机器人滚边压合技术应用
机器人滚边压合技术应用
作者:撰文／长春大正博凯汽车设备有限公司刘殿福
机器人滚边压合技术，现在已经被应用于轿车白车身关键部件的包边制造中，主要部件有顶盖天窗、发动机罩盖、行李厢盖、车门、翼子板和轮罩。随着汽车工业的迅猛发展，车型的更新换代加速，各大汽车制造厂家为了缩短产品的开发周期、降低开发成本，广泛采用柔性化生产技术。这样，机器人滚边压合的这项柔性化生产技术成为轿车产品开发首选应用技术。
机器人滚边压合技术的柔性化主要体现在两方面：一方面该技术可以根据实际生产节拍需要，采用一机多模或一模多机的工艺方案生产加工产品；另一方面根据车型的生命周期可随时更换滚边压合夹具来实现产品的更新换代。图1展示的是典型的一模多机的机器人滚边压合，四个机器人同时完成一个行李厢盖的滚边压合。图2是一个机器人完成两个车门滚边压合的实例。
图1、图2所示均是实际生产应用的工位，如
其相对应的产品需要改型，一般来说，只需要更
换机器人滚边压合底模，压料板即可以实现产品
转型。
工艺方法
机器人滚边压合技术主要包含机器人滚边压
合的工艺方法、机器人控制技术和机器人滚边压
合设备的制造技术。机器人滚边压合的工艺方法
将根据不同类型的工件、同类型工件的不同结构
形式特点制定工艺方案。工艺方案可以展现出不
同制造厂家的制造风格，特殊的制造方案也可以显示出制造厂家掌握机器人滚边压合技术的程度。汽车顶盖天窗的滚边压合的工艺方法目前有分四次压合和六次压合两种方法。图3显示分六次滚压成型过程，每次压合角度依次为30°、60°、90°、120°、150°和180°。图4所示是顶盖天窗分四次滚压成型的工艺过程，每次压合角度依次为30°、90°、120°、180°；四门和后盖一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为30°、60°、90°。也有采用两次滚压成型法的，在局部曲率变化大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合；前盖多采用3次滚压成型法，欧式压合采用四次滚压成型法；轮罩、翼子板一般也采用3次滚压成型法。
机器人滚边压合和机械压合对冲压件的要求不同，采用机器人滚边压合要求工件外板的反边角度最好控制在95°~105°范围内，这样每次滚压的角度控制在35°以内可以实现理想的滚压成型。冲压件的成型角度受结构形式的限制不可能完全控制在105°以内，如个别区域翻边角度达到120°，也可以完成正常的滚压成型，若翻边角度超过120°甚至超过130°则要增加预翻边工序；冲压件的翻边高度一般要控制在11mm以下，在曲率变化大形状陡变区域翻边高度控制在4mm左右为宜。冲压件的最大外形尺寸与滚边压合后的总成外形尺寸变化不大，压合预留量为0~0.1mm。采用机器人滚边压合对工件的内板要求也较高，在工件内外板的结合面，要求工件内板平整，无明显波浪、凹坑、凸起等缺陷。
选择机器人
确定机器人滚边压合的工艺方法和对冲压件
的要求之后，就需要选择和确定机器人的具体参
数。现在机器人有很多种，有KUKA、ABB、FANUC、
MOTOMAN等等，具体选择哪一家的机器人要根据不
同客户的使用习惯和要求，具体型号则要依据所
确定的工艺方案形式要求机器人应具有的工艺参
数。机器人的主要参数有机器人承载大小、机器
人的工作范围、机器人的运行速度及加速度、机
器人运动精度等。目前，机器人的制造厂家非常
熟悉采用机器人滚边压合的工艺方法对机器人参
数的具体要求，许多厂家制造了专用于滚边压合
的机器人。因此选择机器人时只需确定两大参数
即机器人的承载大小和机器人的工作范围，机器人的工作范围根据我们的工艺布局和模拟仿真结果来确定，机器人布置在滚边夹具上方则采用下探式机器人。机器人承载大小则根据工艺要求，机器人需要抓多重的物体、机器人工作过程中需施加多大的力及机器人运行速度，目前绝大多数机器人滚边设备制造厂家所采用的滚压工艺方法对机器人的要求只需计算机器人的滚压力即可。机器人滚压过程中，在相同部位，初压和终压的压合力不同，在不同部位的滚压力也不同，根据经验和所了解的多家滚边设备制造厂家所测试结果表明机器人滚边压合所用最大的滚边压合力小于200kg，所以选择的机器人能提供200kg滚压力的用于滚边机器人即可。
滚边压合速度是机器人滚边压合
的关键参数，一般情况下，机器人的滚
边速度设置在平均200mm/s，在滚边曲
率变化大、翻边角度大的区域，机器人
滚边速度要慢一些，通常在
50~150mm/s，相对平直、曲率变化小、
翻边角度小的区域滚边速度可适当增
大一般在200~300mm/s，机器人轨迹优
化较好的也可以达到500mm/s。
应用机器人滚边压合技术必须掌握计算机模拟仿真技术，目前国内广泛应用的仿真软件是Robcod。使用Robcod软件按照工艺要求做出离线程序，模拟实际的工作状况，做到预先检查干涉，验证工艺节拍。在现场调试时，将离线程序导入到机器人中，大大缩短现场调试时间，并且可以将调试好的机器人控制程序导入到计算机中，找出离线程序和在线程序差异，总结经验，提高机器人滚边压合的编程水平。
压合设备的关键部件
应用机器人滚边压合不仅要熟知机器人滚边
压合工艺，熟练掌握应用机器人技术，而且还要
掌握机器人滚边压合设备的关键部件成型技术。
在机器人滚边压合设备中，滚边底模和滚头是核
