*e(t) 在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。 2、积分部分积分部分的数学式表示是：从积分部分的数学表达式可
体育硕士体育综合田麦久《运动训练学》考研考点笔记
体育硕士体育综合田麦久《运动训练学》考研考点笔记 1.1 复习笔记 【知识框架】 【考点归纳】 考点一：运动训练与运动训练学 1竞技体育 表1-1 竞技体育 2运动训练 表1-2 运动训练
3运动训练学 表1-3 运动训练学 考点二：不同层级的运动训练理论体系 1一般训练理论 一般训练理论是普适性的训练理论，研究与阐释适用于所有运动项目的共同规律以及训练活动的操作行为，为运动训练活动的参与者提供基本的原理性的理论知识。 2项群训练理论 一组具有相似竞技特征及训练要求的竞技项目称为一个项群，项群训练理论是指揭示不同项群竞技规律与训练规律的理论。 （1）竞技运动项目的分类及项群体系的构成 ①依运动员竞技能力的主导决定因素分类 表1-4 按竞技能力的主导因素对竞技项目的分类
②依运动项目的动作结构分类 表1-5 按动作结构对运动项目的分类 ③依运动成绩的评定方法分类 表1-6 按运动成绩的评定方法对运动项目的分类 （2）项群训练理论的研究内容及应用 表1-7 项群训练理论的研究内容及应用
3专项训练理论 表1-8 专项训练理论 考点三：运动训练构成要素的理论体系1运动成绩与竞技能力 （1）运动成绩 表1-9 运动成绩 （2）竞技能力 ①释义
竞技能力即指运动员的参赛能力，是运动员参加比赛的主观条件或自身才能，由具有不同表现形式和不同作用的体能、技能、战术能力、心理能力以及知识能力所构成，并综合地表现于专项竞技的过程之中。 ②构成因素及其表现 表1-10 运动员竞技能力构成因素及其在比赛中的主要表现 ③结构模型 表1-11 竞技能力结构模型 2运动训练方法 （1）释义
大一运动解剖学知识点笔记总结
大一运动解剖学知识点笔记总结运动解剖学是一个研究人体运动的学科，它涉及到人体骨骼、肌肉、关节等组织结构及其功能。在大一学习运动解剖学的过程中，我整理了一些重要的知识点，希望对大家的学习有所帮助。以下是我对运动解剖学的知识点总结。 一、骨骼系统 骨骼系统是支撑和保护人体内脏器官的框架，同时也是肌肉运动的基础。在骨骼系统知识点中，我们了解到以下几个重要的部分： 1. 骨骼组成 人体骨骼系统由206块骨头组成，分为头部骨骼、躯干骨骼和四肢骨骼。头部骨骼包括颅骨和面骨，躯干骨骼包括脊柱、胸廓和骨盆，四肢骨骼包括肢体骨和手足骨。 2. 骨的分类 人体的骨骼可以分为长骨、短骨、扁骨和不规则骨。长骨如手臂和大腿骨，短骨如腕骨和跖骨，扁骨如骨盆和胸骨，不规则骨如脊柱和颅骨。
3. 骨骼的生长和修复 骨骼的生长和修复主要通过骨骺和骨膜的参与。骨骺是骨骼开始发育时的主要细胞，骨膜则负责骨骼的修复和再生。 二、肌肉系统 肌肉系统是人体内最重要的组织之一，它可以通过收缩和伸展产生力量和运动。在肌肉系统的知识点中我们了解到以下几个重要的部分： 1. 肌肉组织分类 肌肉组织分为骨骼肌、平滑肌和心肌。骨骼肌主要负责人体肢体的运动，平滑肌存在于内脏器官中，心肌则位于心脏中。 2. 肌肉结构 肌肉由肌肉纤维构成，肌肉纤维内又包含肌原纤维。肌原纤维是肌肉的基本单位,它由肌肉纤维和肌节两部分组成。 3. 肌肉收缩机制