心部件。滚边底模有采用镶块拼装式和整体铸造形式两种，镶块拼装式具有单块体积小，热处理变形小易于加工制造的优点；整体铸造式底模具有强度好，装配调试方便，稳定性好等优点。现在整体铸造式底模成为机器人滚边压合模的主要结构形式。要保证稳定的、高的滚边压合质量，滚边底模就要有高的稳定性和耐磨性能，目前不论是镶块拼装式底模还是整体铸造式底模所使用的材料基本上为两类：风冷钢和球铁，这两种材料都可以做表面淬火，以满足耐磨性能的要求并且在热处理过程中变形较小具有较高的稳定性。当前国外生产的底模主要使用球铁这种材料，在整体加工后做表面淬火，硬度在HRC50以上。表面淬火的方式有火焰加热表面淬火、感应加热表面淬火和激光表面淬火，激光表面淬火相对而言硬度较均匀，变形量较小。由于滚边底模材料较贵，因此在保证足够的强度、稳定性的前提下尽可能降低重量，所以滚边底模都做成镂空结构。如图5所示。
滚头是连接在机器人六轴上，有机器人带动按照预先设定的轨迹完成工件滚边压合的关键设备，滚头主要有机器人连接法兰、基板、滚压轮组等组成。设计滚头首先要按工艺要求完成预定的滚边压合，同时还要考虑尽可能使机器人的动作姿态完美顺畅，并且便于安装调试。图6是用于滚压顶盖天窗的滚头，采用的工艺方法是六便成型法，专用轮组3完成一、二遍的翻边，压合轮5完成三、四遍的翻边，成型轮4完成五、六遍的翻边。
图7是一个后盖滚边压
合用滚头，压合轮-A完成
一、二遍翻边压合，压合轮
-B完成终压成型，压合轮-C
完成灯口处滚边压合。
图8是一个车门滚边压
合用滚头，压合轮组-A完成
门周边的3次滚边压合成型，压合轮组-B完成门内框的滚边压合，压角5完成门棱线的定型。
滚头的具体形状及应用要根据具体工件、具体的机器人滚边工艺方法来确定，一种滚头绝非是万能型的通用工具。滚头按结构形式分有刚性连接滚头，机械柔性滚头，气压控制式滚头、液压控制式滚头等。
机器人滚边压合技术是多方面技术结合到一起的一项柔性化生产技术，要想掌握这项技术，必须在多方面打好基础，并将其融合在一起，这样才能真正发挥其效用，推动国内汽车制造业的发展。
【汽车精品资源】CMA机器人技术要求
该技术规范明确了长安马自达汽车公司（下文简称CMA）自动化线项目所采购的机器人设备的要求，所有投标方必须仔细阅读该技术规范中的所有条款，并在投标文件中对每一条款的响应情况进行详细的说明。 一、资质要求 1.1 所有投标方必须在中华人民共和国境内（以下简称国内）设有合法的合资或独资公司，在国内具有全部或部分设备零部件加工制作能力以及调试能力； 1.2投标方公司必须具有售前支持、工程服务、售后服务等团队和人员； ★1.3投标公司所选用机器人品牌2015年、2016年、2017年三年在中国国内销售本品牌下各型号机器人总台数不少于5000台，需提供相应的业绩说明材料； 1.4 除提供标准机器人设备外，机器人供应商还必须能够提供伺服定位系统、机器人伺服行走机构。 二、技术要求 1，机器人本体技术要求 2.1.1机器人本体颜色采用Mansel 10YR7.5/1.5 或者 Chinese Y12； 2.1.2机器人本体负载和用途参考附件机器人清单； ★2.1.3该品牌主流165kg、200kg、210kg级别地面安装式机器人本体最大宽度不得大于800mm，各轴速度必须满足或优于下表中所列参数
2.1.4 2.1.5 165KG/200KG级别机器人本体最大覆盖范围（可达半径）不小于2550mm； 2.1.6机器人本体中六个轴的电机及减速机在额定负载情况下寿命不低于90000运转小时； 2.1.7机器人各轴具有机械式零位标识牌指示各轴零点位置，标识牌采用金属材质，刻度标线采用刻印方式制作； 2.1.8机器人J1轴安装机械式限位挡块，并安装拨动式限位开关一个，其信号接入机器人控制柜中； 2.1.9要对机器人本体的所有连接器及终端盒采取防尘及防水保护措施（IP 66）；2.1.10机器人本体1轴、3轴线缆接口面板标配有CC-LINK或者网络接头； 2.1.11 除明确要求外，机器人本体需配置法兰连接块。 2，管线包技术要求 2.2.1 管线包使用寿命不小于10000运转小时； 2.2.2 管线包末端必须伸出机器人本体第六轴法兰盘端面1.5米； 2.2.3 所有管线包内部水、电、气管采用CMA辅材推荐清单中产品； 2.2.4 除特殊要求外，机器人管线包一律按换工具场合配置； 2.2.5 根据机器人的不同用途，管线包需参考按以下表格配置（详细配置待项目详细设计后确定）：
机器人维护保养指南
安全须知： 机器人操作务必特别注意安全，杜绝安全隐患。无关人员，不要进入机器人的工作区域。示校编程时，一定要在双目监控下运动机器人，永远不要背对机器人。 详见随机相关资料！ 正文： 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产， 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料，而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。 注意：所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统，关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统： 1.1.1. 打开稳压器，启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点，机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气，使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成（PAR.prg）软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统： 1.2.1. 如果程序有改动，请注意存盘，参数有改动，也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位，即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关，机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作： 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之； 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮，必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。