肌肉收缩机制是肌肉运动的基本原理。它由神经和肌肉共同调节，神经冲动通过神经末梢传导到肌肉纤维，触发肌肉收缩。 三、关节系统 关节是骨骼系统中连接两块骨头的部分，它使得我们能够进行各种灵活的运动。在关节系统的知识点中，我们了解到以下几个重要的部分： 1. 关节分类 关节分为固定关节和活动关节。固定关节主要存在于头部和骨盆，活动关节则负责身体其他部位的运动。 2. 关节结构 关节由骨头、滑膜、关节囊、滑液等部分构成。滑膜和关节囊起到润滑和保护骨骼的作用，滑液则减少关节摩擦。 3. 关节活动 关节的活动由肌肉的收缩和伸展来控制。不同类型的关节具有不同的活动范围，如球-and-socket关节和鞭状关节。
【配套新教材】2023届高考生物学二轮复习 专项练(2)神经调节
（2）神经调节 1.下列关于神经系统组成的叙述，正确的是( ) A.中枢神经系统由位于颅腔的大脑和位于椎管的脊髓共同组成 B.交感神经和副交感神经作用相反，但都含有传入神经和传出神经 C.组成神经系统的细胞主要包括神经元和神经胶质细胞两大类 D.一个神经元由树突、轴突及轴突外的髓鞘共同组成 2.踢毽子是一项老少皆宜的健身运动，运动员要做到灵活地踢、接毽子，离不开神经系统的参与。下列有关的表述，错误的是( ) A.踢毽子运动的协调性与大脑皮层躯体运动中枢和小脑有关 B.被队友呼唤名字时，心跳、呼吸加快，是交感神经活动占优势 C.经常训练，运动的协调性和心跳呼吸都能由意识支配 D.传出神经分为躯体运动神经和内脏运动神经 3.神经电位及兴奋传导速度是评价神经功能的常用指标，实验人员多用直径为0.2mm 的钨电极作用于相应神经纤维来测定神经电位及兴奋的传导速度。下列说法正确的是( ) A.神经电位变化幅度与细胞外液离子浓度无关 B.动作电位产生过程中神经细胞膜上相关蛋白质结构发生变化 C.将两电极分别置于某神经元细胞膜外侧不同位置可测量静息电位 D.将两电极置于突触两侧的神经元细胞膜上可测量兴奋在神经纤维上的传导速度 4.脑卒中是脑部血管破裂或阻塞导致的疾病，患者常出现上下肢不能运动等功能性障碍。研究人员尝试通过右图所示的“脑机接口”对患者进行康复训练，能部分恢复受损大脑的功能。下列说法正确的是( ) A.脑卒中患者不能完成膝跳反射等非条件反射 B.脑卒中患者常伴有认知或言语障碍等后遗症
C.脑机接口必须连接传出神经及相应的效应器 D.脑机接口意在恢复患者自主神经系统的功能 5.人体排尿是一种复杂的反射活动，如图示排尿反射过程。当膀胱被尿液充盈时，膀胱内牵张感受器受到刺激产生兴奋，使人产生尿意，引起膀胱的逼尿肌收缩，排出尿液，逼尿肌收缩又进一步刺激牵张感受器兴奋。下列叙述错误的是( ) A.人产生尿意的中枢位于大脑皮层 B.若P处受损膀胱将无法排出尿液 C.成人适时排尿体现神经系统对内脏的分级调节 D.脊髓对膀胱扩大或缩小的控制是由自主神经系统支配的 6.太极拳是我国传统的运动项目，其刚柔并济、行云流水般的动作是神经系统对肢体和躯干各肌群的精巧调控及各肌群间相互协调而完成。其中“白鹤亮翅”的伸肘动作在脊髓水平上的反射弧结构如下图所示，实现伸肌的收缩和屈肌的舒张。下列叙述正确的是( ) A.图中所示的反射弧中含有3个突触 B.兴奋传至a处时，a处膜内电位应表现为负电位 C.若神经元轴突外的Na+浓度升高，产生的动作电位绝对值将增大 D.伸肘时，抑制性中间神经元释放的神经递质使屈肌运动神经元无电位变化 7.若每次铃声后即给狗喂食，这样多次结合后，狗一听到铃声就会分泌唾液。下列叙述正确的是( ) A.大脑皮层并没有参与铃声刺激引起狗唾液分泌的过程 B.这类对铃声的条件反射会消退，消退的原因是在学习过程中已形成的联系消失 C.铃声和喂食反复结合可促进相关的神经元之间建立新的联系而形成非条件反射 D.条件反射是通过学习和训练建立的，使机体具有更强的预见性灵活性和适应性