工业机器人应用技术课程标准
工业机器人应用技术课程标准 、课程基本信息 先修课程：机械设计基础、电气控制与PLG机电设备故障诊断与维修 后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试 课程类型：专业选修课 二、课程性质 工业机器人技术是一种综合性的机电一体化技术，包括传动机构、伺服系统、数据处理、人机对话以及与机器人工作性质对应的控制功能等。 本门课程致力培养学生具有机器人安装、调试和维护方面等基础知识的专业选修课，课程理论和应用技术紧密结合，使学生能在较短的时间内了解生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体，设计课程结构；以职业岗位能力要求为基础，改革课程内 容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。 四、课程设计 该课程以工业机器人常用的技术原理与应用知识为载体，让学生了解工业机器人基 本原理和应用技能为目标，选取基本工业机器人的机械机构和运动控制、基本操作、搬运机器人及其操作应用、码垛机器人及其操作应用、焊接机器人及其操作应用、涂装机器人及其操作应用、装配机器人及其操作应用等内容，采用任务驱动的方式组织教学内容，以典型案例为载体讲述工业机器人的基础知识，培养学生了解和掌握工业机器人应
用能力。教学的过程是：案例导入T相关知识一案例讲解一知识拓展。 五、课程的目标 （一）总目标 通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的使用的一般方法与流程，具备工业机器人选型、操作以及工作站设计等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 （二）具体目标： 1知识: 通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人的结构，工业机器人的环境感觉技术，工业机器人控制，工业机器人系统等方面的知识。 2、能力 （1）了解如何操作工业机器人，完成简单的动作。 （2）掌握各种工业机器人的构造原理以及特点。 （3）能分析出简单的故障所在。 （4）能设计出简单的末端操作器。 3、素质 （1）培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神 （2）培养科学的学习态度与作风，利用先进技术进行开拓创新的专业思维。 （3）培养良好的专业触觉。 六、课程内容与学时分配 （一）课程内容与学时分配表
工业机器人应用技术课程标准
《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称：工业机器人应用技术 课程性质：职业技术课 学分：2 计划学时：32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路
以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
工业机器人使用与维护
机电工程学院课程报告 课程名称：工业机器人使用与维护 专业：机械工程及自动化 年级： 2012级 班级：机械一班 姓名： 学号： 任课老师： 一、前言 机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。焊接
作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志。 二、焊接机器人目前的使用情况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户。早在 20 世纪 70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手，成功应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽公司是我国最早引进焊接机器人的企业， 1984 年起先后从 KUKA 公司引进了 3 台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。 1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于 1988 年开发了机器人车身总焊线。20 世纪 80 年代末和 20 世纪 90 年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度和装备水平让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说 20 世纪 90 年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带
机器人滚边技术入门
一、ABB机器人滚边系统包括以下几个部分（已门线为例）： 1.机器人：根据滚边负荷进行机器人选型（如IRB6640系列） 2.滚头：机器人运动时完成对开启件的滚边，滚头上的滚轮根据产品的特点而选型 3.胎膜：对工件的内外板可靠定位 4.定位夹具：将内外板合装后，由其它工位运到此工位。定位夹具可以保证内外板的 位置关系，确保滚边质量 5.内外板：开启件的外板与胎膜完全贴合，位置由定位夹具保证 二、工艺方法： 1.门线一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为 75°、 45°、 15°、一般第一遍和第二遍滚边是控制工件尺寸的，最后一边15°是控制表面质量的。也有采用四次滚压成型法的，每次压合角度依次为 90°、75°、 45°、 15°。 2.在局部曲率变化大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合（如 P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10共10点。一般顺序为P1-P10，若P4-P7有波纹，则应为P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P6,P5,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10）。 3.最后一边滚边由于控制表面质量，所以一般会加Reltool指令: 如MoveL Reltool(P10 ，0,0,0), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力。 或MoveL Reltool(P10 ，0,0,0\Rx：=70\Ry：=45\Rz：=15), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力和微调工具角度。 三、机器人滚边过程中常见的缺陷如下： 1. 外板上出现明显的波纹 2. 角没有完全闭合或角上有小尖尖c 3. 局部宽度过大（在检具上可以检测出来） 4. 外观质量和尺寸缺陷 此上缺陷一般也都是用Reltool指令优化解决
工业机器人的主要技术参数
工业机器人的主要技术参数 工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。但工业机器人的主要技术参数应包括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。 1. 自由度 机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手爪（或末端执行器）的开合自由度。在三维空间中表述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个也可能大于6个自由度。例如，日本日立公司生产的A4020装配机器人有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子元器件； PUMA562机器人具有6个自由度（见图1.11～图1.13),可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度机器人。例如，PUMA562机器人去执行印制电路板上接插元器件的作业时就是一个冗余度自由机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。 人的手臂共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物，从不同方向到达目的地。 2.精度 工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值的密集度。图1.14所示为工业机器人定位精度与重复定位精度图例。 (a)重复定位精度的测定 (:b)合理的定位精度，良好的重复定位精度 (C)良好的定位精度，较差的重复定位精度（d)很差的定位精度，良好的重复定位精度 2. 工作范围 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实地反映机器人的特征参数，一般工作范围是指不安装末端操作器的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务，如图1.15所示。 3.最大工作速度 最大工作速度，有的厂家指工业机器人自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂大合成速度，通常欧洲技术参数中就有说明。工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高就要花费更多的时间去升速或降速。 4.承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，而且与机器人运行的速度、加速度的大小和方向
机器人技术发展与应用
机器人技术的发展与应用调研名称：机器人技术的发展与应用 调研时间：2018年7月29日止 调研人：曹桐滔
目录