运动控制笔记
1.常用的得到可调直流电源有三种方法：（1）旋转变流机组（G-M系统）；（2）静止可控 整流器；（3）直流斩波器和脉宽调制变换器。 2.为了供给直流发电机和电动机的励磁：a通常专门设置一台直流励磁发电机GE，可安 装在交流机组同轴上，也可另外单用一台交流电动机拖动b对系统的调速性能要求不高时，If可直接由励磁电源供电，要求较高的闭环系统，一般都应通过放大装置进行控制。cG-M系统的放大装置多采用电机型放大器和磁放大器，需要进一步提高放大系数时还可增设电子放大器作为前级放大。 3.GM至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，因而设备 多，体积大，费用高，效率低，安装必须打基地、运行有噪声，维护不方便等缺点。 4.在20世纪50年代开始采用汞弧整流器（大容量）和晶闸管（小容量）这样的静止变流 装置来代替旋转变流机组。形成所谓离子拖动系统。 5. 6.电感作用：为了保证电流是连续的。 7.晶闸管—电动机调速系统（V—M系统） 8.V是晶闸管可控整流器，电动机M为被控对象，转速n是被调量。 9.缺点：a不允许电流反相，给系统的可逆运行造成困难；b元件对过电流、过电压和电 压电流变换率都十分明显；c当系统在低速运行时，晶闸管的导通小，功率因数低，产生较大谐波电流，引起电网电压畸变，殃及附近用电设备；d晶闸管发热量大，选择要慎重。 10.脉冲宽度调速（Pulse Width Modulation）简称PWM—脉冲周期T不变，只改变晶闸管 的导通时间Ton。亦为脉冲宽度调制。 11.占空比：导通时间和工作周期的比值。 12.脉冲频率调制PFM：导通时间不变只改变开关频率或开关周期，改变晶闸管的关断时 间。 13.两点式控制：当负载电流后电压低于某一最小数值时管子导通，当负载电流或电压大于 某一最大数值时管子关断，，导通和关断都是不确定的。 14.电压平衡方程式：Udo=E+Rid+Ldid/dt 15.
机械技术设计知识点笔记
机械技术设计知识点笔记 一、机械设计基础知识 1. 机械设计的定义和重要性 - 机械设计是指利用机械原理和工程技术方法，进行产品、装置或系统的设计和开发的过程。 - 机械设计的重要性在于确保产品的可靠性、安全性和经济性，以满足用户的需求和市场的竞争。 2. 机械设计的基本原理 - 机械设计需要考虑静力学、动力学、材料力学、热力学等基本原理，并结合实际应用情况进行设计分析。 3. 机械设计流程 - 机械设计流程包括需求分析、概念设计、详细设计、制造和测试等阶段，每个阶段都有具体的任务和要求。 二、机械元件设计 1. 传动装置设计 - 传动装置设计需要考虑传动比、传动效率、传动方式等因素，并选择合适的传动装置来实现所需的功能。 2. 轴的设计
- 轴的设计需要考虑承载能力、刚度、无损伤寿命等因素，并选择合适的材料和制造工艺来满足设计要求。 3. 联接技术设计 - 联接技术设计包括螺栓联接、焊接、键槽联接等方式，需要考虑联接强度、刚度、装配和拆卸方便等因素。 4. 机械密封设计 - 机械密封设计需要考虑密封性能、摩擦和磨损、润滑等因素，并选择合适的密封结构和材料来满足设计要求。 三、机械系统设计 1. 机械系统的功能需求 - 机械系统设计需要明确系统的功能需求，并将其转化为具体的设计要求，以保证系统能够正常运行。 2. 控制系统设计 - 控制系统设计需要考虑传感器、执行器、控制算法等因素，并选择合适的控制策略和技术来实现系统的自动控制。 3. 机械系统的运动学分析 - 机械系统的运动学分析包括位置、速度、加速度等参数的计算，以便于系统的设计和性能分析。 4. 机械系统的结构分析
电气自动化培训资料
电气自动化培训资料 自愿参加电气自动化培训 为了提高职业能力和拓展职业发展的道路，我自愿参加电气自动化培训。我希望通过这次培训，系统地学习电气自动化的相关知识和技能，为将来的工作做好充分的准备。 培训目标 通过本次培训，我希望能够掌握以下几个方面的知识和技能： 1. 电气自动化的基本概念和原理； 2. PLC编程与调试技巧； 3. 工业机器人的应用与调试； 4. 自动化控制系统的设计与维护。 培训内容 按照培训目标，本次培训的具体内容如下： 1. 电气自动化的基础知识 - 电气元件及其符号 - 运动控制原理 - 传感器和执行器 2. PLC编程与调试技巧
- PLC的基本原理 - PLC编程语言 - PLC调试技巧与常见故障排除 3. 工业机器人的应用与调试 - 工业机器人的基本原理 - 机器人运动学 - 机器人编程与调试 4. 自动化控制系统的设计与维护 - 自动化控制系统的组成与结构 - 控制系统设计原则 - 控制系统维护与故障排除 培训方法 本次培训将采用多种形式进行知识和技能的传授： 1. 讲座和课堂教学 在培训过程中，将有专业的讲师进行电气自动化相关知识的讲解和教学。 2. 实践操作和案例分析
培训中将提供实际的设备和案例，让学员亲自动手进行实践操作 和案例分析，提高实际操作能力和问题解决能力。 3. 小组讨论和学员互动 培训过程中将组织小组讨论和学员互动，促进知识的交流和学习 氛围的建立。 考核与证书 为了评估学员的培训成果，将进行以下考核： 1. 学习笔记和作业 学员需完成相应的学习笔记和作业，以便评估其学习情况和掌握 程度。 2. 实操考核 学员将进行一定的实操考核，以评估其实际操作能力和技能水平。 3. 综合考核 培训结束后将进行一次综合考核，对学员的整体学习成果进行评估。 学员达到培训要求并通过考核后，将获得电气自动化培训合格证书。 总结 电气自动化培训是提高职业能力和拓展职业发展的重要途径。通过 系统学习电气自动化的相关知识和技能，掌握PLC编程与调试技巧、
体育原理杨文轩笔记
体育原理杨文轩笔记 体育原理是体育科学中的一门重要学科，它通过理论探讨和实践研究，揭示了人体在体育活动中的生理、心理和运动特性等方面的规律。杨文轩教授是体育原理领域的著名学者，他的笔记成为了许多体育科 学家和教育工作者学习和参考的重要资料。以下是我根据杨文轩教授 的笔记整理的体育原理相关内容。 一、体育运动与身体机能 体育运动对身体机能有着积极的影响。在进行有氧运动时，如慢跑、游泳等，人体循环系统被有效刺激，心脏的泵血能力得到提高，肺活 量得到增加，有助于促进血液循环和氧气的吸收运输。此外，适当的 体育锻炼还能增强肌肉力量、提高肌肉耐力，有助于维持良好的体态 和增强身体的稳定性。 二、运动学原理 1. 奥林匹克力量三律 杨文轩教授在笔记中提到了奥林匹克力量三律，即力量的三个基本 特点：速度、距离和时间。力量的大小可以通过这三个因素相互关系 来衡量，而不仅仅是通过物体的质量来决定。体育训练时，合理控制 这三个因素的变化，可以对力量的发展起到重要的推动作用。 2. 运动技能的发展与优化