一、机器人的发展状况 1.1国外发展概况 日本具有国际上最先进的机器人技术，就全世界范围来看，全球工业机器人约有4成在日本。不论在技术方面，还是在市场规模方面，日本可以称得上是“机器人大国”。日本在2004年5月发布的“新产业发展战略”中所指出的7个产业领域，机器人产业也是其中之一，同时，在进一步实施“新产业发展战略”的“新经济成长战略”报告中也把机器人放在使日本成为“世界技术创新中心”的支柱地位上，并在近两年开始重新审视机器人产业政策。 美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起号称机器人王国的日本起步至少要早五、六年。经过40多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。据统计，截止到2009年底，美国运行工业机器人大约有19．4万台。目前，美国工业机器人供应商有AdeptTechnology、AmericanＲobot、EmersonIndustrialAutomation等公司。 德国引进机器人的时间比英国和瑞典大约晚了五、六年，但战争所导致的劳动力短缺，国民的技术水平较高等社会环境，却为工业机器人的发展、应用提供了有利条件。此外，20世纪70年代中后期，德国政府采用的积极行政手段也为工业机器人的推广开辟了道路。如在“改善劳动条件计划”中规定，对于一些危险、有毒、有害的工作岗位，必须由机器人来代替。这个计划为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。据统计，截止到2009年底，德国运行的工业机器人为14．58万台。目前，德国工业机器人供应商有KUKA、CLOOS等。 国际上一些大的工业机器人制造厂家，品牌主要分成两大体系，以日本为代表的日韩系，以德国为代表的欧系，其中ABB、安川、发那科三大品牌占据了全球51%的市场，KUKA、OTC、川崎、松下等几大品牌占市场份额的40%以上。
机器人滚边在汽车行业中的实际运用
机器人滚边在汽车行业中的实际运用 【字体：大中小】时间：2014-11-16 11:32:05 点击次数：20次 当前，车身门盖内外板的连接通常都使用包边工艺，使用传通模具和压机进行冲压包边时，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧的区域和包边角度过大的区域，包边都会非常困难。同时，传统的冲压包边模具占地多，成本高，柔性差。为缩短汽车开发周期、提高产品竞争力，新型内外板的连接技术—机器人滚边技术逐渐应用于车身生产中。 1 机器人滚边技术及现状 机器人滚边系统主要包括三大部分：滚边夹具系统、滚轮系统、机器人及其控制系统。滚边夹具系统用于将待滚边钢板固定在滚边模具上，而滚轮系统中，滚边头固定在工业机器人上，滚边头上面的滚轮根据折叠加工步骤的不同进行选取，通过滚轮将外部钢板的边缘绕里面的钢板进行弯曲。机器人及其控制系统主要用于控制滚轮的运动轨迹，以及机器人与其它相关系统间的通信，可根据车身外形变化设定程序，以满足不同零件形状的滚边需求。在滚边时，滚边头通过压力装置将压力传给滚轮，通过滚轮施加作用力将工件在冲压过程中预留的翻边向内侧翻折，从而将外板的待包边紧紧压紧内板，使外板和内板被整合成一体。 与传统的冲压包边相比，机器人滚边由于模具数量少，包边单元的投资和维护费用都相对较低，且其开发时间和投入使用的准备时间比较短。另外滚边系统具有极高的灵活性，不同型号可以在同一个制造单元中生产，滚边机器人还可以在制造单元中进行其他抓取和涂胶等任务。滚边零件的成形精度高，便面质量好。因此，机器人滚边技术已经成为塑性加工领域的一个研究热点，这得益于国内外许多科研机构和大型汽车制造企业的深入研究。现在国内外一些先进的汽车制造企业已将此项技术应用于制造外挂件，如车门，后盖和发动机罩，其它的应用领域包括天窗开口，以及轮罩包边。 2 滚边机器人现实应用案例 本案例中，零件为发动机盖，将零件外板和内板利用机器人滚边压合在一起。 2.1 工艺方法 本案例中，零件上下侧采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为30°、60°、90°，左右采用，四次滚压成型的工艺过程，每次压合角度依次为30°、90°、120°、180°。从以上可以看出本案例为明显的欧式压合风格。 2.2 机器人的选型
消防机器人通用技术条件..
前言 本部分的第4、5、6、9章为强制性，其余为推荐性。 GAX X《消防机器人》目前拟分为9个部分： 一一第1部分：消防机器人通用技术条件； 一一第2部分：消防灭火机器人： 一一第3部分：消防侦察机器人； 一一第4部分：消防排烟机器人； 一一第5部分：消防救援机器人； 一一第6部分：消防洗消机器人； 一一第7部分：消防照明机器人； 一一第8部分：防暴机器人； 一一第9部分：排爆机器人： 本部分为GAXX的第1部分。 根据国内目前消防机器人的生产、使用情况以及今后较长时期内我国消防机器人的发展规划，编制了本部分标准。本部分标准首次发布。 本部分由中华人民共和国公安部提出。 本部分由全国消防标准化技术委员会第四分技术委员会(SAC／TCll3／SC4)归口。 本部分负责起草单位：公安部上海消防研究所。 本部分主要起草人
消防机器人通用技术条件 General specification for fire robot GAXX.－XXXX 1 范围 本标准规定了消防机器人的术语、分类、型号编制、功能、性能要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存等。 本标准适用于在陆地上行走的各类消防机器人，不适用于在空中或水面、水下等执行消防作业的其它特种机器人。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文 件，其最新版本适用于本标准。 