通过运动技能的训练与发展，人们可以提高运动的效率和质量。杨文轩教授认为，技能的发展离不开良好的基础动作能力和专项运动技术的学习。通过不断的练习和反复的模仿，人们可以逐渐形成优化的运动模式和动作规律。 三、运动生理学原理 1. 肌肉能量代谢 肌肉在进行运动时需要能量的供应，能量的产生与肌肉的能量代谢过程密切相关。杨文轩教授在笔记中提到了磷酸肌酸系统、乳酸系统和有氧系统三种不同的能量代谢途径。不同运动强度和时长的锻炼会导致不同能量系统的参与，合理调控能量代谢途径对于提高运动能力至关重要。 2. 适应性与训练原理 人体在长期的体育训练过程中会出现种种适应性的变化。这些适应性包括心肺功能的改善、肌肉力量的提高、柔韧性的增加等。通过合理的训练负荷和适时的休息恢复，可以促进适应性变化的发生，并达到更好的训练效果。 四、体育心理学原理 1. 运动心理素质的培养 体育运动不仅仅是身体机能和技能的发挥，也与心理素质的培养密切相关。杨文轩教授在笔记中提到了运动员的注意力、意志力和情绪
OSG学习 笔记
Switch（转换）节点用于标记来控制其子节点的显示或隐藏，使用Switch节点可以对其下层子节点进行有选择性的控制。将若干节点放置在Switch 节点下可以使用任意的组合方式来显示指定的节点。 Lod(细节层次)是一组具有不同精细程度的模型。实时系统可以根据视点距离模型的远近自动调用相应的模型。如果视点距离物体较远，则显示比较粗糙的模型（由较少多边形表示）。当视点移向物体时，实时系统将用比较精细的模型（有较多多边形组成）取代它。 缺省条件下。LOD计算视点到物体包络体中心点的距离。如果这样并不符合渲染要求，那么可以指定一个自定义的中心点。 Osg::ref_ptr
数控技术个人整理笔记
1、数控机床程序编制的方法分为手工编程、自动编程两种。 2、数控系统只能接受数字信息，国际上广泛采用两种标准代码为G 、M 。 3、在铳削零件的内外轮廓表面时，为防止在刀具切入、切出时产生刀痕，应沿轮廓__切向 _ 向切入、切出，而不应_ 法向____ 向切入、切出。」 4、F指令用于指定进给速度，S指令用于指定主轴转速，T指令用于指定刀具;其中F100表 示进给速度100mm/min ，S800表示主轴转速800r/min 。 10、数控系统中G02、G03 G04指令的的功能分别是顺圆插补、逆!插补、暂停延时。 11、程序段G97 M03 S800的含义是主轴正转转速800r/min 。 12、数控机床的三个原点是指机床、工件、参考。 13. 在数控车床上，如刀具当前位置在点A（10，-20），执行程序段G8 （01 U00 W00 F100后刀具将位于点B,则B点的绝对坐标为（30 ，30 ）；该程序段中F100表示的意义是：进给速度100mm/min。 14. M98 M9啲含义分另I提调用子程序、子程序结束。 15. 数系1500、T0200指令含义分别是主轴转速1500r/min、0号刀具02号补偿。 16. 数控机床按控制运动轨迹可分为点位控制、直线控制和三维轮廓控制几种。 17. 在轮廓控制中，为了保证一定的精度和编程方便，通常需要有刀具长度和半径补M尝功能。 18. 数控机床实现插补运算较为成熟并为大多机床所具有的是直线插补和圆弧插补功能。 19. 与机床主轴重合或平行的刀具运动坐标轴为z 轴，远离工件的刀具运动方向为正方向。 20. 光栅依不同制造方法有反射和透射两种。 11、下列机床中，属于点位数控机床的是（ A ） A 数控钻床 B 数控铳床C数控磨床D 数控车床 12、数控系统中CNC的中文含义是（A ）。 A计算机数字控制B工程自动化C硬件数控D计算机控制 13、数控机床四轴三联动的含义是（C） A 四轴中只有三个轴可以运动 B 有四个控制轴、其中任意三个轴可以联动 C 数控系统能控制机床四轴运动，其中三个轴能联动 14、用于指令动作方式的准备功能的指令代码是（ G ）。 A F代码 B G代码 C T代码 15. 数控机床上有一个机械原点，该点到机床坐标零点在进给坐标轴方向上的距离可以在机床出厂时设定，该点称（B ）。 A工件零点B机床零点C机床参考点D机械原点 16. 有些零件需要在不同的位置上重复加工同样的轮廓形状，应采用—B ________ 。 A 、比例加工功能；B、镜像加工功能；C、旋转功能；D、子程序调用功能。 17. 数控铳床是一种加工功能很强的数控机床，但不具有_______________ 工艺手段。 A、镗削； B、钻削；C螺纹加工；D车削。 18. 数控铳床的G41/G42是对_____ B 进行补偿。 A刀尖圆弧半径；B刀具半径；C、刀具长度；D刀具角度。 19. 点位控制数控机床可以是（BCD ）。 A. 数控车床 B.数控铳床C .数控冲床D .加工中心 20. 以下指令中，（B ）是准备功能。 A. M03 B . G90 C . X25 D . S700 21. G28、G29 的含义为（ B ）。 A. G28从参考点返回，G29返回机床参考点 B. G28返回机床参考点，G29从参考点返回
三相直流无刷电机控制笔记
一、电机基本知识 电机已经成为我们生活中的重要组成部分。它们存在于从电动汽车到无人机，机器人医疗设备，家电，玩具等其他的各种电子设备中。 电动机可根据其使用的电源类型分为两大类：交流电动机和直流电动机。 交流电机使用交流电源（单相或三相）供电，主要用于需要大量扭矩的工业应用中。直流电机是基于电池或直流电源的应用。交流电机结构简单，运行可靠，但启动特性和调节性能较差，需要通过变频来控制电机速度。而直流电机具有优越的启动特性和调速性能，主要表现为控制性能好，调速范围宽，效率高，广泛应用于工业和民用场合。 直流电机又可以分为三种不同的类型：1）有刷直流电机；2）无刷直流电机；3）伺服直流电机。 电动机的工作原理都是基于两个基本定律：安培定律和法拉第定律。简单的说就是，磁场中的载流导体，会受到力的作用（左手定则：让磁感线穿过手掌正面，手指方向为电流方向，大拇指方向为产生磁力的方向）。第二个定律指出，如果导体在磁场中移动，磁场中的导体因受到力的牵引切割磁感线会产生电动势（1.右手定则：让磁感线穿过掌心，大拇指方向为运动方向，手指方向为产生的电动势方向。2.右手螺旋定则：用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那么大拇指所指的那一端就是通电螺旋管的N 极。）。 我们研究的是电机控制，对于电机设计中的关于磁路，磁导率，气隙饱和，去磁曲线等参数的研究意义不大。我们了解电机的基本结构和原理即可。电动机由永磁体和一堆导体绕成的线圈两个主要组成部分，即我们常说的定子
和转子。电机运动的本质，基于磁铁同性相斥，异性相吸的事实，实现旋转运动；实际上就是一个磁场在追着另一个磁场运动的过程。 扫描下方二维码，进入电机技术群 无刷直流电机工作原理示意图如下所示： 1. 先用磁回路分析法来说明两相两极无刷电机的工作原理。 上图中，当两头的线圈通上电流时，根据右手螺旋定则，会产生方向指向右的外加磁感应强度B（如图中粗箭头方向所示），而中间的转子会尽量使自己内部的磁力线方向与外磁力线方向保持一致以形成一个最短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转。当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受的转动力矩最大。