GB／T 156—2007 标准电压 GB／T 191—2008 包装储运图示标志 GB／T 699—1999 优质碳素结构钢 GB／T 1173—1995 铸造铝合金 GB／T 1176—1987 铸造铜合金技术条件 GB／T 1348—1988 球墨铸铁件 GB／T 3766—2001 液压系统通用技术条件 GB 3836.1—2000 爆炸性气体环境用电器设备第一部分：通用要求 GB 4208—2007 外壳防护等级(1P代码) GB／T 4237—2007 不锈钢热轧钢板和钢带 GB 5083—1999 生产设备安全卫生设计总则 GB／T 7251.8—2005 低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求 GB 7258—2004 机动车运行安全技术条件 GB／T 7932—2003 气动系统通用技术条件 GB／T 9439—1998 灰铸铁件 GB 12325—2003 电能质量供电电压允许偏差 GB 14097—1999 中小功率柴油机噪声限值 GB 15540—2006 陆地移动通信设备电磁兼容技术要求和测量方法 GB 17478—2004 低压直流电源设备的性能特性 GB 18296—2001 汽车燃油箱安全性能要求和试验方法 GB 20891—2007 非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法(中国I、II阶段) GB 50171—1992 电气装置安装工程盘、柜及二次回路结线施工及验收规范GB 50257—1996 电气装置安装工程爆炸和火灾危险环境电气装置施工及验收规范 GB／T 13384—1992 机电产品包装通用技术条件 JB／T 9773.2—1999 柴油机起动性能试验方法 3 术语 下列术语适用于本标准： 3.1消防机器人fire robot
工业机器人应用与维护专业建设及教学计划
工业机器人应用与维护专业建设及教学计划 一、专业概况： 专业名称：工业机器人应用与维护 专业编码：0208－3 招生对象：初高中毕业生 学制：5年（初中毕业生），3年（高中毕业生） 培养目标：培养从事工业机器人设备安装、编程、调试的高级技能人才（高级工）。 二、培养规格： 知识目标： 1．能读懂机器人设备的结构安装和电气原理图。 2．能测绘设备的电气原理图、接线图、电气元件明细表。 3．能测绘简单机械部件零件图和装配图。 4．能构建较复杂的PLC控制系统。 能力目标： 1．能应用操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，编制逻辑运算程序。 2．能维护、保养设备，排除简单电气及机械故障。 3．能编制工业机器人控制程序。 素养目标：具有积极的人生态度、健康的心理素质、良好的职业道德和较扎实的文化基础知识；具有获取新知识、新技能的意识和能力，能适应不断变化的职业社会
职业资格证书：维修电工（高级） 三、课程设置： 职业范围（工种）：维修电工 就业岗位：工业机器人操作、维护与保养、机器人焊接、普通焊接、机器人应用开发、生产组织、技术管理，初始岗位主要是工业机器人工作站的维护保养、安装调试、维修等，迁移岗位主要是工业机器人及工作站的销售、培训、售后服务等;发展岗位主要是工业机器人系统的开发、生产管理、智慧工厂方案设计等。 工作任务：工业机器人操作、维护与保养、应用开发、生产组织、技术管理、销售、培训售后、智慧工厂设计等。 职业技能对应专业主要教学内容： 安全用电、识图与CAD、常用电工工具和电工仪表使用、典型模拟电路装接调试与维修、典型数字电路装接调试与维修、常用电力拖动控制线路安装与维修、电气原理图绘制（EDA）、PLC控制电路安装与调试、单片机控制设备安装与调试、工业机器人技术应用、步进电动机安装与维修、伺服系统安装与维修、检测与传感技术应用等。 学习形式：全日制 工业机器人应用与维护专业课程设置与教学进度计划表
Flexible Robotic Hemming - ABB柔性机器人滚边
Full Range of Standardized and Flexible Robotic Hemming Solutions For small and high production rates The heart of Robotics
Hemming perfection ABB has developed and patented a unique hemming tool suited to the robotic process which easily provides very high hemming quality. It includes: ?Programmable adjustment of hemming force during the process, guaranteeing high hemming quality. ?A business software program enabling minimum programming time and rapid adjustment of hemming parameters.Quality is obtained in record time, sig-nificantly reducing set-up times. ?The possibility of changing the tool automatically, depending on the process. Pre-hemming operations in the corners of the part are eliminated. The continuous action of the roller on the part ensures reliable hemming, perfectly closed along the full length, with no contour discontinuity. The surface quality and regularity of the hemming radius are guaranteed by the principle of the hemming tool.
最新工业机器人技术试卷-答案及评分标准
精品文档 2008 至 2009学年第 一 学期 工业机器人技术 试卷B 卷 答案及评分标准 复查总分 总复查人 （本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。 1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分) 2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分) 3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂 机器人。(2分) 2．说明工业机器人的基本组成部分。 工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分) 3．简述工业机器人关节制动器的作用。 许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分) 4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？ 磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分) 5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？ 建立连杆坐标系的规则如下: ① 连杆n 坐标系的坐标原点位于n +1关节轴线上,是关节n +1的关节轴线与n 和n +1关节轴 线公垂线的交点。(2分) ② Z 轴与n +1关节轴线重合。 (2分) ③ X 轴与公垂线重合;从n 指向n +1关节。(1分) ④ Y 轴按右手螺旋法则确定。(1分) 6．工业机器人控制系统的特点有哪些？ (1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。(2分) (2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。(1分) (3) 是一个复杂的计算机控制系统。(1分) (4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。(1分) (5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。(1分) （本题10分）二、有一旋转变换，先绕固定坐标系0X 轴转30°，再绕0Y 轴转60°， 最后沿0Z 轴移动10，试求其变换矩阵。(列出A 的计算式4分，列出齐次变换矩阵4分，得出答案2分) 解： 学院名称 专业班级 姓名： 学号： 密 封 线 内 不 要 答 题 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 密 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 封 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃ 线 ┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃
工业机器人应用与维护专业可行性报告.docx
新乡职业技术学院机电工程系 开设《工业机器人应用与维护》专业可行性分析报告 一、《工业机器人应用与维护》专业可行性分析1.社会背景 分析 国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用 工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避 免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用 实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。 机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。国际电气电子 工程师协会 IEEE 的科学家在对未来科技发展方向进行预测中提出了 4个重点发展方向，机器人技术就是其中之一。 近年来用工荒的矛盾已逐步显现出来，深圳今年年初的用工缺口 预计达 80 余万，其中普工“招工难”尤为明显。深圳市人力资源和 社会保障局就业处处长宋献华告诉记者，春节前，深圳市人力资源和 社会保障部门已经对705 家企业节后两个月的用工需求、工种、数量、技能要求和工资待遇等进行抽样调查。调查发现， 90％的企业在节 后两个月内有招工需求。其中 80％的企业在一个月内急需用人。从行 业来看，用工需求最大的是制造业，占到了 60％，其次是服务业。深圳市人力资源和社会保障局副巡视员蔡焕行说，预计今年年初 深圳用工缺口在 80 万到 90 万之间，用工形势比去年严峻。深圳市人 力资源和社会保障局的统计数据显示，去年第四季度，深圳劳动力市
场需求人数为 194．4 万，用工缺口为 81．9 万。记者 22 日在深圳劳动就业大厦举办的招聘会上采访时，不少企业向记者反映“普工难 招”。深圳邦华电子现场招聘，负责人告诉记者，没想到今年这么 难招人，特别是普工难招，一天下来“投简历的不多”。 农村富余劳动力“无限供给”的情况，在未来几年将会出现变化，这一情况在拥有近亿人口、 3200 万富余劳动力的河南省已经初显端 倪。记者从河南省人力资源和社会保障厅了解到，近几年来全省劳动力供应总量增速已在不断降低，预计 2013－2014 年将会“见顶”。专 家指出，我国劳动力供给已发生由“无限供给”变“有限剩余”的重大转折，这意味着劳动力结构性短缺会经常出现。 从近几年的数据来看，劳动力供应总量增速明显开始降低。 2007 年河南新增劳动力 200 多万，2008 年为 180 万，2009 年不到 110 万。这一情况在河南省的一些传统劳务输出大县已有先兆。固始县陈淋子镇干部彭元锋说：“全镇的劳动力输出量已连续三年没有增加，劳动 力‘蓄水池’快见底了。”记者从固始县劳务输出服务局了解到，这个有百万人口的大县，劳动力供应总量已经到达峰值。 同时，“用工荒”现象在内陆中原也开始频繁出现，主要集中在劳 动密集型企业和部分产业转移项目上。即使在 2009 年初就业形势最紧 张的时候，记者在河南省长垣县采访，当地一些医卫耗材企业也为招工难发愁。当地一家大型企业缺工 400－600 人，负责人抱怨说：“每 月800 元包吃包住，还是招不来人，要么是来了留不住。”类似的情况，在纺织、电子加工等行业均不同程度存在。有毒、有害、重体力
新松坡口机器人技术协议详情
项目名称：坡口机器人工作站技术协议 甲方： 乙方：沈阳新松机器人自动化股份有限公司日期：2011年02月12日
坡口机器人工作站技术协议 甲方(需方)： 乙方(供方)：沈阳新松机器人自动化股份有限公司 沈阳新松机器人自动化股份有限公司（以下简称乙方）向安徽山河机械有限公司（以下简称甲方）提供坡口机器人工作站。由乙方进行设备的设计、制造、安装、调试，验收合格后一次性交付甲方使用。经过充分讨论，乙方在生产制造过程中，遵循有关国家行业标准，并保证提供符合技术规范和工业标准的优质产品。为确保项目质量，根据“坡口机器人工作站项目中的工艺条件、设备配置要求、现场条件及设备的安装、调试、人员培训、供货周期”等综合内容达成以下技术协议，设备满足如下技术要求： 1、总体描述 1.1.方案设计依据 双方人员交流过程中所了解到的设备规划、生产流程和具体操作要求； 1.2.项目总体要求 ●设备的用途：用于低碳钢、中碳钢、高强钢，板厚： 60 mm以内，切割形状：任意平 面曲线零件焊前任意形状坡口加工； ●质量要求:（参照性能参数）； ●工作效率要求：3班制、8小时/班，要求设备具备不停机连续工作能力、平均每月工作 时间不小于700小时； ●主要技术参数： a．机器人工作范围：≥ 2000 mm b．切割工作台高度：400—500 mm c可提供的气体参数： 氧气：纯度 99.5 % 燃气：丙烷 1.3.系统设备性能 AII-V6L机型工作范围： R2006mm； 切割工作台高度：400—500 mm； 切割工作台长宽：2200×1500mm； 切割工作台承重：3—5吨； 切割方式：氧丙烷；
工业机器人技术应用
2018年江苏省高等职业院校技能大赛 “工业机器人技术应用”赛项竞赛规程 一、赛项名称 工业机器人技术应用 二、竞赛目的 赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，引导职业院校关注行业在“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进工学结合人才培养模式和课程的改革与创新。通过技能大赛,展示参赛选手维护、调试、操控机器人的技能，检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全意识等职业素养，提升高职院校专业教师的指导水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。 三、竞赛方式 竞赛为团体赛。每支参赛队最多由6人组成，其中领队1人（可由指导教师兼任），参赛选手3人（其中队长1人），指导教师2人。 四、竞赛内容 参赛选手在规定时间（4小时30分钟）内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务。 基本赛项任务： 1.生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试。 2.六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。 3.六关节机器人参数设定、标定、现场示教编程及复现；六关节机器人安全工作区间建立。 4.AGV机器人上部输送线安装与调试;工业以太网络连接等。
5.按任务要求完成机器视觉系统的设定、流程编辑，实现托盘流水线上的缺陷工件检测和工件形状种类的识别、工件库建立及坐标变换。 6.完成满足控制要求的立库码垛机和主控系统的人机界面及PLC 控制程序编制。 7.主控PLC、触摸屏、六关节机器人、流水线、立体仓库的网络建立和程序联调测试。 综合赛项任务： 1.由裁判将放有工件的托盘随机摆放到立库各仓位中，由立库码垛机根据赛项任务书的要求，依次取出托盘并放置到磁导AGV小车上。 2.磁导AGV小车每次可以携带3个托盘，沿着磁导线运动并对接到托盘流水线，自动完成立库与托盘流水线之间的工件运输。 3.托盘流水线上设置了视觉检测系统，通过对托盘上的工件进行识别，区分出不同的工件；并将托盘中工件的坐标数据传送到主控PLC 中。 4.由主控PLC通过工业网络操控多关节机器人实现所有工件的抓取、摆放和装配。 1）选用合适的工具自动抓取托盘上不同类型的工件，对合格工件和缺陷工件进行分拣； 2）根据赛项任务书的要求，将抓取的合格工件摆放在装配流水线上的相应位置以完成装配。工件在装配流水线上的具体摆放方式以及装配要求在赛项任务书中有明确规定。 五、竞赛试题 （一）采取提前公开竞赛样题的方式进行比赛，赛前一个月公布样题。 （二）备有10套以上竞赛用试题，每场次比赛试卷由赛点裁判组
STEP机器人操作安全手册
STEP机器人操作安全手册 产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright? reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
《abb工业机器人应用与维护》b试卷函答案)
《工业机器人》试卷（B） 考试时间：90分钟 题目一二三四五总分 分数15 15 20 15 35 100 得分 阅卷人 一、填空题（每空1分，共15分） 1. 工业机器人是集、、、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。 2. ABB工业机器人信号判断指令是。 3.工业机器人控制系统主要包括、、_________等。 4.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的和机器人的_________来分类。 5.工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一。 6.ABB机器人工具坐标的表达式是________。 7.使机械臂沿直线移动的指令是_______。 8.机器人执行完程序语句MoveL offs（P10,15,25,50）……后，P10的位置偏移了X方向_________Y方向________Z方向_______。 二、判断题(每题1分，共15分) 答题区： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 （）1.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。 （）2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。 （）3.参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。 （）4.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。 （）5.到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。
（）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 （）7.除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m以上的距离。 （）8.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。 （）9. ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。 （）10. ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。 （）11.分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。 （）12.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。 （）13.电气安装接线图与原理图不同，接线图中同一电器的不同部分须画在一起。 （）14.绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。 （）15.电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。 三、选择题（每题2分，共20分） 答题区： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1.参数6Kg表示工业机器人的（）。 A.型号 B.承载能力 C.自由度 D.运动范围 2.（）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 3.（）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 4.（）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 5.（）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。 A.承载能力 B.运动范围 C.到达距离 D. 重复定位精度 6.以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（）。 A.RT ToolBox2 B.Robotmaster C.RobotStudio D.Robotguide